.include "tn13def.inc" .def temp=r16 .def temp2=r17 .def window=r20 ;окно фильтра .def phi1=r21 ;угол упр первого канала .def phi2=r22 ;угол упр второго канала .def phi=r23 ;счетчик текущего угла .def tim_sync=r24 ;таймер регистрации синхронизации .def bitreg=r25 ;регистр флагов .def tim_res=r19 ;таймер до сброса состояния ;bitreg (флаги) .equ trig_sw=$0 ;триггер состояния один/два канала .equ trig_on=$1 .equ trig_off=$fe .equ sync_sw=$1 ;наличие синхронизации .equ sync_on=$2 .equ sync_off=$fd .equ pri_sw=$2 ;признак начала полупериода .equ pri_on=$4 .equ pri_off=$fb .equ tr_sw=3 ;триггер таймера синхронизации .equ tr_on=$8 .equ tr_off=$f7 /* .equ _sw=4 .equ _on=$10 .equ _off=$ef .equ _sw=5 .equ _on=$20 .equ _off=$df .equ _sw=6 .equ _on=$40 .equ _off=$bf .equ _sw=7 .equ _on=$80 .equ _off=$7f */ ;portb .equ in_sync=0 ;вход синхронизации .equ chanel1=1 ;выход канала 1 .equ chanel2=2 ;выход канала 2 .equ test1=3 ;своб/тестовая ножка .equ test2=4 ;своб/тестовая ножка ;const .equ tau=$10 ;время таймера синхронизации .equ min_phi=$18 ;мин угол управления .equ max_phi=$a0 ;макс угол управления .equ phi_beg=$90 ;memory: .equ first=$61 ;проверочные ячеки .equ second=$62 rjmp begin ;overflow tim0 прерывание по переполнению таймера0 .org $003 push temp2 push temp in temp,sreg push r16 in temp,tcnt0 subi temp,-200 ;период прерываний 40мкс out tcnt0,r16 in temp,pinb ;читаем вход sbrc temp,in_sync sec sbrs temp,in_sync clc rol window ;задвигаем в окно фильтра справа(налево) mov temp,window andi temp,$07 ;отделяем мл три байта cpi temp,$5 ;ххххх101 - была помеха в ноль breq m5_7 ;заменяем на ххххх111 cpi temp,$2 ;ххххх010 - была помеха в единицу breq m2_0 ;заменяем на ххххх000 back_filt: cpi window,$1f ;проверяем окно на 0001111 - фронт синхронизации breq rise_sync cpi window,$f8 ;проверяем окно на 1111000 - срез синхронизации breq fall_sync back_sync: cbi portb,chanel1 ;выключ управление (длит импульса упр - один период прерыв) cbi portb,chanel2 inc phi ;добавл сч угла brne sync_n ;если переполнился - авария andi bitreg,sync_off;снимаем флаг наличия синхр rcall switch ;п/программа таймера и переключения sync_n: sbrs bitreg,sync_sw ;пров флаг синхронизации rjmp exit ;нету - нет и импульсов cpi phi,max_phi ;пров на макс угол brcc exit cp phi,phi1 ;пров задание канала 1 brne next sbi portb,chanel1 ;уст управление канала next: cp phi,phi2 ;пров задание канала 2 brne exit sbi portb,chanel2 ;уст упр канала 2 exit: sbrc bitreg,trig_sw ;на контр ножку выводим триггер состояния sbi portb,test2 sbrs bitreg,trig_sw cbi portb,test2 ; sbrc phi1,0;bitreg,tr_sw ; sbi portb,test1 ; sbrs phi1,0;bitreg,tr_sw ; cbi portb,test1 pop temp out sreg,temp pop temp pop temp2 reti ;синхронизация rise_sync: fall_sync: clr phi ;обнуляем сч угла ori bitreg,pri_on ;уст флаг начала п/периода ori bitreg,sync_on ;уст флаг синхронизации rcall switch ;пп таймера и управления rjmp back_sync m5_7: ori window,$07 rjmp back_filt m2_0: andi window,$f8 rjmp back_filt ;пп переключателя и таймера switch: sbrs bitreg,sync_sw ;по уст флагу синхр - таймер ++ rjmp dec_tm ;по снятому флагу - таймер -- inc_tm: ldi tim_res,$60 ;восст время до сброса cbi portb,test1 ;сбр контр ножку sbrc bitreg,tr_sw ;триггер таймера rjmp exit2 ldi r16,tau ;время до переключения add tim_sync,r16 ;добавл brcc exit2 ;уже переполнилось? ser tim_sync ;таймер в макс ori bitreg,tr_on ;уст триггер таймера rjmp save dec_tm: sbrs bitreg,tr_sw ;триггер таймера rjmp chek_tim subi tim_sync,tau ;вычит brcc exit2 ;довычитали? clr tim_sync ;обнул таймер andi bitreg,tr_off ;сним флаг ldi temp,trig_on eor bitreg,temp ;инвертируем триггер состояния ldi phi1,phi_beg ;нач угол в канал 1 ser phi2 ;канал 2 в зону инверсных углов saving: sbrs bitreg,trig_sw ;пров триг состояния rjmp trig_of ldi temp,$13 ;уст контрольные байты ldi temp2,$89 save: sts first,temp ;запоминаем в ОЗУ для стартовго контроля sts second,temp2 exit2: ret chek_tim: dec tim_res ;пров таймер паузы brne exit2 sbi portb,test1 ;уст контр ножку trig_of: clr temp ;обн контр байты clr temp2 rjmp save ;================================================== begin: ldi temp,ramend ;стек out spl,temp ldi temp,0 out portb,temp ;инит порта ldi temp,$fe out ddrb,temp ;направл порта ldi temp,$02 ;таймер ск/8 out tccr0b,temp out timsk0,temp ;прерыв по переполнению sei ;разреш пррывания inc phi1 ;так нада inc phi2 chek: cpi phi1,min_phi ;если угол упр не там brcs phi1_n ser phi1 ;выключ канал phi1_n: cpi phi2,min_phi ;то же для канала 2 brcs phi2_n ser phi2 phi2_n: ;пров контр байты lds temp,first ;первый cpi temp,$13 ;проверка brne res_trg ;нет - сбр триггер сост lds temp,second ;второй cpi temp,$89 ;проверка brne res_trg ;на сброс триггера сост ori bitreg,trig_on ;уст триггер сост main: andi bitreg,pri_off ;сбр флаг начала периода loop: sbrs bitreg,pri_sw ;пров rjmp loop ;ждем cpi phi1,min_phi ;не минимальный ли угол в канале 1? brcc dec_phi1 ;нет - убавим next_ch: sbrs bitreg,trig_sw ;пров триг состояния rjmp main cpi phi2,min_phi ;не миним ли угол в канале 2 brcc dec_phi2 ;нет- убавим rjmp main dec_phi2: dec phi2 ;убавление угла канала 2 - увелич напряжение rjmp main dec_phi1: dec phi1 ;убавление угла канала 1 - увелич напряжение rjmp next_ch res_trg: ;сброс триг состояния andi bitreg,trig_off ser phi2 ;выключ канал 2 rjmp main ;все!