#include Servo myservo; int buzzerPin = 3; // пин пищалки на микросхеме 5 int servoPin = 9; // пин серво привода на микросхеме 15 #define analogPin 5 // пин датчика на микросхеме 28 int ledPin = 13; // пин светодиода на микросхеме 19 //////////////////////////////////////////////// float wait = 90000; // Время ожидания (В милисекундах) до игры первым вариантом float wait_after_move = 9000; // Время ожидания опроса датчика после движения серво привода (В милисекундах) int analog_max_val = 1024; // Зависит от качество потенциометра (можно оставить 1024 но может быть не точные значения) float alarm_sub = 0.05; // Разность на которое будет работать пишалка float servo_sub = 0.2; // Разность на которое будет работать серво привод int alarm_led_on = 50; // Время гореня светодиода во время и после пищалки int alarm_led_off = 100; // Время НЕ гореня светодиода во время и после пищалки int alarm_led_time = 3000; // Сколько времени гореть светодиоду после пищалки int servo_disable_time = 5000; // Сколько времени ждать сервоприводу после последнего движения чтобы выключится int cutting_angle = 40; // угол подсечки int cutting_delay = 1000; // сколько времени будет находится в подсечке int angles[] = { 0, 9, 15, 19, 25, 40 }; // диаппазоны игры т.е углы которые указыны в диапозонах вольтажа float times[] = { 500, 1500, 500, 500, 500 }; // задержки для углов //////////////////////////////////////////////// //---------------------------Переменные uint32_t tmr, servo_tmr, servo_tmr2, servo_tmr3, servo_tmr4, value_tmr, led_after_alarm_tmr, disable_servo_tmr; // таймеры int index; // Текущий шаг сервопривода float value; // Текущее значения float old_v[100]; // Предыдушие значения bool servo_ended, servo_moving, servo_moving2, servo_after_move, alarm_led, servo_enabled; //----------------------------Переменные void setup() { Serial.begin(6900); move_servo(0); // Увести серво привод в 0 при запуске pinMode(buzzerPin, OUTPUT); // Настроить пин пищалки pinMode(ledPin, OUTPUT); // Настроить пин светодиода pinMode(analogPin, INPUT); // Настроить пин датчика } void loop() { value = constrain(float(analogRead(analogPin)) / analog_max_val, 0, 1) * 5; // Считывание значения Serial.print(old_v[0]); //-- Serial.print(" "); //хз почему но без этого не работает Serial.println(value); //-- if ((millis() - servo_tmr >= wait_after_move) and (alarm_sub <= abs(value - old_v[0]))) { // если вольтаж в диапозоне пищалки alarm_tick(); // тик пищалки alarm_led = 1; // включить светодиод на 3 секунды led_after_alarm_tmr = millis(); // сбросить таймер светодиода } else { // иначе digitalWrite(buzzerPin, 0); // не пищать } if (millis() - led_after_alarm_tmr >= alarm_led_time) { // если светодиод горит уже достаточное время alarm_led = 0; // выключить светодиод } //------------------ Серво привод if (millis() - servo_tmr >= wait_after_move and (!servo_after_move)) { // Если можно проверять вольтаж (тоесть не слишком рано после игры или подсечки) servo_moving = 0; if (servo_sub <= abs(value - old_v[0])) { // Если вольтаж в диапозоне сробатывания серво servo_ended = 0; //-- index = 0; //сбросить переменные servo_after_move = 1; //-- servo_tmr = millis(); //-сбросить таймеры servo_tmr4 = millis(); //-- move_servo(cutting_angle); // установить серво на угол } } if (millis() - servo_tmr >= wait and (!servo_moving) and (!servo_after_move)) { // Если время ожидания истекло и серво не двигается servo_moving = 1; //-- index = 0; //сбросить переменные servo_ended = 0; //-- servo_tmr2 = millis(); //-сбросить таймеры servo_tmr = millis(); //-- } if (servo_moving and (!servo_moving2) and (!servo_after_move)) { // Игра серво приводом servo_tick(); // Тик сервопривода } if ((index == sizeof(angles) / 2) and (!servo_after_move)) { // Конец игры серво приводом servo_tmr4 = millis(); //-- servo_moving2 = 0; //сбросить переменные и таймер servo_after_move = 1; //-- } if ((millis() - servo_tmr4 >= 1000) and servo_after_move) { // После игры серво приводом и 1000 милисекунды servo_tmr = millis(); //-- servo_tmr2 = millis(); //сбросить таймеры servo_tmr3 = millis(); // servo_tmr4 = millis(); //-- servo_after_move = 0; //-сбросить переменные index = 0; //-- move_servo(0); // установить серво в 0 } //------------------ Серво привод uint16_t period; //------------------ Моргание светодиода static uint32_t led_tmr; if (digitalRead(ledPin)) { period = 50; //время горения светодиода if (alarm_led) period = alarm_led_on; // Установить время горения светодиода после пищалки } else { period = 3000; //время между миганиями светодиода if (alarm_led) period = alarm_led_off; // Установить время НЕ горения светодиода после пищалки } if (millis() - led_tmr >= period) { led_tmr = millis(); digitalWrite(ledPin, !digitalRead(ledPin)); } //------------------ Моргание светодиода if (millis() - value_tmr >= 10) { value_tmr = millis(); int update_index = floor(millis() - value_tmr / 10); for (int i = 0; i <= 100; i++) { if (i == 0) { continue; } old_v[i - 1] = old_v[i]; } old_v[100] = value; } if (millis() - disable_servo_tmr >= servo_disable_time and servo_enabled) { // если нужно выключить серво привод и он не выключен servo_enabled = 0; myservo.detach(); // выключить серво привод } } void alarm_tick() { static uint32_t buz_tmr; //------------------ Пищалка int buz_t_sub = millis() - buz_tmr; // таймер if (buz_t_sub >= 220) { // сколко времени пищать в милисекундах buz_tmr = millis(); } else { if ((constrain(buz_t_sub, 0, 50) == buz_t_sub) or (constrain(buz_t_sub, 151, 170) == buz_t_sub)) { // тайминги писка digitalWrite(buzzerPin, 1); } if ((constrain(buz_t_sub, 51, 150) == buz_t_sub) or (constrain(buz_t_sub, 171, 220) == buz_t_sub)) { // тайминги НЕ писка digitalWrite(buzzerPin, 0); } } //------------------ Пищалка } void servo_tick() { uint32_t servo_period; //------------------ игра серво приводом if (servo_ended) { return; } // если играть больше не нужно if (millis() - servo_tmr2 >= times[index]) { // если нужно перейти на следующий шаг servo_tmr2 = millis(); // сбросить таймер if (index == sizeof(angles) / 2 - 1) { // если это конец игры move_servo(angles[index]); // установить серво на нужный угол servo_ended = 1; // установить переменную конца игры на 1 } index++; // прибавить шаг } else { move_servo(angles[index]); // установить серво на нужный угол } //------------------ игра серво приводом } void move_servo(int angle) { servo_enabled = 1; myservo.attach(servoPin, 600, 2400); // Диапозон серво привода myservo.write(angle); // Увести серво привод на нужный угол disable_servo_tmr = millis(); }