ABCdrive.asm ; 3-Фазное ШИМ управление инвертором двигателя(6-IGBT). ; PIC16F628 Кварц 8 мГц. Автор КДН (DC-AC) ;=============================================================================================== LIST p=16F628A ; Установка типа микроконтроллера. ;#include __CONFIG 26H ; ; ;=============================================================================================== ; Определение положения регистров специального назначения. ;=============================================================================================== OptionR equ 81h ; Для WDT без предделителя. Status equ 03h ; Регистр выбора банка. TrisB equ 06h ; Регистр выбора направления работы выводов порта В. PortB equ 06h ; Регистр управления защелками порта В. TrisA equ 05h ; Регистр выбора направления работы выводов порта A. PortA equ 05h ; Регистр управления защелками порта A. Intcon equ 0Bh ; EEData equ 9Ah ; EEprom EECon1 equ 9Ch ; EEAdr equ 9Bh ; INDF equ 00h ; Косвенная адресация FSR equ 04h ; CMCON equ 1Fh ; Конфигурация входов (цифровые). ;=============================================================================================== ; Определение названия и положения регистров общего назначения. ;=============================================================================================== Sec1 equ 20h ; Регистр константы. Sec2 equ 21h ; Регистр константы. Sec3 equ 22h ; Регистр константы. Sec4 equ 23h ; Регистр константы. Sec5 equ 24h ; Регистр константы. Sec6 equ 25h ; Регистр константы. Sec7 equ 26h ; Регистр константы. AUTRUN equ 33h ; Регистр авторазгона.(1-бит) Sec10 equ 28h ; Регистр вращения вектора. Sec11 equ 29h ; Регистр управления делением частоты. Sec12 equ 27h ; Регистр константы деления частоты. Sec0 equ 2Ah ; Счетчик исполнитель констант. Sec00 equ 2Bh ; Регистр выбора констант не в памяти(по битам) Sec000 equ 2Ch ; Регистр выбора констант не в памяти(по битам) Sec010 equ 32h ; Регистр выбора констант не в памяти(по битам) SecMAX equ 2Dh ; Регистр ограничения максимальной часоты(50ГЦ)-7 бит. Sec100 equ 2Eh ; Регистр адреса ячейки памяти. Sec200 equ 2Fh ; Счетчик 8 чисел констант вращения SecM equ 30h ; Счетчик количества считанных данных. ACCSEL equ 31h ; Счетчик контроля ускорения и таймер драйверов. REVERS equ 34h ; Регистр выбора направления вращения. ON equ 35h ; Регистр счёта и ограничения минимальной рабочей частоты (10ГЦ)-7 бит ACCSEL2 equ 38h ; Счетчик таймер драйверов и таймер задержки. ;=============================================================================================== ; Определение места размещения результатов операций. ;=============================================================================================== F equ 1 ; Результат направить в регистр. ;=============================================================================================== org 2100h ; Запись констант в EEPROM DE .146,.1,.10,.146,.151,.11,.146,.45 ;2,5Hz,2006Hz,8%Uном+ DE .143,.2,.17,.141,.149,.16,.141,.30 ;3,75Hz,2000Hz,11%Uном+ ;DE .139,.13,.44,.134,.150,.42,.134,.13 ;8Hz,1850Гц,22%Uном ;DE .130,.17,.55,.124,.143,.52,.123,.10 ;10,51Hz,1868Гц,27%Uном ;DE .126,.21,.65,.118,.140,.61,.117,.8 ;13Hz,1851Гц,31%Uном ;DE .115,.23,.71,.106,.130,.66,.105,.7 ;15,52Hz,1930Гц,35%Uном ;DE .109,.27,.81,.100,.126,.75,.99,.6 ;18Hz,1922Гц,39%Uном ;DE .109,.33,.97,.97,.128,.90,.96,.5 ;20,47Hz,1823Гц,44%Uном(43%) ;DE .114,.43,.122,.98,.137,.113,.97,.4 ;22,98Hz,1639Гц,49%Uном(48%) ;DE .95,.42,.119,.81,.119,.110,.80,.4 ;25,5Hz,1818Гц,53%Uном(51%) DE .142,.4,.23,.141,.149,.22,.140,.22 ;5Hz,1958Гц,13,4%Uном+ DE .136,.6,.28,.133,.144,.26,.133,.18 ;6,25Hz,2001Гц,16%Uном+ DE .132,.8,.33,.129,.141,.31,.129,.15 ;7,5Hz,2001Гц,18,5%Uном DE .127,.10,.38,.123,.137,.36,.123,.13 ;8,75Hz,2023Гц,21%Uном DE .128,.13,.46,.123,.139,.43,.123,.11 ;10Hz,1957Гц,23,8%Uном DE .122,.15,.49,.117,.134,.46,.116,.10 ;11,25Hz,2001Гц,26%Uном DE .119,.17,.55,.113,.131,.51,.112,.9 ;12,5Hz,2000Гц,28,6%Uном*************** DE .118,.19,.61,.111,.132,.57,.111,.8 ;13,75Hz,1956Гц,31%Uном DE .122,.22,.69,.113,.136,.65,.113,.7 ;15Hz,1868Гц,33%Uном DE .109,.22,.68,.101,.124,.63,.100,.7 ;16,25Hz,2022Гц,35%Uном DE .116,.26,.79,.106,.132,.73,.106,.6 ;17,5Hz,1868Гц,37%Uном DE .105,.26,.77,.96,.121,.72,.95,.6 ;18,75Hz,2000Гц,39%Uном DE .114,.32,.95,.103,.134,.88,.102,.5 ;20Hz,1780Гц,42%Uном DE .104,.32,.95,.92,.123,.88,.91,.5 ;21,25Hz,1890Гц,44,5%Uном(51%) org 0 ; Начать выполнение программы с адреса 0 PC. goto Start ; Переход в ПП Start. ;*********************************************************************************************** ; Текст рабочей части программы. ;*********************************************************************************************** ; Установка направления работы портов. ;----------------------------------------------------------------------------------------------- Start movlw .126 movwf PortB movlw .16 movwf PortA movlw .7 movwf CMCON ; Цифровые входы. bsf Status,5 ; Перейти в 1-й банк (установить в 1 5-й бит ; регистра Status). movlw .7 movwf TrisA movlw .128 ; Запись константы в W movwf TrisB ; Скопировать константу из W в регистр TrisB.