/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.03.4 Standard
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2008 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project : БПЛА
Version : 1.0
Date    : 14.06.2012
Author  : 
Company : 
Comments: 


Chip type           : ATmega64
Program type        : Application
Clock frequency     : 8,000000 MHz
Memory model        : Small
External RAM size   : 0
Data Stack size     : 1024
*****************************************************/

#include <mega64.h>

#define RXB8 1
#define TXB8 0
#define UPE 2
#define OVR 3
#define FE 4
#define UDRE 5
#define RXC 7

#define FRAMING_ERROR (1<<FE)
#define PARITY_ERROR (1<<UPE)
#define DATA_OVERRUN (1<<OVR)
#define DATA_REGISTER_EMPTY (1<<UDRE)
#define RX_COMPLETE (1<<RXC)

// USART1 Receiver buffer
// rx_buffer    - глобальный массив, который используется для реализации буфера приемника.
#define RX_BUFFER_SIZE1 32 //размер буфера 32 (байта или бита, или символа???)
char rx_buffer1[RX_BUFFER_SIZE1];

// rx_wr_index – глобальная переменная, которая является индексом массива rx_buffer и используется для записи полученных символов в буфер.
// rx_rd_index - глобальная переменная, которая является индексом массива rx_buffer и используется для чтения полученных символов из буфера функцией getchar
// rx_counter - глобальная переменная, которая содержит символы в массиве rx_buffer, еще не прочитанные функцией getchar

// Условная компиляция
#if RX_BUFFER_SIZE1<256
unsigned char rx_wr_index1,rx_rd_index1,rx_counter1;
#else
unsigned int rx_wr_index1,rx_rd_index1,rx_counter1;
#endif

//////////////////////////////////////////////
unsigned char tmp=0; // возможное значение: 0..255 (8 бит)
const unsigned char string_in[20] = {0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x0b,0x0c,0x0d,0x0e,0x0f,0x10,0x11,0x12,0x13,0x14}; //гамма функция
unsigned char index_str=0;


//////////////////////////////////////////////

// This flag is set on USART1 Receiver buffer overflow
// rx_buffer_overflow – глобальная битовая переменная, которая устанавливается, если произошло переполнение буфера приемника.
bit rx_buffer_overflow1;

// Завершение приема USART1 Receiver interrupt service routine
// Записываем в rx_buffer буфер поступающие данные (Rx), пока не заполнится весь буфер.
interrupt [USART1_RXC] void usart1_rx_isr(void)
{
    char status,data;
    status=UCSR1A;
    data=UDR1; //Регистр ввода/вывода UART – UDR
    if ((status & (FRAMING_ERROR | PARITY_ERROR | DATA_OVERRUN))==0)
    {
        rx_buffer1[rx_wr_index1]=data;
        if (++rx_wr_index1 == RX_BUFFER_SIZE1) rx_wr_index1=0;
        if (++rx_counter1 == RX_BUFFER_SIZE1)
        {
            rx_counter1=0;
            rx_buffer_overflow1=1;
        };
    };
}

// Get a character from the USART1 Receiver buffer
// #pragma… – специальная директива компилятора
#pragma used+ // Эта директива запрещает компилятору выдавать предупреждение о том, что функция объявлена, но в программе не используется.
char getchar1(void)
{
    char data;
    while (rx_counter1==0);
    data=rx_buffer1[rx_rd_index1];
    if (++rx_rd_index1 == RX_BUFFER_SIZE1) rx_rd_index1=0;
    //#asm("cli") //глобальный запрет прерываний
    --rx_counter1;
    //#asm("sei") //глобальное разрешение прерываний
    return data;
}
#pragma used- // Эта директива разрешает компилятору выдавать предупреждения о том, что функция объявлена, но в программе не используется.

// USART1 Transmitter buffer
// tx_buffer    - глобальный массив, который используется для реализации буфера передатчика.
#define TX_BUFFER_SIZE1 32
char tx_buffer1[TX_BUFFER_SIZE1];

// tx_wr_index – глобальная переменная, которая является индексом массива tx_buffer и используется для записи в буфер символов, которые требуется передать.
// tx_rd_index - глобальная переменная, которая является индексом массива tx_buffer и используется для чтения из буфера символов, которые требуется передать функцией putchar.
// tx_counter - глобальная переменная, которая содержит символы в массиве tx_buffer, еще не переданные системой прирываний.
#if TX_BUFFER_SIZE1<256
unsigned char tx_wr_index1,tx_rd_index1,tx_counter1;
#else
unsigned int tx_wr_index1,tx_rd_index1,tx_counter1;
#endif



// Write a character to the USART1 Transmitter buffer
// #pragma… – специальная директива компилятора
#pragma used+ // Эта директива запрещает компилятору выдавать предупреждение о том, что функция объявлена, но в программе не используется.
void putchar1(char c)
{
while (tx_counter1 == TX_BUFFER_SIZE1);
//#asm("cli") //глобальный запрет прерываний
if (tx_counter1 || ((UCSR1A & DATA_REGISTER_EMPTY)==0))
   {
   tx_buffer1[tx_wr_index1]=c;
   if (++tx_wr_index1 == TX_BUFFER_SIZE1) tx_wr_index1=0;
   ++tx_counter1;
   }
else
   UDR1=c;
//#asm("sei") //глобальное разрешение прерываний
}
#pragma used- // Эта директива разрешает компилятору выдавать предупреждения о том, что функция объявлена, но в программе не используется.

