Тестбенч -- это код для проверки некоего модуля. Он в определённом порядке выдаёт управляющие воздействия и смотрит, что получается в результате. Например, если модуль -- это 4-разрядный сумматор (входы A[3:0], B[3:0] и CI -- входной перенос; выходы -- S[3:0] и CO), то полный тестбенч должен сгенерировать все возможные комбинации входных сигналов сумматора (в данном случае 512) и для каждой проверить значения на всех выходах.
Ну а чтоб изучать, надо для начала иметь на чём изучать
Т.е. какую-нибудь заведомо работоспособную плату с ПЛИСиной и ПО для разработки. Ну а имея всё это, сделать что-то простейшее -- скажем, на одну ногу ПЛИС подавать сигнал с кнопки, на другую повесить светодиод и для начала попробовать поморгать им, нажимая на кнопку (станет понятно, как входы и выходы реальной ПЛИС связывать с сигналами на языке). Потом можно что-то послжней -- например, сделать счётчик нажатий и показывать его значение на нескольких светодиодах, ну и т.д.