(Конфигурация выводов) bcf OptionR,3 ; WDT без предделителя. bcf Status,5 ; Перейти в 0-й банк (установить в 0 5-й бит ; регистра Status). clrf Intcon ;----------------------------------------------------------------------------------------------- ; Начало ;----------------------------------------------------------------------------------------------- ;clrf PortB movlw .126 movwf PortB ;clrf PortA clrf Sec10 clrf Sec100 clrf ACCSEL clrf SecMAX clrf AUTRUN clrf Sec000 clrf Sec010 clrf REVERS movlw .1 movwf Sec00 movwf Sec11 movlw .0 movwf SecM goto RUNN ;*********************************************************************************************** ; Константы ;*********************************************************************************************** START28 movlw .3 ;50Hz movwf Sec12 movlw .1 movwf Sec1 movlw .59 movwf Sec2 movlw .164 movwf Sec3 ;movlw .1 ;movwf Sec4 movlw .18 movwf Sec5 movlw .151 movwf Sec6 movlw .1 movwf Sec7 clrf Sec010 bcf PortA,4 ;Индикация частоты 50Гц ;bsf Sec010,7 bsf SecMAX,7 goto ROTOR START27 movlw .3 ;48,75Hz movwf Sec12 ;movlw .1 ;movwf Sec1 movlw .60 movwf Sec2 movlw .167 movwf Sec3 ;movlw .1 ;movwf Sec4 movlw .26 movwf Sec5 movlw .154 movwf Sec6 movlw .1 movwf Sec7 clrf Sec010 bsf Sec010,6 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START26 movlw .3 ;47,5Hz movwf Sec12 movlw .1 movwf Sec1 movlw .62 movwf Sec2 movlw .170 movwf Sec3 ;movlw .1 ;movwf Sec4 movlw .31 movwf Sec5 movlw .157 movwf Sec6 movlw .1 movwf Sec7 clrf Sec010 bsf Sec010,5 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START25 movlw .3 ;46,25Hz movwf Sec12 movlw .10 movwf Sec1 movlw .61 movwf Sec2 movlw .168 movwf Sec3 movlw .1 movwf Sec4 movlw .42 movwf Sec5 movlw .155 movwf Sec6 movlw .1 movwf Sec7 clrf Sec010 bsf Sec010,4 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START24 movlw .3 ;45Hz movwf Sec12 movlw .19 movwf Sec1 movlw .60 movwf Sec2 movlw .167 movwf Sec3 movlw .1 movwf Sec4 movlw .51 movwf Sec5 movlw .154 movwf Sec6 movlw .1 movwf Sec7 clrf Sec010 bsf Sec010,3 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START23 movlw .3 ;43,75Hz movwf Sec12 movlw .25 movwf Sec1 movlw .61 movwf Sec2 movlw .168 movwf Sec3 movlw .3 movwf Sec4 movlw .56 movwf Sec5 movlw .155 movwf Sec6 movlw .2 movwf Sec7 clrf Sec010 bsf Sec010,2 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START22 movlw .3 ;42,5Hz movwf Sec12 movlw .29 movwf Sec1 movlw .61 movwf Sec2 movlw .168 movwf Sec3 movlw .7 movwf Sec4 movlw .60 movwf Sec5 movlw .155 movwf Sec6 movlw .6 movwf Sec7 clrf Sec010 bsf Sec010,1 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START21 movlw .3 ;41,26Hz movwf Sec12 movlw .33 movwf Sec1 movlw .60 movwf Sec2 movlw .167 movwf Sec3 movlw .12 movwf Sec4 movlw .65 movwf Sec5 movlw .155 movwf Sec6 movlw .11 movwf Sec7 clrf Sec000 bsf Sec010,0 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START20 movlw .3 ;40Hz movwf Sec12 movlw .38 movwf Sec1 movlw .60 movwf Sec2 movlw .167 movwf Sec3 movlw .17 movwf Sec4 movlw .70 movwf Sec5 movlw .155 movwf Sec6 movlw .15 movwf Sec7 clrf Sec000 bsf Sec000,7 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START19 movlw .3 ;38,75Hz movwf Sec12 movlw .43 movwf Sec1 movlw .60 movwf Sec2 movlw .167 movwf Sec3 movlw .22 movwf Sec4 movlw .75 movwf Sec5 movlw .155 movwf Sec6 movlw .20 movwf Sec7 clrf Sec000 bsf Sec000,6 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START18 movlw .3 ;37,5Hz movwf Sec12 movlw .48 movwf Sec1 movlw .61 movwf Sec2 movlw .167 movwf Sec3 movlw .27 movwf Sec4 movlw .80 movwf Sec5 movlw .155 movwf Sec6 movlw .25 movwf Sec7 clrf Sec000 bsf Sec000,5 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START17 movlw .3 ;36,25Hz movwf Sec12 movlw .54 movwf Sec1 movlw .60 movwf Sec2 movlw .167 movwf Sec3 movlw .33 movwf Sec4 movlw .86 movwf Sec5 movlw .154 movwf Sec6 movlw .31 movwf Sec7 clrf Sec000 bsf Sec000,4 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START16 movlw .3 ;35,01Hz movwf Sec12 movlw .60 movwf Sec1 movlw .60 movwf Sec2 movlw .167 movwf Sec3 movlw .39 movwf Sec4 movlw .92 movwf Sec5 movlw .155 movwf Sec6 movlw .37 movwf Sec7 clrf Sec000 bsf Sec000,3 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START15 movlw .3 ;33,76Hz movwf Sec12 movlw .66 movwf Sec1 movlw .60 movwf Sec2 movlw .167 movwf Sec3 movlw .45 movwf Sec4 movlw .98 movwf Sec5 movlw .155 movwf Sec6 movlw .44 movwf Sec7 clrf Sec000 bsf Sec000,2 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START14 movlw .3 ;32,51Hz movwf Sec12 movlw .73 movwf Sec1 movlw .61 movwf Sec2 movlw .168 movwf Sec3 movlw .52 movwf Sec4 movlw .105 movwf Sec5 movlw .155 movwf Sec6 movlw .51 movwf Sec7 clrf Sec000 bsf Sec000,1 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START13 movlw .3 ;31,25Hz movwf Sec12 movlw .80 movwf Sec1 movlw .61 movwf Sec2 movlw .169 movwf Sec3 movlw .58 movwf Sec4 movlw .112 movwf Sec5 movlw .156 movwf Sec6 movlw .57 movwf Sec7 clrf Sec00 clrf Sec000 bsf Sec000,0 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START12 movlw .3 ;30Hz movwf Sec12 movlw .88 movwf Sec1 movlw .61 movwf Sec2 movlw .169 movwf Sec3 movlw .66 movwf Sec4 movlw .120 movwf Sec5 movlw .151 movwf Sec6 movlw .65 movwf Sec7 clrf Sec00 bsf Sec00,7 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START11 movlw .4 ;28,75Hz movwf Sec12 movlw .72 movwf Sec1 movlw .43 movwf Sec2 movlw .123 movwf Sec3 movlw .57 movwf