Например TDA7294

РадиоКот >Схемы >Цифровые устройства >Бытовая техника >

Теги статьи: Добавить тег

Радиоуправляемая Газонокосилка

Автор: Bite
Опубликовано 05.09.2012
Создано при помощи КотоРед.

К семилетию Кота хочу представить на суд свое изобретение.


 Газонокосилка собиралась втечении нескольких лет и потерпела много изменений и улучшений.

 Изначально задумка была использовать КПК в качестве пульта управления и BlueNiceCom IV. Сенсорный экран притормаживал программу и терялись пакеты данных, да и дальность связи оказалась мала для такого изобретения. Затем потратил много времени на изучение связки RFM01-RFM02. Свершилось....
Ну для начала механическая чась:

 В основу режущей части два мотора вентилятора охлаждения ДВС от авто (12v 160W) с насаженными на них ножами от триммеров.
Оборотов и силы этих моторов оказалось вполне достаточно, пробовал даже косить мелкий кустарник.
На видео испытание режущей силы мотора.
 Ножи расположены в разном уровне с разницей 1см с пересечением площади вращения, т.е. прокашивают без полосы но и не встречаются. Общая ширина прокоса 48см.

 Рулевое управление собрано на электроприводе люка авто, как оказалось развивает достаточно сильную тягу. Ходовая часть - мортор дворника от того же авто (очень старое BMW) с редуктором, цепная передача на главную ось. Привод на оба колеса без дифференциала для лучшей проходимости. Сказалось правда на поворотность. Но при достаточной нагрузке на переднюю ось вполне нормально поворачивает. Колеса были куплены от какой-то садовой тачки.
 Подъем жатки - трапеция, не самая лучшая идея но проста в изготовлении. О недостатках позже.


Пуль управления от PS2.

 Ну а теперь электронная начинка.
 Плата с контроллером вытащена и собрана своя. Как оказалось разрядность контроллера китайского пульта где-то 6-8 значений. Решил полностью собрать плату на PIC16f877. Разрядность ацп у которого даже очень для плавного управления скоростью и углом поворота. К нему подключен пердатчик RFM02. Все это и литийонный аккумулятор компактно разместилось в корпусе пульта.
Схема рисовалась по памяти так как привычка держать все схемы в голове. Возможны некие недочеты, но в общем все работает должным образом.

Печатная плата в Sprint Layout 5.0 приведена в конце статьи.

Несколько моментов по управлению:
Подъем жатки - кнопки вверх-вниз на левом джойстике.
Правый джойстик верхняя кнопка включить ножи, нижняя отключить, левая кнопка нажатие - активация AUX канала.
Мотор привода - двухскоростной реализовал и эту возможность: на задней части пульта кнопки 1-2 первая вторая скорость.
Аналоговые джойстики вот здесь для удобства реализовал три функции активируются нажатием на них:
Нажатие на левый - управление вперед-назад лево право - левым джойстиком.
Нажатие на правый - тоже самое правый джойстик.
Нажатие на левый и правый одновременно - левый аналоговый джойстик вперед назад, правый джойстик -лево-право.
Как оказалось третий режим наиболее удобный, только если вторая рука свободна.
Заряжается пульт от зарядного с/т Nokia.

 Теперь о сервоприводе рулевого механизма.
За основу взята схема из примеров программы Proteus.

Добавлен фильтр ШИМ и операционный усилитель для настройки диапазона.


 Видео исполнительного механизма.

 Ну и сам блок управления. Сердце PIC18f2550. Подключен USB разъем для перепрошивки через бутлоадер.



Назначение светодиода - индикация режимов: вход в режим обновления ПО ( долгое нажатие кнопки) постоянно горит, равномерно мигает - ждет сигнал от пульта управления, мигает короткими вспышками принимает данные от пульта и данные приняты правильно, в режиме работы горит постоянно - Напряжение аккумулятора ниже 10.5В. В этом режиме запуск ножей невозможен но ходовые способности не блокируются. При наматывании травы на оси моторов они останавливаются, просаживается напряжение и моторы отключаются. Очень удобно оказалось на практике. Следует более точно подобрать номинал R2 для настройки отключения ножей. Запуск ножей через реле (обыкновенное реле от авто на 40А).
Подключен к контроллеру приемник RFM01, здесь без коментариев.
Мотор привода колес подключен через реле скорости и реле направления, а так же через полевой транзистор для плавного регулирования скорости. Мотор поднятия жатки через драйвер LB1650. На выход 
AUX подключил сирену от сигнализации с измененной схемой генератора на милицейское "кря-кря". Полевой транзистор IRL2505, диод рядом с ним сдвоенный от ИБП компьютера. Остальные транзисторы на свое усмотрение исходя из тока обмотки реле.
Ходовые испытания.
В ходе испытаний выявились недостатки:
- Наматывание травы на оси моторов ножей. Необходимо установить экраны на оси.
- Трапеция, вот тут все гораздо интересней сами ножи оказались далеко от передней оси и при
   попадании колеса в ямку ножи упирались в землю. Придется изменить конструкцию жатки и поближе ее  
   перенести к передней оси.
Ну а вообщем получилось очень даже хорошо. Скорость прокашивания гораздо больше чем вручную с триммером. Пробовал даже сам на ней кататься, по прямой катает без проблем. Аккумулятора автомобильного должно хватать более чем на 2 часа работы. Скосить можно немало за это время. В траве не застревает, в сырую погоду не пробовал, да и незачем косить при сырости. Необходимо через каждые пол часа давать остыть моторам ножей. Светодиод планирую заменить на многорежимную мигалку на светодиодах. 


Файлы:
Прошивка основного блока управления
Прошивка пульта управления
Печатная плата пульта управления
Печатная плата блока управления


Все вопросы в Форум.




Как вам эта статья?

Заработало ли это устройство у вас?

8 0 0