Думается что можно сделать манипулятор с управлением аналогично типа хобота. То-есть, что я имею в виду: современные манипуляторы - стрела экскаватора, роботы на производстве, управляются гидродомкратами в суставах, соединяющих две фаланги. Очевидно эта конструкция довольно эффективна, потому как остальные части с обвеской выступают в роли груза, их домкраты выступают в роли балласта для первого домкрата.
Но интересно было бы всё-таки иметь манипулятор, извивающийся, подобно хоботу. Например такой был показан в фильме "Война миров" по Уэлсу. Кроме того, я предлагаю различать предназначение манипуляторов, а именно - хобот и нога, горизонтального и вертикального предназначения.
В типе "хобот" необходимо будет все фаланги кроме первого рассматривать в качестве нагрузки на первый домкрат. Как этого можно избежать? Это вопрос.
В типе "нога", если, например, сделать фаланги конусными, и при подъёме они будут слегка рассоединяться и давать гибкость конструкции, а при установке соединяться в монолитную конструкцию, то нагрузка будет сниматься с домкратов и перекладываться на упирающиеся друг в друга фаланги.
Вероятно необходимо создать некий источник силы, поддерживающий хобот в по всей длине тела. Очевидно это удобно сделать магнитным путём. В материалах по левитации представлен магнит, как инструмент левитирования, правда там его не получается использовать потому как он переворачивается. Но в нашем случае такой проблемы нет, положение конструкции удерживается основанием. На грунте под манипулятором устанавливаем магнитные излучатели (постоянные или переменные) и "давим" силовым полем вверх на манипулятор, изменяя потенциалы нужным образом, рассчитывая автоматически. Как думаете?
Cahes, а зачем приводы крепить непосредственно к суставам? Попробуйте вскрыть кисть своей руки - там почти нет мышц, они находятся выше, а привод пальцев осуществляется сухожилиями, можно построить аналогичную конструкцию, с тросовым приводом, тогда тяжёлые моторы или цилиндры можно крепить на станине устройства!
Про тросовую передачу думал, но там тросы будут тянуть опорную конструкцию в противоположную сторону, опять-же - максимум плюс одно колено с лёгким остальным механизмом. Короче картинка товарища Бедова мне больше нравится.
Андрей Бедов писал(а):
Всё уже придумано до Вас...
Во блин! А что это? От куда? Дайте ссылку на материал.
По всей видимости хобот - это аналог связок-верёвок, закреплённых у основания, и на теле хобота, по всей длине, в результате чего его диаметр уменьшается.
То - что я имею в виду, по всей видимости лучше назовётся - "Змея", "Snake": [youtube]https://youtu.be/_gU6TWGynkU[/youtube] - З@&6iсь!
[youtube]https://youtu.be/WTkmyDO2ubs[/youtube]
Вариант с сухожилиями: [youtube]https://youtu.be/EUEp-AfvvzE[/youtube]
В действии: [youtube]https://youtu.be/Q1MBIaNuLa8?t=253[/youtube]
- Явно не хватает коммуникабельности и грузоподъёмности. Верёвочно-сухожильная трансмиссия - не вариант.
Конструкция манипулятора "Змея" основана на газовом давлении в нескольких совмещённых рукавах: [youtube]https://youtu.be/EeSUPTAz2MM[/youtube]
Наполнить их гелием или водородом и грузоподъёмность увеличится.
В кустарных условиях можно попробовать использовать гофры от пылесосов.
Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ очень важен контроль процесса заряда и разряда для избегания воздействия внешнего зарядного напряжения после достижения 100% заряда. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список таких решений от разных производителей.
Тема интересная! Надо заняться проработкой искусственной мышцы. Это мешок из гибкого и нерастягивающегося материала. Если его "надуть", то он в поперечнике расширится, зато в длину сократиться. И таких мешочков надо очень много соединить параллельно и последовательно, для увеличения расстояния сокращения и силы тяги. Вот теперь можно и хобот делать. Примерно так работают кишки, продавливая какашки на выход, хобот слона, движется червяк или гусеница и тому подобное. Но и человек сможет найти применение подобному устройству в робототехнике. Гибкая труба (основание), вокруг покрытая мешочками ("мышцами"), много трубочек для управления (подача жидкости в каждую "мышцу") и насос.
Компания EVE выпустила новый аккумулятор серии PLM, сочетающий в себе высокую безопасность, длительный срок службы, широкий температурный диапазон и высокую токоотдачу даже при отрицательной температуре.
Эти аккумуляторы поддерживают заряд при температуре от -40/-20°С (сниженным значением тока), безопасны (не воспламеняются и не взрываются) при механическом повреждении (протыкание и сдавливание), устойчивы к вибрации. Они могут применяться как для автотранспорта (трекеры, маячки, сигнализация), так и для промышленных устройств мониторинга, IoT-устройств.
Лет 40 назад читал книжку "Девочка и птицелёт" про подростков, изобретавших искусственную мышцу. Почитайте ради интереса. Там есть дельные мысли. Но книжка конечно же про подростков, а не про мышцу. Схемы с кучами "мешочков" будут непрактичны из-за кучи клапанов и подводящих шлангов. И самое главное - мышца сама "залечивает" неизбежно возникающие мелкие повреждения. Чем больше мелких ячеек, тем больше повреждений. Как сделать такое в искусственной конструкции?
