.include "m16def.inc" // Подключаем заголовочный файл .def temp = r16 // Присваиваем регистрам символические имена .def razr1 = r17 .def razr2 = r18 .def razr3 = r19 .def sys = r20 .dseg // Сегмент ОЗУ Dvig1: // Определим под каждый движок свой байт .byte 1 Dvig2: .byte 1 Dvig3: .byte 1 .cseg // Программный сегмент .org 0 // Адрес вектора Reset rjmp Reset // Переходим на Reset Reset: ldi temp, 128 // Отключаем JTAG out MCUCSR, temp ldi temp, High(RAMEND) // Инициализируем стек out SPH, temp ldi temp, Low(RAMEND) out SPL, temp ldi temp, 0xff // Порт D и C на выход out DDRC, temp out DDRD, temp out PORTA, temp // На порт A говорим, что подключаем подтягивающие резисторы ldi temp, 128 // Отключаем JTAG еще раз out MCUCSR, temp ldi temp, 0b00001000 // Записываем стартовое значение для всех движков sts Dvig1, temp sts Dvig2, temp sts Dvig3, temp Proga: // Основная программа sbis PINA, 0 // Пропускаем следующую строку, если кнопка на PA0 не нажата rcall Dvig1_Izm // Подпрограмма изменения положения 1 движка, ниже аналогично sbis PINA, 1 rcall Dvig2_Izm sbis PINA, 2 rcall Dvig3_Izm lds temp, Dvig1 // Загружаем значение положения 1 двигателя swap temp // Меняем тетрады out PORTC, temp // Выводим в порт C lds temp, Dvig2 // Загружаем значение положения 2 двигателя lds razr1, Dvig3 // Загружаем значение положения 3 двигателя swap razr1 // Меняем тетрады add temp, razr1 // Суммируем регистры out PORTD, temp // Выводим в порт D rcall Delay // Вызываем подпрограмму задержки rjmp Proga Dvig1_Izm: // Подпрограмма изменения положения 1 двигателя lds temp, Dvig1 // Загружаем положение в temp sbis PINA, 5 // Пропускаем следующую строку, если кнопка на PA5 не нажата rjmp Dvig1_Izm1 // Перепрыгнем по метке, если кнопка нажата lsr temp // Логический сдвиг вправо => cpi temp, 0b00000000 // Проверяем, не вышли ли за пределы выводов двигателя brne Dvig1_Izm0 // Если не вышли перейдем по метке ldi temp, 0b00001000 // Если вышли, тогда установим данное значение Dvig1_Izm0: sts Dvig1, temp // Сохраним значение в память 1 двигателя ret Dvig1_Izm1: lsl temp // Логический сдвиг влево <= cpi temp, 0b00010000 // Проверяем, не вышли ли за пределы выводов двигателя brne Dvig1_Izm2 // Если не вышли перейдем по метке ldi temp, 0b00000001 // Если вышли, тогда установим данное значение Dvig1_Izm2: sts Dvig1, temp // Сохраним значение в память 1 двигателя ret Dvig2_Izm: // Подпрограмма изменения положения 2 двигателя lds temp, Dvig2 sbis PINA, 6 rjmp Dvig2_Izm1 lsr temp cpi temp, 0b00000000 brne Dvig2_Izm0 ldi temp, 0b00001000 Dvig2_Izm0: sts Dvig2, temp ret Dvig2_Izm1: lsl temp cpi temp, 0b00010000 brne Dvig2_Izm2 ldi temp, 0b00000001 Dvig2_Izm2: sts Dvig2, temp ret Dvig3_Izm: // Подпрограмма изменения положения 3 двигателя lds temp, Dvig3 sbis PINA, 7 rjmp Dvig3_Izm1 lsr temp cpi temp, 0b00000000 brne Dvig3_Izm0 ldi temp, 0b00001000 Dvig3_Izm0: sts Dvig3, temp ret Dvig3_Izm1: lsl temp cpi temp, 0b00010000 brne Dvig3_Izm2 ldi temp, 0b00000001 Dvig3_Izm2: sts Dvig3, temp ret Delay: // Стандартная задержка ldi razr1, 255 ldi razr2, 255 ldi razr3, 15 PDelay: dec razr1 brne PDelay dec razr2 brne PDelay dec razr3 brne PDelay ret