#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/pgmspace.h>


volatile uint8_t sine_value;  // Значение из таблицы от 0 до 255 сгенерированная синусоида
static uint16_t sine_index = 0;   // Переменная  размерности таблицы
volatile uint8_t trig_a = 0 ;
const uint8_t PROGMEM sine_table[522] = {
 0, 1, 3, 4, 6, 7, 9, 10, 12, 13, 15, 17,
 18, 20, 21, 23, 24, 26, 27, 29, 30, 32, 34, 35, 37, 38, 40, 41,
 43, 44, 46, 47, 49, 50, 52, 53, 55, 56, 58, 59, 61, 62, 64, 65,
 67, 68, 70, 71, 73, 74, 76, 77, 79, 80, 82, 83, 85, 86, 88, 89,
 91, 92, 93, 95, 96, 98, 99, 101, 102, 104, 105, 106, 108, 109, 111, 112,
 113, 115, 116, 117, 119, 120, 122, 123, 124, 126, 127, 128, 130, 131, 132, 134,
 135, 136, 138, 139, 140, 141, 143, 144, 145, 147, 148, 149, 150, 152, 153, 154,
 155, 157, 158, 159, 160, 161, 163, 164, 165, 166, 167, 169, 170, 171, 172, 173,
 174, 175, 176, 178, 179, 180, 181, 182, 183, 184, 185, 186, 187, 188, 189, 190,
 191, 192, 194, 195, 196, 196, 197, 198, 199, 200, 201, 202, 203, 204, 205, 206,
 207, 208, 209, 210, 210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 216, 217, 218, 219, 220,
 220, 221, 222, 223, 223, 224, 225, 226, 226, 227, 228, 228, 229, 230, 230, 231,
 232, 232, 233, 234, 234, 235, 235, 236, 237, 237, 238, 238, 239, 239, 240, 240,
 241, 241, 242, 242, 243, 243, 244, 244, 245, 245, 245, 246, 246, 247, 247, 247,
 248, 248, 248, 249, 249, 249, 250, 250, 250, 251, 251, 251, 251, 252, 252, 252,
 252, 252, 253, 253, 253, 253, 253, 253, 254, 254, 254, 254, 254, 254, 254, 254,
 254, 254, 254, 254, 254, 254, 255, 254, 254, 254, 254, 254, 254, 254, 254, 254,
 254, 254, 254, 254, 254, 253, 253, 253, 253, 253, 253, 252, 252, 252, 252, 252,
 251, 251, 251, 251, 250, 250, 250, 249, 249, 249, 248, 248, 248, 247, 247, 247,
 246, 246, 245, 245, 245, 244, 244, 243, 243, 242, 242, 241, 241, 240, 240, 239,
 239, 238, 238, 237, 237, 236, 235, 235, 234, 234, 233, 232, 232, 231, 230, 230,
 229, 228, 228, 227, 226, 226, 225, 224, 223, 223, 222, 221, 220, 220, 219, 218,
 217, 216, 216, 215, 214, 213, 212, 211, 210, 210, 209, 208, 207, 206, 205, 204,
 203, 202, 201, 200, 199, 198, 197, 196, 196, 195, 194, 192, 191, 190, 189, 188,
 187, 186, 185, 184, 183, 182, 181, 180, 179, 178, 176, 175, 174, 173, 172, 171,
 170, 169, 167, 166, 165, 164, 163, 161, 160, 159, 158, 157, 155, 154, 153, 152,
 150, 149, 148, 147, 145, 144, 143, 141, 140, 139, 138, 136, 135, 134, 132, 131,
 130, 128, 127, 126, 124, 123, 122, 120, 119, 117, 116, 115, 113, 112, 111, 109,
 108, 106, 105, 104, 102, 101, 99, 98, 96, 95, 93, 92, 91, 89, 88, 86,
 85, 83, 82, 80, 79, 77, 76, 74, 73, 71, 70, 68, 67, 65, 64, 62,
 61, 59, 58, 56, 55, 53, 52, 50, 49, 47, 46, 44, 43, 41, 40, 38,
 37, 35, 34, 32, 30, 29, 27, 26, 24, 23, 21, 20, 18, 17, 15, 13,
 12, 10, 9, 7, 6, 4, 3, 1, 0 
};




int main(void) { // инициалицация параметров контроллера для Fast PWM и АЦП
  cli();
  DDRB |= (0 << PB2)| (0 << PB3)| (0 << PB4)| (0 << PB5);   // Настройка пинов как входа
 ADMUX =
             