Sec4 movlw .97 movwf Sec5 movlw .114 movwf Sec6 movlw .56 movwf Sec7 clrf Sec00 bsf Sec00,6 ;bsf SecMAX,7 goto ROTOR START1 movlw .4 ;27,5Hz movwf Sec12 movlw .82 movwf Sec1 movlw .42 movwf Sec2 movlw .120 movwf Sec3 movlw .67 movwf Sec4 movlw .105 movwf Sec5 movlw .111 movwf Sec6 movlw .65 movwf Sec7 clrf Sec00 bsf Sec00,5 goto ROTOR START2 movlw .4 ;26,25Hz movwf Sec12 movlw .91 movwf Sec1 movlw .42 movwf Sec2 movlw .119 movwf Sec3 movlw .76 movwf Sec4 movlw .114 movwf Sec5 movlw .110 movwf Sec6 movlw .75 movwf Sec7 clrf Sec00 bsf Sec00,4 goto ROTOR START3 movlw .4 ;25Hz movwf Sec12 movlw .98 movwf Sec1 movlw .42 movwf Sec2 movlw .120 movwf Sec3 movlw .83 movwf Sec4 movlw .122 movwf Sec5 movlw .111 movwf Sec6 movlw .82 movwf Sec7 clrf Sec00 bsf Sec00,3 goto ROTOR START4 movlw .4 ;23,75Hz movwf Sec12 movlw .109 movwf Sec1 movlw .42 movwf Sec2 movlw .119 movwf Sec3 movlw .94 movwf Sec4 movlw .132 movwf Sec5 movlw .110 movwf Sec6 movlw .93 movwf Sec7 clrf Sec00 bsf Sec00,2 goto ROTOR START5 movlw .5 ;22,5Hz movwf Sec12 movlw .94 movwf Sec1 movlw .32 movwf Sec2 movlw .94 movwf Sec3 movlw .82 movwf Sec4 movlw .113 movwf Sec5 movlw .88 movwf Sec6 movlw .82 movwf Sec7 clrf Sec00 bsf Sec00,1 goto ROTOR ;************************************************************************************* ; Ядро программы ШИМ ;************************************************************************************* UP nop nop ROTOR1 nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz7 movf Sec12,0 movwf Sec11 incf Sec10,F ;Осуществление поворота вектора потока btfsc Sec10,1 goto Hz0 nop goto Hz1 Hz0 btfsc Sec10,0 clrf Sec10 Hz1 movf Sec1,0 ;Начало первой линии movwf Sec0 run1_1 decfsz Sec0,F goto run1_1 movlw .106 btfsc Sec10,0 goto Vector1 btfsc Sec10,1 goto Revers1 ;Ветвление фаз movlw .58 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы В goto AA AA goto BB BB nop movlw .50 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы В goto Next1 Vector1 nop nop movlw .46 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto CC CC goto DD DD nop movlw .44 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next1 Revers1 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto EE EE goto FF FF nop movlw .74 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C nop nop Next1 movf Sec2,0 movwf Sec0 run1_2 decfsz Sec0,F goto run1_2 nop movlw .90 btfsc Sec10,0 goto Vector1_1 btfsc Sec10,1 goto Revers1_1 ;Ветвление фаз movlw .54 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы А goto GG GG goto HH HH nop movlw .52 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы А goto Next_1 Vector1_1 nop movlw .108 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto II II goto JJ JJ nop movlw .76 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C goto Next_1 Revers1_1 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto KK KK goto LL LL nop movlw .82 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B nop nop Next_1 movf Sec3,0 movwf Sec0 run2_2 decfsz Sec0,F goto run2_2 movlw .86 btfsc Sec10,0 goto Vector2 btfsc Sec10,1 goto Revers2 ;Ветвление фаз movlw .116 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы С goto MM MM goto NN NN nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы С goto Next2 Vector2 nop movlw .92 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto OO OO goto PP PP nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next2 Revers2 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto QQ QQ goto RR RR nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A nop nop Next2 movf Sec4,0 movwf Sec0 run2_3 decfsz Sec0,F goto run2_3 btfss PortB,7 ;!!!Проверка просадки DC звена. goto F02 nop nop nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto SS SS goto TT TT nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz1 movf Sec12,0 movwf Sec11 Hz2 movf Sec5,0 ;Начало второй линии movwf Sec0 run2 decfsz Sec0,F goto run2 btfsc Sec10,0 goto Vector3 btfsc Sec10,1 goto Revers3 ;Ветвление фаз nop movlw .62 movwf PortB ;Выключение 2 и 4 ключей(Фазы А и В равны) goto UU UU goto VV VV nop movlw .52 movwf PortB ;Включение 1 и 3 ключей goto Next3 Vector3 nop nop movlw .110 movwf PortB ;Выключение 2 и 6 Ключей(А и С равны) goto WW WW goto XX XX nop movlw .76 movwf PortB ;Включение 1 и 5 Ключей goto Next3 Revers3 movlw .122 movwf PortB ;Выключение 4 и 6 Ключей(B и С равны) goto YY YY goto ZZ ZZ nop movlw .82 movwf PortB ;Включение 3 и 5 Ключей nop nop Next3 movf Sec6,0 movwf Sec0 run3 nop decfsz Sec0,F goto run3 movlw .86 btfsc Sec10,0 goto Vector4 btfsc Sec10,1 goto Revers4 ;Ветвление faz movlw .116 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы С goto A1 A1 goto A2 A2 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы С goto Next4 Vector4 nop movlw .92 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A3 A3 goto A4 A4 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next4 Revers4 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A5 A5 goto A6 A6 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A nop nop Next4 movf Sec7,0 movwf Sec0 run4 decfsz Sec0,F goto run4 nop nop nop nop nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto A7 A7 goto A8 A8 nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz2 