;============================================================= ; Программа к драйверу шагового двигателя с сайта RoboZone.su ; ; Ver 1.01 ; Напр пит 24в ; ШИМ 4,0 кГц , работа шим-50% , удержание шим-20% ; шаг/полушаг ; ручное лево/право ; ; ; ; ; ; ; ;============================================================== #include cblock 0x30 lc0, lc1, lc2, lc3, lc4, lc5, lc6, lc7; endc __CONFIG H'3F50' ; ;=========================================================== step equ 20h ; step Reg_1 equ 21h ; 1/2-step Reg_2 equ 22h ; test equ 23h ; Reg_3 equ 26h ; Reg_4 equ 27h ; Reg_5 equ 28h ; Reg_6 equ 29h ; Reg_7 equ 2Ah ; Reg_step equ 71h ; step : 1/2-step W_Temp equ 7Dh ; Stat_Temp equ 7Eh ; PCLATH_Temp equ 7Fh ; ;================================================================ org 0 ; goto Start ; org 4 ; ;=============================================================== ; Обработка прерываний ;=============================================================== Prer movwf W_Temp ; Скопировать содержимое регистра W в регистр W_Temp. movf STATUS,W ; Скопировать содержимое регистра Status в регистр W. clrf STATUS ; movwf Stat_Temp ; Скопировать содержимое регистра W в регистр Stat_Temp. movf PCLATH,W ; movwf PCLATH_Temp ; clrf PCLATH ; btfsc INTCON,1 ; флаг прер INT goto _Int ; btfsc INTCON,2 ; флаг прер TMR0 goto Cc_p ; goto EndInt ; Возврат из прерывания ;------------------------------------------------ _Int bcf INTCON,1 ; Сброс флага прерывания по INT. movlw .128 ; настойка скважности movwf CCPR1L ; btfss PORTB,1 ; лево/право goto _Irs ; _Drs decf step, F ; goto _bino ; _Irs incf step, F ; _bino bcf step,7 ; xxxxx000 bcf step,6 ; bcf step,5 ; bcf step,4 ; bcf step,3 ; btfss PORTA,5 ; step : 1/2-step goto _s1 ; какой шаг ? _s2 call p_22 ; goto _s3 ; _s1 call p_21 ; _s3 movwf PORTB ; goto _p6 ; ;------------------------- Cc_p goto EndInt ; Возврат из прерывания ;------------------------ _p6 bcf INTCON,INTF ; clrf TMR1H ; clrf TMR1L ; bcf PIR1,TMR1IF ; ;------------------ EndInt movf PCLATH_Temp,W ; movwf PCLATH ; movf Stat_Temp,W ; Скопировать содержимое регистра Stat_Temp в регистр W. movwf STATUS ; Скопировать содержимое регистра W в регистр Status. swapf W_Temp,F ; Поменять местами старший и младший полубайты регистра W_Temp swapf W_Temp,W ; Поменять местами старший и младший полубайты регистра W_Temp retfie ; Возврат из прерывания по стеку. ;==================================================== p_21 movf step,W ; шаг addwf PCL,F ; retlw b'11000000' ; 0 retlw b'01100000' ; 0 retlw b'00110000' ; 0 retlw b'10010000' ; 0 retlw b'11000000' ; 0 retlw b'01100000' ; 0 retlw b'00110000' ; 0 retlw b'10010000' ; 0 ;==================================================== p_22 movf step,W ; 1/2 шаг addwf PCL,F ; retlw b'10000000' ; 0 retlw b'11000000' ; 0 retlw b'01000000' ; 0 retlw b'01100000' ; 0 retlw b'00100000' ; 0 retlw b'00110000' ; 0 retlw b'00010000' ; 0 retlw b'10010000' ; 0 ;=============================================================== ; Старт программы ;=============================================================== Start: movlw b'00100001' ; 0x21 movwf T1CON ; 1:4 Prescale value ; 1 = Enables Timer1 CLRF PORTA ; CLRF PORTB ; movlw b'11100111' ; 0xE7 bsf STATUS,RP0 ; Bank 1 movwf TRISA ; bcf STATUS,RP0 ; Bank 0 CLRF PORTA ; movlw 0x0F ; bsf STATUS,RP0 ; Bank 1 movwf TRISB ; bcf STATUS,RP0 ; Bank 0 clrf PORTB ; clrf 0x22 ; clrf TMR1H ; clrf TMR1L ; bcf PIR1,TMR1IF ; TMR1 Overflow Interrupt Flag bit ;------------------------------------------ movlw 0x05 ; movwf Reg_2 ; p_12 btfss PIR1,TMR1IF ; goto p_12 ; clrf TMR1H ; clrf TMR1L ; bcf PIR1,TMR1IF ; 5-циклов decfsz Reg_2,F ; goto p_12 ; ;---------------------------------- movlw b'00000110' ; b'00110110' movwf CMCON ; movlw 0x0F ; bsf STATUS,RP0 ; movwf TRISB ; bcf STATUS,RP0 ; clrf PORTB ; movlw b'10000111' ; 0x87 bsf STATUS,RP0 ; movwf OPTION_REG ; PORTB pull-ups are disabled ; Prescaler Rate = 1 : 256 ;---------------------------------------- bsf STATUS,RP0 ; movlw .255 ; настойка частоты (максимальная разрядность шим+1) movwf PR2 ; bcf STATUS,RP0 ; movlw .128 ; настойка скважности movwf CCPR1L ; movlw b'01000100' ; таймер включен, предделитель 5 мг = 1:1 - 5 000 000 гц movwf T2CON ; movlw b'00001100' ; режим ШИМ (4.5-младшие разряды) movwf CCP1CON ; ;------------------------------------------- ; movlw b'00100001' ; 0x21 ; movwf T1CON ; 1:4 Prescale value ; 1 = Enables Timer1 ;----------------------------------------- movlw 0x00 ; movwf step ; CLRF TMR1H ; CLRF TMR1L ; BCF PIR1, 0 ; bsf PORTB,7 ; movlw b'11010000' ; movwf INTCON ; bcf STATUS,RP1 ; bsf STATUS,RP0 ; bcf TRISB,3 ; bcf STATUS,RP0 ; ;============================================== ; Основной цикл програмы ;============================================= Cikl btfss PORTA,7 ; pravo goto z1 ; btfss PORTA,6 ; levo goto z2 ; clrf test ; btfss PIR1,TMR1IF ; goto p_16 ; movlw .50 ; ток удержания 300 msec movwf CCPR1L ; настойка скважности goto Cikl ; p_16 goto Cikl ; ;-------------------------------- z1 decf step, F ; goto _bin_o ; z2 incf step, F ; _bin_o movlw .128 ; настойка скважности movwf CCPR1L ; bcf step,7 ; xxxxx000 bcf step,6 ; bcf step,5 ; bcf step,4 ; bcf step,3 ; btfss PORTA,5 ; step : 1/2-step goto _s15 ; какой шаг ? _s25 call p_22 ; goto _s35 ; _s15 call p_21 ; _s35 movwf PORTB ; btfss test,0 ; step goto _pz2 ; goto _pz1 ; _pz1 call pauza ; goto Cikl ; _pz2 bcf INTCON,1 ;******* bsf bsf test,0 ; call pauza1 ; bcf INTCON,1 ;******* bsf goto Cikl ; ;---------------------------- pauza movlw 0x3F ; **** 8 movwf lc2 ; sw4 movlw 0x2F ; movwf lc3 ; sw5 nop ; decfsz lc3,f ; goto sw5 ; decfsz lc2,f ; goto sw4 ; retlw .0 ; ;----------------------------------------------- pauza1 movlw 0xF0 ; **** 8 movwf lc2 ; sw14 movlw 0xEF ; movwf lc3 ; sw15 nop ; decfsz lc3,f ; goto sw15 ; decfsz lc2,f ; goto sw14 ; retlw .0 ; ;========================================================= End