            (0 << REFS0) |     // Опорное напряжение от источника VCC, bit 7
            (0 << REFS1) |     // Опорное напряжение от источника VCC, bit 6
            (1 << ADLAR) |     // результат сдвигаем влево, ADLAR bit5
            (0 << REFS2) |     // Опорное напряжение от источника VCC, bit 4
            (0 << MUX3)  |     // Включение входа (PB5) для ADC0, MUX bit 3
            (0 << MUX2)  |     // Включение входа (PB5) для ADC0, MUX bit 2
            (0 << MUX1)  |     // Включение входа (PB5) для ADC0, MUX bit 1
            (0 << MUX0);       // Включение входа (PB5) для ADC0, MUX bit 0
  ADCSRA = 
            (1 << ADEN)  |     // Включаем ADC 
            (1 << ADATE) |     // Включаем ADC Auto Trigger   
            (1 << ADPS2) |     // Настройка преобразователя Коэффициент деления 2, bit 2 
            (1 << ADPS1) |     // Настройка преобразователя Коэффициент деления 2, bit 1 
            (1 << ADPS0);      // Настройка преобразователя Коэффициент деления 2, bit 0  
  ADCSRB =
            (0 << ADTS2) | (0 << ADTS1) | (0 << ADTS0); // Free Running mode for Auto Trigger
  DDRB |= (1 << PB0);  // PB0 (OC0A) Выход шим 
  DDRB |= (1 << PB1);  // PB1 (OC0B) Выход шим 
  TCCR0A |= (1 << WGM01) | (1 << WGM00); // Режим Fast PWM mode
  TCCR0A |= (1 << COM0A1) | (1 << COM0A0); // Инвертированный ШИМ для OC0A (PB0)
  TCCR0A |= (1 << COM0B1) | (0 << COM0B0); // Прямой ШИМ для OC0B (PB1)
  TCCR0B = (0 << WGM02) | (0 << CS02) | (0 << CS01) | (1 << CS00); // Prescaler 1 для скорости ~54Гц при таблице 528 значений, при F_CPU 16000000 шим 62500 гЦ
  TIMSK  |= (1 << TOIE0); // Включить прерывание для таймера
  ADCSRA |= (1 << ADIE);  // Включить прерывание для АЦП
  OCR0A = 0; OCR0B = 0;
  sei();  //  Прерывания
  while (1) {  
  }
}

ISR(TIMER0_OVF_vect) {           // Прерывание по таймеру     
sine_index++;
  if (sine_index >= 522) {
    sine_index = 0;
    trig_a = !trig_a;
  }
  sine_value = pgm_read_byte(&sine_table[sine_index]); // Читаем значение ПОСЛЕ инкремента
  ADCSRA |= (1 << ADSC);//преобразования АЦП    
}

ISR(ADC_vect) {
  uint8_t adc_input_value = ADCH;
  uint8_t modulation_amplitude; // Результат модуляции синуса АЦП (0-255)
  uint8_t final_ocr_val_for_leg;  // Конечное значение для OCR активного плеча (0-122)
  uint8_t adc_modulation_factor = 255 - adc_input_value;
  uint32_t product = (uint32_t)sine_value * adc_modulation_factor;
  modulation_amplitude = (uint8_t)((product + (product >> 8)) >> 8);
  const uint8_t MAX_PWM_DUTY_PUSH_PULL = 255;
  uint32_t scaled_product = (uint32_t)modulation_amplitude * MAX_PWM_DUTY_PUSH_PULL;
  final_ocr_val_for_leg = (uint8_t)((scaled_product + (scaled_product >> 8)) >> 8);
  const uint8_t MIN_PWM_DUTY = 0;
  if (final_ocr_val_for_leg < MIN_PWM_DUTY && final_ocr_val_for_leg != 0) {
     final_ocr_val_for_leg = MIN_PWM_DUTY;
  }
  if (trig_a == 0) { // Плечо A (OUTA) активно
    OCR0A = final_ocr_val_for_leg;
    OCR0B = 0;
  } else { // Плечо B (OUTB) активно (trig_a == 1)
    OCR0A = 0;
    OCR0B = final_ocr_val_for_leg;
  }
}