movf Sec12,0 movwf Sec11 Hz3 movf Sec1,0 ;Начало 3 линии movwf Sec0 run5 decfsz Sec0,F goto run5 nop nop nop nop nop nop movlw .58 btfsc Sec10,0 goto Vector5 btfsc Sec10,1 goto Revers5 ;Ветвление фаз movlw .46 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A9 A9 goto A10 A10 nop movlw .44 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next5 Vector5 nop movlw .106 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A11 A11 goto A12 A12 nop movlw .74 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C goto Next5 Revers5 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A13 A13 goto A14 A14 nop movlw .50 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B nop nop Next5 movf Sec2,0 movwf Sec0 run6 decfsz Sec0,F goto run6 nop movlw .114 btfsc Sec10,0 goto Vector6 btfsc Sec10,1 goto Revers6 ;Ветвление фаз movlw .60 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A15 A15 goto A16 A16 nop movlw .52 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next6 Vector6 nop movlw .78 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A17 A17 goto A18 A18 nop movlw .76 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next6 Revers6 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A19 A19 goto A20 A20 nop movlw .82 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C nop nop Next6 movf Sec3,0 movwf Sec0 run7 decfsz Sec0,F goto run7 ;Подгонка частот. movlw .86 btfsc Sec10,0 goto Vector7 btfsc Sec10,1 goto Revers7 ;Ветвление фаз movlw .116 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы С goto A21 A21 goto A22 A22 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы С goto Next7 Vector7 nop movlw .92 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A23 A23 goto A24 A24 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next7 Revers7 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A,,,,,40 -1мкс goto A25 A25 goto A26 A26 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A nop nop Next7 movf Sec4,0 movwf Sec0 run8 decfsz Sec0,F goto run8 nop nop nop nop nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto A27 A27 goto A28 A28 nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz3 movf Sec12,0 movwf Sec11 Hz5 movf Sec4,0 ;Начало четвертой линии movwf Sec0 run13 decfsz Sec0,F goto run13 ;nop ;Подгонка частот(dsrbyenm d vfyle) movlw .58 btfsc Sec10,0 goto Vector11 btfsc Sec10,1 goto Revers11 ;Ветвление фаз movlw .46 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A29 A29 goto A30 A30 nop movlw .44 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next11 Vector11 nop movlw .106 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A31 A31 goto A32 A32 nop movlw .74 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C goto Next11 Revers11 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B,,,,68-1мкс goto A33 A33 goto A34 A34 nop movlw .50 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B nop nop Next11 movf Sec3,0 movwf Sec0 run14 decfsz Sec0,F goto run14 movlw .114 btfsc Sec10,0 goto Vector12 btfsc Sec10,1 goto Revers12 ;Ветвление фаз movlw .60 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A35 A35 goto A36 A36 nop movlw .52 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next12 Vector12 nop movlw .78 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A37 A37 goto A38 A38 nop movlw .76 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next12 Revers12 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C,,,,,12-1мкс goto A39 A39 goto A40 A40 nop movlw .82 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C nop nop Next12 movf Sec2,0 movwf Sec0 run15 decfsz Sec0,F goto run15 nop movlw .86 btfsc Sec10,0 goto Vector13 btfsc Sec10,1 goto Revers13 ;Ветвление фаз movlw .116 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы С goto A41 A41 goto A42 A42 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы С goto Next13 Vector13 nop movlw .92 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A43 A43 goto A44 A44 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next13 Revers13 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A45 A45 goto A46 A46 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A nop nop Next13 movf Sec1,0 movwf Sec0 run16 decfsz Sec0,F goto run16 btfss PortA,1 ;Разгон с кнопки и автомат bsf AUTRUN,1 btfsc PortA,1 bcf AUTRUN,1 ;btfsc PortA,1 ;bsf AUTRUN,1 btfss ON,7 bsf AUTRUN,1 nop nop nop nop nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto A47 A47 goto A48 A48 nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz5 movf Sec12,0 movwf Sec11 Hz6 movf Sec7,0 ;Начало пятой линии movwf Sec0 run17 decfsz Sec0,F goto run17 movlw .58 btfsc Sec10,0 goto Vector14 btfsc Sec10,1 goto Revers14 ;Ветвление фаз movlw .46 movwf PortB ;Выключение 2 ключа фазы А goto A49 A49 goto A50 A50 nop movlw .44 movwf PortB ;Включение 1 ключа фазы А goto Next14 Vector14 nop movlw .106 movwf PortB ;Выключение 6 Ключа фазы С goto A51 A51 goto A52 A52 nop movlw .74 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы С goto Next14 Revers14 movwf PortB ;Выключение 4 ключа фазы B,,,,68-1мкс goto A53 A53 goto A54 A54 nop movlw .50 movwf PortB ;Включение 3 ключа фазы В nop nop Next14 movf Sec6,0 movwf Sec0 run18 nop decfsz Sec0,F goto run18 btfsc Sec10,0 goto