Допустим хобот горизонтальный, закреплен в одном конце - представляешь какая нагрузка на его приводы? Разгрузить его можно, добавив нагруженный стержень в центр - стержень работает на сжатие, хобот на растяжение, получается перегруженная, но работоспособная конструкция - что-то вроде моста. Единственное - приводов нужно много, по периметру, тросы или трубки с газом/жидкостью - без разницы, но в каждом суставе должен быть либо клапан либо тормоз - чтобы удерживать секцию в фиксированном положении. Формирование изгиба соответственно - ступенчатое, от одного конца к другому: вытягиваем трос/выкачиваем жидкость, или наоборот - фиксируем секцию тормозом/клапаном, выкачиваем/вытягиваем далее - фиксируем вторую секцию. И так быстро-быстро. В принципе это не сложно. Самое сложное здесь - это вот эти сотни клапанов/тормозов, и система их управления. Как минимум это будет либо паутина проводов, либо отдельные нервные узлы на каждый сустав, подключенные к единой информационной магистрали, плюс толстая шина питания всего этого хозяйства. Основная мощность обеспечивается насосами в станине, или теми движками, что натягивают тросы, также в станине. Длина лапы ограничена прочностью центрального стержня - когда он начнет течь, значит все, приплыли. Для больших лап можно извратиться с фермами - легко и прочно.
А так - для управления техникой лучше не лапы, лучше добавить нейропривод к тем же экскаваторам, чтобы управлять можно было непосредственным естественным движением рук - но для этого нужны миодатчики на руку, и комп с серьезным софтом. Дорого.
Мысль следующая: если проблема подобных манипуляторов - радиальная нагрузка на основание, и как следствие - низкая грузоподъёмность, то имеет смысл переделать тип нагрузки на упорную, то есть чтоб груз "упирался", или - "подпирался", другими словами - стоял на подпорках, что, очевидно - наилучший вариант по соотношению грузоподъёмность/материал. Очевидно можно использовать гидравлические домкраты, но это не вяжется с концепцией горизонтального манипулятора, призванного манипулировать предметами не касаясь горизонтальной твёрдой поверхности. То есть надо что предпринять - сменить среду опоры с твёрдой на не твёрдую, то есть - на электромагнитную. Что надос сделать: установить электромагниты на манипуляторы и на твердь под ними, подать на них противофазный переммменный ток, и манипуляторы будут отталкиваться от низа. Что скажете?
для управления техникой лучше не лапы, лучше добавить нейропривод к тем же экскаваторам, чтобы управлять можно было непосредственным естественным движением рук
управление "естественным движением рук", безусловно, будет красиво выглядеть в рекламных роликах, но на практике бессмысленно. Цель автоматизации и роботизации - сделать так, чтобы машина сама шуровала по программе, а не просто вытащить оператора из кабины.
в каждом суставе-вращающийся гироскоп.....изначально "хобот" устанавливается в вертикальное положение и все гироскопы приводятся в движение.....в последующем,при снятии нагрузки на каждый "сустав" хобот "самопроизвольно" выравнивается в вертикаль. изгиб каждого сустава-в трех точках динамическая "тарелка"....через 120 град стоят гидравлические,пневматические,электрические,магнитные,пьезоэлектрические,винтовые,электростатические "поршни".
вокруг гироскопа стоят в 5-и точках объмной координатки датчики(любого типа) регистрирующие изменение угла наклона.
количество "блинов-тарелок" на длину должно быть равно 9/3 от диаметра самого "хобота".....при этом,на этот 3-й диаметр "хобота" каждая последующая тарелка должна(три точки опоры-тяги в ней) быть смещена в градусном повороте на такой угол,что-бы на этом диаметре "первая" ось(условно) проходила круг в 360град.
провода-в центре "тарелок".....угол "крена" каждой из них(максимальный) должен быть такой,что-бы кусок "хобота" длиной 3D мог изогнуться под углом 12,5град.
ВСЁ.
_________________ Ом намо Бха га ва-тэ,Васу дэва -йа.
Актуализирую и замечу - ни кто не понял последнего вопроса, а говорил о следующем: - кольцо (представьте) отталкивается от магнита внизу. Кольцо - верхний предмет, в нашем случае - манипуляторы, стабилизаруется по положению в пространстве и по магнитному полю соответствующего обратному полю магнита. Магнитная стабилизация заключается в использовании переменного тока и включение его в нужных зачениях в нужных фазах у нескольких электромагнитов. По аналогичному принципу делаются поезда на магнитной подушке.
Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot], Topaloff и гости: 72
Вы не можете начинать темы Вы не можете отвечать на сообщения Вы не можете редактировать свои сообщения Вы не можете удалять свои сообщения Вы не можете добавлять вложения
Вход
Регистрация
Правила
FAQ
Поиск
- кольцо (представьте) отталкивается от магнита внизу. Кольцо - верхний предмет, в нашем случае - манипуляторы, стабилизаруется по положению в пространстве и по магнитному полю соответствующего обратному полю магнита. Магнитная стабилизация заключается в использовании переменного тока и включение его в нужных зачениях в нужных фазах у нескольких электромагнитов. По аналогичному принципу делаются поезда на магнитной подушке.
