void USB_OTG_BSP_uDelay (const uint32_t usec)
{
  __IO uint32_t count = 0;
  const uint32_t utime = (120 * usec / 7);
  do
  {
    if ( ++count > utime )
    {
      return ;
    }
  }
  while (1);

}

static inline void Init()
{
  otg_device()->DCTL = USB_OTG_DCTL_SDIS; //Отключиться от линии

  otg_global()->GAHBCFG = USB_OTG_GAHBCFG_GINT;
  otg_global()->GUSBCFG = USB_OTG_GUSBCFG_FDMOD | _VAL2FLD(USB_OTG_GUSBCFG_TRDT,6) | USB_OTG_GUSBCFG_PHYSEL;
  otg_global()->GINTMSK =  USB_OTG_GINTMSK_USBRST | USB_OTG_GINTMSK_OEPINT | USB_OTG_GINTSTS_RXFLVL;
  otg_global()->GCCFG = USB_OTG_GCCFG_PWRDWN | USB_OTG_GCCFG_VBUSBSEN;
  *otg_pcgcctl() = 0;
  //Задать конфигурацию FIFO
  otg_global()->GRXFSIZ = RX_FIFO_SIZE>>2;
  otg_global()->DIEPTXF0_HNPTXFSIZ = ((TX_EP0_FIFO_SIZE<<14)&0xFFFF0000) | RX_FIFO_SIZE;
  otg_global()->DIEPTXF[0] = ((TX_EP1_FIFO_SIZE<<14)&0xFFFF0000) | (RX_FIFO_SIZE+TX_EP0_FIFO_SIZE);
  otg_global()->DIEPTXF[1] = ((TX_EP2_FIFO_SIZE<<14)&0xFFFF0000) | (RX_FIFO_SIZE+TX_EP0_FIFO_SIZE+TX_EP1_FIFO_SIZE);
  otg_global()->DIEPTXF[2] = ((TX_EP3_FIFO_SIZE<<14)&0xFFFF0000) | (RX_FIFO_SIZE+TX_EP0_FIFO_SIZE+TX_EP1_FIFO_SIZE+TX_EP2_FIFO_SIZE);

  otg_outep<0>()->DOEPTSIZ = _VAL2FLD(USB_OTG_DOEPTSIZ_STUPCNT,3) | _VAL2FLD(USB_OTG_DOEPTSIZ_PKTCNT,1) | _VAL2FLD(USB_OTG_DOEPTSIZ_XFRSIZ,64);
  //Разрешить прерывания от USB   
  if (PUSB_BASE == USB_OTG_FS_PERIPH_BASE) NVIC_EnableIRQ(OTG_FS_IRQn);
#ifdef USB_OTG_HS_PERIPH_BASE
  if (PUSB_BASE == USB_OTG_HS_PERIPH_BASE) NVIC_EnableIRQ(OTG_HS_IRQn);
#endif
     
 otg_device()->DCTL &= ~USB_OTG_DCTL_SDIS;  // Подключиться
}


static inline void Enumerate_Reset()      // Обработчик прерывания RESET
{
  //Разрешить прерывания для EP0 и EP1
  otg_device()->DAINTMSK = _VAL2FLD(USB_OTG_DAINTMSK_IEPM,3) | _VAL2FLD(USB_OTG_DAINTMSK_OEPM,3);
  otg_device()->DOEPMSK  = USB_OTG_DOEPMSK_STUPM | USB_OTG_DOEPMSK_XFRCM;
  otg_device()->DIEPMSK  = USB_OTG_DIEPMSK_XFRCM;
  //Сбросить все TXFIFO
  otg_global()->GRSTCTL = USB_OTG_GRSTCTL_TXFFLSH | USB_OTG_GRSTCTL_TXFNUM_ALL;
  while (otg_global()->GRSTCTL & USB_OTG_GRSTCTL_TXFFLSH);
  //Сбросить RXFIFO
  otg_global()->GRSTCTL = USB_OTG_GRSTCTL_RXFFLSH;
  while (otg_global()->GRSTCTL & USB_OTG_GRSTCTL_RXFFLSH);
  //До энумерации адррес = 0
  otg_device()->DCFG  = _VAL2FLD(USB_OTG_DCFG_DAD,0) | USB_OTG_DCFG_DSPD_FSPEED;
}