Vector15 btfsc Sec10,1 goto Revers15 ;Ветвление фаз nop movlw .124 movwf PortB ;Выключение 4 и 6 ключей(Фазы B и C равны) goto A55 A55 goto A56 A56 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение 3 и 5 ключей goto Next15 Vector15 nop nop movlw .94 movwf PortB ;Выключение 2 и 4 Ключей(А и B равны) goto A57 A57 goto A58 A58 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение 1 и 3 Ключей goto Next15 Revers15 movlw .118 movwf PortB ;Выключение 2 и 6 Ключей(A и С равны) goto A59 A59 goto A60 A60 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение 1 и 5 Ключей nop nop Next15 movf Sec5,0 movwf Sec0 run19 decfsz Sec0,F goto run19 btfss PortA,2 ; Команда выхода (Стоп) goto Stop btfsc SecMAX,7 ; Не осуществлять далее ускорение, (ограничение максимальной частоты). bsf ACCSEL,7 nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto A61 A61 goto A62 A62 nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz6 movf Sec12,0 movwf Sec11 Hz7 movf Sec4,0 ;Начало шестой линии movwf Sec0 run20 decfsz Sec0,F goto run20 movlw .58 btfsc Sec10,0 goto Vector16 btfsc Sec10,1 goto Revers16 ;Ветвление фаз movlw .46 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A63 A63 goto A64 A64 nop movlw .44 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next16 Vector16 nop movlw .106 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A65 A65 goto A66 A66 nop movlw .74 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C goto Next16 Revers16 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A67 A67 goto A68 A68 nop movlw .50 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B nop nop Next16 movf Sec3,0 movwf Sec0 run21 decfsz Sec0,F goto run21 movlw .54 btfsc Sec10,0 goto Vector17 btfsc Sec10,1 goto Revers17 ;Ветвление фаз movlw .108 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A69 A69 goto A70 A70 nop movlw .76 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C goto Next17 Vector17 nop movlw .90 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A71 A71 goto A72 A72 nop movlw .82 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next17 Revers17 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A73 A73 goto A74 A74 nop movlw .52 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A nop nop Next17 movf Sec2,0 movwf Sec0 run22 decfsz Sec0,F goto run22 nop movlw .116 btfsc Sec10,0 goto Vector18 btfsc Sec10,1 goto Revers18 ;Ветвление фаз movlw .92 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A75 A75 goto A76 A76 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next18 Vector18 nop movlw .86 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A77 A77 goto A78 A78 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next18 Revers18 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A79 A79 goto A80 A80 nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C nop nop Next18 movf Sec1,0 movwf Sec0 run23 decfsz Sec0,F goto run23 decfsz ACCSEL,F ;Управление разгоном goto DRIVE ;Нет опроса btfsc AUTRUN,1 ;Опрос регистра разгона goto Delay ;Следующая частота incf ACCSEL,F ;Нет разгона RET nop ;Далее работа ШИМ nop nop nop nop nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto UP DRIVE goto RET ; Коррекция 2 тактов ;******************************************************************************* ; Управление, и изменение частот вращения вектора(констант) ;******************************************************************************* Stop movlw .126 movwf PortB movlw .16 movwf PortA clrf Sec100 clrf ACCSEL clrf AUTRUN clrf Sec000 clrf Sec010 movlw .1 movwf Sec00 movlw .0 movwf SecM clrf SecMAX clrwdt btfss PortA,2 goto Stop btfss PortA,2 goto Stop ;btfss PortA,2 ;Проверка-Стоп по кнопке или по ошибке DC звена. ;goto RRE ;goto RUNN ;=================================================================================== ; Переключения направления вращения. ;=================================================================================== ;RRE btfss PortA,1 ; goto FIT ; btfss PortA,2 ; goto Stop ; goto FFI ;FIT btfss REVERS,7 ; goto FITT ; bcf REVERS,7 ; goto FFI ;FITT bsf REVERS,7 ; goto FFI ;FFI btfss PortA,2 ; goto FFI ; btfss PortA,2 ; goto FFI ;=================================================================================== ; Проверка DC звена, направления вращения и ожидание пуска ;=================================================================================== RUNN clrwdt btfss PortB,7 goto F02 btfss PortB,7 goto F02 movlw .127 ;Индикация готовности к включению movwf PortB movlw .39 ;Установка константы для начальной частоты movwf ON clrf REVERS btfsc PortA,0 bsf REVERS,7 btfsc PortA,0 bsf PortA,3 ; Индикация реверса btfss PortA,0 bcf PortA,3 ; Индикация реверса откл. btfss PortA,2 goto Stop btfss PortA,2 goto Stop btfsc PortA,1 goto RUNN btfsc PortA,1 goto RUNN ;RUNNN btfss PortA,1 ;goto RUNNN ;btfss PortA,1 ;goto RUNNN ;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ; Подготовка драйверов силовых ключей ;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! movlw .42 movwf PortB ;Включаем всю нижнюю (эмиттерную) группу ZAR decfsz ACCSEL,F goto ZAR ZAR2 decfsz ACCSEL,F goto ZAR2 movlw .126 movwf PortB ;Выключаем группу goto A79X A79X goto A80X A80X nop movlw .84 movwf PortB ;Включаем всю верхнюю (коллекторную) группу ZA decfsz ACCSEL,F goto ZA ZA2 decfsz ACCSEL,F goto ZA2 movlw .126 movwf PortB ;Выключаем группу ;=================================================================================== ; Изменение частот вращения ;=================================================================================== Delay clrwdt movlw .126 movwf PortB movlw .16 movwf ACCSEL ;Время переключения ступеней ;btfss PortA,1 ;goto Delay btfss SecM,4 ;Считывание из EEPROM goto DEREC ;btfsc Sec00,5 ;goto Stop ; Можно скинуть с 55 до 10Hz, ACCSEL,7 не BSF; и очистить Sec100 btfsc Sec010,6 goto START28 btfsc Sec010,5 goto START27 btfsc Sec010,4 goto START26 btfsc Sec010,3 goto START25 btfsc Sec010,2 goto START24 btfsc Sec010,1 goto START23 btfsc Sec010,0 goto START22 btfsc Sec000,7 goto START21 btfsc Sec000,6 goto START20 btfsc Sec000,5 goto START19 btfsc Sec000,4 goto START18 btfsc Sec000,3 goto START17 btfsc Sec000,2 goto START16 btfsc Sec000,1 goto START15 btfsc Sec000,0 goto START14 btfsc Sec00,7 goto START13 btfsc Sec00,6 goto START12 btfsc Sec00,5 goto START11 btfsc Sec00,4 goto START1 btfsc Sec00,3 goto START2 btfsc Sec00,2 goto START3 btfsc Sec00,1 goto START4 btfsc Sec00,0 goto START5 goto Stop ;------------------------------------------------------------------------------- ; Извлечение таблицы констант из EEPROM памяти данных ;------------------------------------------------------------------------------- DEREC movlw .8 movwf Sec200 movlw .32 movwf FSR ; Запись начального адреса. REC movf Sec100,0 clrf Status bsf Status,5 movwf EEAdr ; Стандартная процедура чтения EEPROM. ;bsf Status,5 bsf EECon1,0 ;bcf Status,5 movf EEData,0 clrf Status movwf INDF ; Запись констант по косвенной адресации. incf FSR,F ; Следующий адрес. incf Sec100,F decfsz Sec200,F ; Отслеживание окончания записи 8 чисел. goto REC incf SecM,F ; Отслеживание считывания всех чисел. incf ON,F ; Отслеживание начальной скорости (10Гц) goto ROTOR ;********************************************************************************** ; Ядро программы ШИМ (реверс) ;********************************************************************************** UPr nop nop ROTOR2 nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz7r movf Sec12,0 movwf Sec11 incf Sec10,F ;Осуществление поворота вектора потока btfsc Sec10,1 goto Hz0r nop goto Hz1r Hz0r btfsc Sec10,0 clrf Sec10 Hz1r movf Sec1,0 ;Начало первой линии movwf Sec0 run1_1r decfsz Sec0,F goto run1_1r movlw .106 btfsc Sec10,0 goto Vector1r btfsc Sec10,1 goto Revers1r ;Ветвление фаз movlw .46 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto AAr AAr goto BBr BBr nop movlw .44 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next1r Vector1r nop nop movlw .58 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto CCr CCr goto DDr DDr nop movlw .50 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B !!!Далее А это В а В это А goto Next1r Revers1r movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto EEr EEr goto FFr FFr nop movlw .74 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C nop nop Next1r movf Sec2,0 movwf Sec0 run1_2r decfsz Sec0,F goto run1_2r nop movlw .78 btfsc Sec10,0 goto Vector1_1r btfsc Sec10,1 goto Revers1_1r ;Ветвление фаз movlw .60 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы А goto GGr GGr goto HHr HHr nop movlw .52 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы А goto Next_1r Vector1_1r nop movlw .114 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto IIr IIr goto JJr JJr nop movlw .82 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C goto Next_1r Revers1_1r movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto KKr KKr goto LLr LLr nop movlw .76 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B nop nop Next_1r movf Sec3,0 movwf Sec0 run2_2r decfsz Sec0,F goto run2_2r movlw .92 btfsc Sec10,0 goto Vector2r btfsc Sec10,1 goto Revers2r ;Ветвление фаз movlw .116 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы С goto MMr MMr goto NNr NNr nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы С goto Next2r Vector2r nop movlw .86 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto OOr OOr goto PPr PPr nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next2r Revers2r movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto QQr QQr goto RRr RRr nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A nop nop Next2r movf Sec4,0 movwf Sec0 run2_3r decfsz Sec0,F goto run2_3r btfss PortB,7 ;!!!