// Завершение передачи USART1 Transmitter interrupt service routine
interrupt [USART1_TXC] void usart1_tx_isr(void)
{
   if (tx_counter1)
   {
   --tx_counter1;
   UDR1=tx_buffer1[tx_rd_index1]; //Регистр ввода/вывода UART – UDR
   if (++tx_rd_index1 == TX_BUFFER_SIZE1) tx_rd_index1=0;
   };
   
   tmp = getchar1();
   putchar1(tmp ^ string_in[index_str]);

   TCNT1 = 0;
   TCCR1B = 0x1D;
   if (index_str==0)
     TCCR1B = 0x1D;
 
   if (index_str == 19) index_str=0;
     else index_str++;
}

// Timer 1 overflow interrupt service routine
// При переполнении Таймера 1, запуск прерывания (установка начальных значений таймера)
interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void)
{
//Если использовать таймер 0, то он может делить, максимум, на 256. Ели таймер1, то можно делить уже на 65536.
//Пример настройки таймера для часов, при частоте МК 8мгц., и тикание с частотой 1раз в секунду. 8 000 000 / 65536 = 122,0703125 Гц

// Reinitialize Timer 1 value
//TCNT1H=0x0B;     //???
//TCNT1L=0xDC;     //???
// Place your code here
//#asm("wdr")
//putchar1('q');
//index_str = 0;

//. В программе обработки прерываний таймера:
//а. Останавливаем таймер, отключая от него тактирующую частоту
TCCR1B = 0x18;
//б. обнуляем Вашу переменную
index_str=0; 
}

//Регистр данных USART1 свободен
/*interrupt [USART1_DRE] void usart1_dr_isr(void)
{
   tmp = getchar1();
   putchar1(tmp ^ string_in[index_str]);

   TCNT1 = 0;
   TCCR1B = 0x1D;
   if (index_str==0)
     TCCR1B = 0x1D;
 
   if (index_str == 19) index_str=0;
     else index_str++;

}*/

// Declare your global variables here

void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization -------
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=P State6=P State5=P State4=P State3=P State2=P State1=P State0=P 
//PORTx регистр инициализируется в соответствии с этими параметрами.
PORTA=0xFF; //внутренний подтягивающий (P) резистор, подключенный к положительному источнику питания.
//DDRx регистр инициализируется в соответствии с этими параметрами.
DDRA=0x00; // DDRх, как вход (in)

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=Out Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=0 State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTB=0x00;
DDRB=0x20;

// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;

// Port E initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTE=0x00;
DDRE=0x00;

// Port F initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTF=0x00;
DDRF=0x00;

// Port G initialization
// Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out 
// State4=1 State3=1 State2=1 State1=1 State0=1 
PORTG=0x1F; //начальное значение в порту PORTх будет 1
DDRG=0x1F; //DDRх, как выход (Out)
// ------- Input/Output Ports initialization

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 125,000 kHz
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// OC1C output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: On
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
// Compare C Match Interrupt: Off

//2. Используем таймер в режиме CTC (режим 1100). Это достигается так:
TCCR1A = 0;
TCCR1B = 0x18;
//TCCR1A=0x00;
//TCCR1B=0x03; // Clock value: 125,000 kHz
//Начальное значение Таймера 1 при запуске: ??? (почему эти значения)
//в прерывании interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void) такие же значения
TCNT1H=0x0B;
TCNT1L=0xDC;

//1. Если МК тактируется от 8 мгц и требуется переполмение таимера Timer1 через секунду, то коэффициент деления должен быть 8000000. Используя прескейлер 1:1024 получаем, что таймер должен считать до 8000000 / 1024 = 7812 = 0x1E84. Именно это число надо поместить в регистр ICR1 до входа в основной цикл программы.
ICR1 = 0x1E84;
TIMSK1 = 1;
TIFR1 = 0;
//ICR1H=0x00;
//ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
OCR1CH=0x00;
OCR1CL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// Timer/Counter 3 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 3 Stopped
// Mode: Normal top=FFFFh
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// OC3A output: Discon.
// OC3B output: Discon.
// OC3C output: Discon.
// Timer 3 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
// Compare C Match Interrupt: Off
TCCR3A=0x00;
TCCR3B=0x00;
TCNT3H=0x00;
TCNT3L=0x00;
ICR3H=0x00;
ICR3L=0x00;
OCR3AH=0x00;
OCR3AL=0x00;
OCR3BH=0x00;
OCR3BL=0x00;
OCR3CH=0x00;
OCR3CL=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
// INT3: Off
// INT4: Off
// INT5: Off
// INT6: Off
// INT7: Off
EICRA=0x00;
EICRB=0x00;
EIMSK=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x04; //при переполнении таймера 1, запуск прерывания interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void)
ETIMSK=0x00;
//3. Разрешаем прерывания от таймера и обнуляем его флаг:
TIMSK = 1;
TIFR = 0;


// USART1 initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
// USART1 Receiver: On
// USART1 Transmitter: On
// USART1 Mode: Asynchronous
// USART1 Baud Rate: 19200
UCSR1A=0x00;
UCSR1B=0xD8; //включение буфера для Rx (прием), Tx (передача)
UCSR1C=0x06; // Список параметров взаимодействия: 8 Data (значащих бит), 1 Stop (стоповый бит), No Parity (без битов четности)
UBRR1H=0x00;
UBRR1L=0x19; // Скорость передачи данных 19200

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80; //Аналоговый компаратор отключен
SFIOR=0x00;

// Global enable interrupts
#asm("sei")

while (1)
      {
      // Place your code here
        #asm("sleep");
      };
}