; ****************************************************** ; * Автор: СКАЗОЧНИК * ; * Дата: 21.05.2013 * ; * Версия: 130521 * ; * Имя файла: Управление сервоприводом и энкодером * ; * Для AVR: ATTiny2313 * ; * Тактовая частота: 8 MHz (внутренняя RC) * ; * Среда разработки: AVR Studio 4.12 * ; * * ; * Выполняемые функции: Программа тест для управления * ; * китайским сервоприводом в ноге хексапода с помощью * ; * простого мех-го энкодера от компьютерной мыши * ; ****************************************************** ; ================================== ; ПОДКЛЮЧАЕМЫЕ БИБЛИОТЕКИ (.include) ; ================================== .include "tn2313def.inc" ; ============================== ; ТИП МИКРОКОНТРОЛЛЕРА (.device) ; ============================== .device ATtiny2313 ; =================================== ; ОБЪЯВЛЕНИЯ И КОНСТАНТЫ (.def, .equ) ; =================================== .def temp = R16 .def ugol = R18 ; Для выставления угла поворота .def t1 = R19 .def t2 = R20 .def encoder = R22 .def newenc = R23 ; ======================================== ; МАССИВЫ И Т.Д. (.eseg) EEPROM (.db, .dw) ; ======================================== .eseg ; ****************************** ; НАЧАЛО ПРОГРАММЫ (.cseg) FLASH ; ****************************** .cseg ; ------------------ ; ВЕКТОРЫ ПРЕРЫВАНИЙ ; ------------------ rjmp RESET ; Reset Handler rjmp INT_0 ; External Interrupt0 Handler rjmp INT_1 ; External Interrupt1 Handler rjmp TIM1_CAPT ; Timer1 Capture Handler rjmp TIM1_COMPA ; Timer1 CompareA Handler rjmp TIM1_OVF ; Timer1 Overflow Handler rjmp TIM0_OVF ; Timer0 Overflow Handler rjmp USART0_RXC ; USART0 RX Complete Handler rjmp USART0_DRE ; USART0,UDR Empty Handler rjmp USART0_TXC ; USART0 TX Complete Handler rjmp ANA_COMP ; Analog Comparator Handler rjmp PCINT ; Pin Change Interrupt rjmp TIMER1_COMPB ; Timer1 Compare B Handler rjmp TIMER0_COMPA ; Timer0 Compare A Handler rjmp TIMER0_COMPB ; Timer0 Compare B Handler rjmp USI_START ; USI Start Handler rjmp USI_OVERFLOW ; USI Overflow Handler rjmp EE_READY ; EEPROM Ready Handler rjmp WDT_OVERFLOW ; Watchdog Overflow Handler ;RESET ; Reset Handler INT_0: ; External Interrupt0 Handler INT_1: ; External Interrupt1 Handler TIM1_CAPT: ; Timer1 Capture Handler TIM1_COMPA: ; Timer1 CompareA Handler TIM1_OVF: ; Timer1 Overflow Handler TIM0_OVF: ; Timer0 Overflow Handler USART0_RXC: ; USART0 RX Complete Handler USART0_DRE: ; USART0,UDR Empty Handler USART0_TXC: ; USART0 TX Complete Handler ANA_COMP: ; Analog Comparator Handler PCINT: ; Pin Change Interrupt TIMER1_COMPB: ; Timer1 Compare B Handler ;TIMER0_COMPA: ; Timer0 Compare A Handler исправил в ТН2313ДЕФ.ИНК TIMER0_COMPB: ; Timer0 Compare B Handler исправил в ТН2313ДЕФ.ИНК USI_START: ; USI Start Handler USI_OVERFLOW: ; USI Overflow Handler EE_READY: ; EEPROM Ready Handler WDT_OVERFLOW: ; Watchdog Overflow Handler reti ; Выход из прерываний, которые не используются ; ---------------------- ; ОБРАБОТЧИКИ ПРЕРЫВАНИЙ ; ---------------------- TIMER0_COMPA: in temp, SREG ; Сохраняем значение СРЕГ в стек push temp in temp, PINB andi temp, 0b00000001 cpi temp, 1 ; Сравниваем значение переменной и 1, если равно, значение 0!!! breq Pauza ; Если предыдущий 0, значит переход на Пауза ldi temp, 0b00000111 ; Ставим порт out PORTB, temp ldi temp, 0b00000100 ; Тактовый сигнал = CK/256 out TCCR0B, temp out OCR0A, ugol ; Инициализация компаратора А (0.8 мс) ldi temp, 0 ; Обнуление таймера out TCNT0, temp pop temp ; Восстанавливаем значение СРЕГ из стека out SREG, temp reti Pauza: ldi temp, 0b00000110 ; Сбрасываем порт out PORTB, temp ldi temp, 0b00000101 ; Тактовый сигнал = CK/1024 out TCCR0B, temp ldi temp, 0x8C ; Инициализация компаратора А (18 мс) out OCR0A, temp ldi temp, 0 ; Обнуление таймера out TCNT0, temp pop temp ; Восстанавливаем значение СРЕГ из стека out SREG, temp reti ; ************************************************************************************************** ; ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ МК (логическое начало основной программы) ****************************************** ; ************************************************************************************************** ; --------- конфигурация портов ----------------------------------------------- Reset: ldi temp, 0b00000001 ; Конфигурируем порт B out DDRB, temp ; Направление порта В (РВ0 на выход, остальные вход) ldi temp, 0b00000111 out PORTB, temp ; Сразу выводим единицу в РВ0, а РВ1 и РВ2 подтяжка ; ---------- начальные значения переменных, массивы --------------------------- ldi ugol, 0x19 in encoder, PINB ; Загружаем значение порта в переменную ;andi encoder, 0b00000110 ; Накладываем маску (вычисляем только РВ1 и РВ2) cbr encoder, 0b11111001 ; Аналогично (см. выше) делает И-НЕ ; ----- конфигурация прерываний, стека, аналогового компаратора, таймеров ----- ldi temp, 0xFF out EIFR, temp ; Сбросить флаги внешних прерываний ldi temp, RAMEND ; Загрузка указателя стека out SPL, temp ldi temp, 1<