Проверка просадки DC звена. goto F02 nop nop nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto SSr SSr goto TTr TTr nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz1r movf Sec12,0 movwf Sec11 Hz2r movf Sec5,0 ;Начало второй линии movwf Sec0 run2r decfsz Sec0,F goto run2r btfsc Sec10,0 goto Vector3r btfsc Sec10,1 goto Revers3r ;Ветвление фаз nop movlw .62 movwf PortB ;Выключение 2 и 4 ключей(Фазы А и В равны) goto UUr UUr goto VVr VVr nop movlw .52 movwf PortB ;Включение 1 и 3 ключей goto Next3r Vector3r nop nop movlw .122 movwf PortB ;Выключение 2 и 6 Ключей(А и С равны) goto WWr WWr goto XXr XXr nop movlw .82 movwf PortB ;Включение 1 и 5 Ключей goto Next3r Revers3r movlw .110 movwf PortB ;Выключение 4 и 6 Ключей(B и С равны) goto YYr YYr goto ZZr ZZr nop movlw .76 movwf PortB ;Включение 3 и 5 Ключей nop nop Next3r movf Sec6,0 movwf Sec0 run3r nop decfsz Sec0,F goto run3r movlw .92 btfsc Sec10,0 goto Vector4r btfsc Sec10,1 goto Revers4r ;Ветвление faz movlw .116 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы С goto A1r A1r goto A2r A2r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы С goto Next4r Vector4r nop movlw .86 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A3r A3r goto A4r A4r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next4r Revers4r movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A5r A5r goto A6r A6r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A nop nop Next4r movf Sec7,0 movwf Sec0 run4r decfsz Sec0,F goto run4r nop nop nop nop nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto A7r A7r goto A8r A8r nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz2r movf Sec12,0 movwf Sec11 Hz3r movf Sec1,0 ;Начало 3 линии movwf Sec0 run5r decfsz Sec0,F goto run5r nop nop nop nop nop nop movlw .46 btfsc Sec10,0 goto Vector5r btfsc Sec10,1 goto Revers5r ;Ветвление фаз movlw .58 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A9r A9r goto A10r A10r nop movlw .50 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next5r Vector5r nop movlw .106 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A11r A11r goto A12r A12r nop movlw .74 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C goto Next5r Revers5r movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A13r A13r goto A14r A14r nop movlw .44 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B nop nop Next5r movf Sec2,0 movwf Sec0 run6r decfsz Sec0,F goto run6r nop movlw .108 btfsc Sec10,0 goto Vector6r btfsc Sec10,1 goto Revers6r ;Ветвление фаз movlw .54 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A15r A15r goto A16r A16r nop movlw .52 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next6r Vector6r nop movlw .90 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A17r A17r goto A18r A18r nop movlw .82 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next6r Revers6r movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A19r A19r goto A20r A20r nop movlw .76 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C nop nop Next6r movf Sec3,0 movwf Sec0 run7r decfsz Sec0,F goto run7r ;Подгонка частот. movlw .92 btfsc Sec10,0 goto Vector7r btfsc Sec10,1 goto Revers7r ;Ветвление фаз movlw .116 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы С goto A21r A21r goto A22r A22r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы С goto Next7r Vector7r nop movlw .86 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A23r A23r goto A24r A24r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next7r Revers7r movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A,,,,,40 -1мкс goto A25r A25r goto A26r A26r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A nop nop Next7r movf Sec4,0 movwf Sec0 run8r decfsz Sec0,F goto run8r nop nop nop nop nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto A27r A27r goto A28r A28r nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz3r movf Sec12,0 movwf Sec11 Hz5r movf Sec4,0 ;Начало четвертой линии movwf Sec0 run13r decfsz Sec0,F goto run13r ;nop ;Подгонка частот(dsrbyenm d vfyle) movlw .46 btfsc Sec10,0 goto Vector11r btfsc Sec10,1 goto Revers11r ;Ветвление фаз movlw .58 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A29r A29r goto A30r A30r nop movlw .50 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next11r Vector11r nop movlw .106 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A31r A31r goto A32r A32r nop movlw .74 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C goto Next11r Revers11r movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B,,,,68-1мкс goto A33r A33r goto A34r A34r nop movlw .44 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B nop nop Next11r movf Sec3,0 movwf Sec0 run14r decfsz Sec0,F goto run14r movlw .108 btfsc Sec10,0 goto Vector12r btfsc Sec10,1 goto Revers12r ;Ветвление фаз movlw .54 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A35r A35r goto A36r A36r nop movlw .52 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next12r Vector12r nop movlw .90 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A37r A37r goto A38r A38r nop movlw .82 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next12r Revers12r movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C,,,,,12-1мкс goto A39r A39r goto A40r A40r nop movlw .76 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C nop nop Next12r movf Sec2,0 movwf Sec0 run15r decfsz Sec0,F goto run15r nop movlw .92 btfsc Sec10,0 goto Vector13r btfsc Sec10,1 goto Revers13r ;Ветвление фаз movlw .116 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы С goto A41r A41r goto A42r A42r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы С goto Next13r Vector13r nop movlw .86 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A43r A43r goto A44r A44r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next13r Revers13r movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A45r A45r goto A46r A46r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A nop nop Next13r movf Sec1,0 movwf Sec0 run16r decfsz Sec0,F goto run16r btfss PortA,1 ;Разгон с кнопки и автомат bsf AUTRUN,1 btfsc PortA,1 bcf AUTRUN,1 ;btfsc PortA,1 ;bsf AUTRUN,1 btfss ON,7 bsf AUTRUN,1 nop nop nop nop nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto A47r A47r goto A48r A48r nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz5r movf Sec12,0 movwf Sec11 Hz6r movf Sec7,0 ;Начало пятой линии movwf Sec0 run17r decfsz Sec0,F goto run17r movlw .46 btfsc Sec10,0 goto Vector14r btfsc Sec10,1 goto Revers14r ;Ветвление фаз movlw .58 movwf PortB ;Выключение 2 ключа фазы А goto A49r A49r goto A50r A50r nop movlw .50 movwf PortB ;Включение 1 ключа фазы А goto Next14r Vector14r nop movlw .106 movwf PortB ;Выключение 6 Ключа фазы С goto A51r A51r goto A52r A52r nop movlw .74 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы С goto Next14r Revers14r movwf PortB ;Выключение 4 ключа фазы B,,,,68-1мкс goto A53r A53r goto A54r A54r nop movlw .44 movwf PortB ;Включение 3 ключа фазы В nop nop Next14r movf Sec6,0 movwf Sec0 run18r nop decfsz Sec0,F goto run18r btfsc Sec10,0 goto Vector15r btfsc Sec10,1 goto Revers15r ;Ветвление фаз nop movlw .118 movwf PortB ;Выключение 4 и 6 ключей(Фазы B и C равны) goto A55r A55r goto A56r A56r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение 3 и 5 ключей goto Next15r Vector15r nop nop movlw .94 movwf PortB ;Выключение 2 и 4 Ключей(А и B равны) goto A57r A57r goto A58r A58r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение 1 и 3 Ключей goto Next15r Revers15r movlw .124 movwf PortB ;Выключение 2 и 6 Ключей(A и С равны) goto A59r A59r goto A60r A60r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение 1 и 5 Ключей nop nop Next15r movf Sec5,0 movwf Sec0 run19r decfsz Sec0,F goto run19r btfss PortA,2 ; Команда выхода (Стоп) goto Stop btfsc SecMAX,7 ; Не осуществлятьт далее разгон(огр.макс. частоты). bsf ACCSEL,7 nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto A61r A61r goto A62r A62r nop movlw .42 movwf PortB ;Включение всех нижних ключей 2,4,6 decfsz Sec11,F goto Hz6r movf Sec12,0 movwf Sec11 Hz7r movf Sec4,0 ;Начало шестой линии movwf Sec0 run20r decfsz Sec0,F goto run20r movlw .46 btfsc Sec10,0 goto Vector16r btfsc Sec10,1 goto Revers16r ;Ветвление фаз movlw .58 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A63r A63r goto A64r A64r nop movlw .50 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next16r Vector16r nop movlw .106 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A65r A65r goto A66r A66r nop movlw .74 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C goto Next16r Revers16r movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A67r A67r goto A68r A68r nop movlw .44 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B nop nop Next16r movf Sec3,0 movwf Sec0 run21r decfsz Sec0,F goto run21r movlw .60 btfsc Sec10,0 goto Vector17r btfsc Sec10,1 goto Revers17r ;Ветвление фаз movlw .114 movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A69r A69r goto A70r A70r nop movlw .82 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C goto Next17r Vector17r nop movlw .78 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A71r A71r goto A72r A72r nop movlw .76 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next17r Revers17r movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A73r A73r goto A74r A74r nop movlw .52 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A nop nop Next17r movf Sec2,0 movwf Sec0 run22r decfsz Sec0,F goto run22r nop movlw .116 btfsc Sec10,0 goto Vector18r btfsc Sec10,1 goto Revers18r ;Ветвление фаз movlw .86 movwf PortB ;Выключение ключа 4 фазы B goto A75r A75r goto A76r A76r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 3 фазы B goto Next18r Vector18r nop movlw .92 movwf PortB ;Выключение ключа 2 фазы A goto A77r A77r goto A78r A78r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 1 фазы A goto Next18r Revers18r movwf PortB ;Выключение ключа 6 фазы C goto A79r A79r goto A80r A80r nop movlw .84 movwf PortB ;Включение ключа 5 фазы C nop nop Next18r movf Sec1,0 movwf Sec0 run23r decfsz Sec0,F goto run23r decfsz ACCSEL,F ;Управление разгоном goto DRIVEr ;Нет опроса btfsc AUTRUN,1 ;Опрос регистра разгона goto Delay ;Следующая частота incf ACCSEL,F ;Нет разгона RETr nop ;Далее работа ШИМ nop nop nop nop nop nop clrwdt movlw .126 movwf PortB ;Выключение всех верхних ключей 1,2,3 goto UPr DRIVEr goto RETr ;------------------------------------------------------------------------------ ; Выбор подпрограмм вращения. ;------------------------------------------------------------------------------ ROTOR btfsc REVERS,7 goto ROTOR2 goto ROTOR1 ;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ; Ошибка F0.2 Низкое напряжение DC звена ;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! F02 clrwdt ;Ошибка DC звена F0.2 movlw .126 movwf PortB ;movlw .8 ;movwf PortA call NONRUN call NONRUN movlw .127 movwf PortB call NONRUN call NONRUN goto F02 ;############################################################################ ; Программная задержка ;############################################################################ NONRUN clrf ACCSEL2 clrf REVERS NONRUN1 decfsz ACCSEL2,F ;Програмная задержка. goto NONRUN1 clrwdt decfsz REVERS,F goto NONRUN1 return end