Например TDA7294

Форум РадиоКот • Просмотр темы - RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
Форум РадиоКот
Здесь можно немножко помяукать :)



Текущее время: Ср окт 21, 2020 13:39:20

Часовой пояс: UTC + 3 часа


ПРЯМО СЕЙЧАС:



Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 170 ]     ... , , , , 9
Автор Сообщение
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн сен 14, 2020 17:51:42 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1182
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6713
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Да ничего суперского я там не придумал. BGM13, SPI дисплей и 3 кнопки. Для программирования вывел JTAG, и еще, все оставшиеся выводы BGM вывел дорожками на пады, чтобы если позже что еще взбредёт в голову, можно было подпаяться проводками. Ну и еще на плате развёл SEPIC преобразователь на MCP1661.

Уже не помню, писал или нет, возникла мысль сделать робота на PSoC в конструктиве "старого" робота. Вот сейчас сижу, пытаюсь развести плату. Правда, драйвер двигателей собираюсь ставить такой же как у "старого" - TB6612. И если останется место, попробую вместить BGM.

А вот кстати, вопрос на засыпку. У JTAG интерфейсов TDI - TDO можно сцепить цепочкой. Я такой фокус применял с зайлинксовыми CPLD. Там у меня на одной плате стояло 3 штуки xc2c64a и через один разъём я мог достучаться до любого из трёх и прошить им конфигурацию. А как на такой фокус отреагируют Simplicity Studio и PSoC Creator, если я в одну цепочку сцеплю PSoC и BGM? Кто-нибудь это пробовал? Просто у этих софтов, я не видел в меню такой штуки как Boundary Scan, которая была в ISE iMPACT.
Ser60 писал(а):
Насчёт SDIO
Если бы я знал! Хочу всего и побольше. То, журналирование, что был сделавши на 24c512, где на один фрейм писался всего один байт (1000 фреймов в секунду), мне маловато. И даже на этих соревнованиях я эту информацию не собирал. Там я вижу только грубую картинку, что видят фото сенсоры:
Это в расшифрованном виде. Проезд перекрёстка. Может, реальные показания всех восьми сенсоров мне не нужно, но вычисленное значение ошибки хотел бы (это еще 16 бит). Потом показания заданной и реальной скорости, показание пройденного пути, номер сегмента по которому иду и, может еще чего-нибудь. Другая проблема, писать в plain text или кодированными блоками. Во втором случае, надо где-то разместить инструмент для его декодирования и визуализации (ну хотя бы в электронную таблицу загрузить).

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн сен 14, 2020 20:51:22 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3342
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Не знаю насчёт JTAG - всегда использую SWD. Тем более вопрос как поведут себя разные инструменты. Я-бы поставил отдельные разъёмы для программирования PSoC и BG13, так даже удобнее будет на мой взгляд.


Вернуться наверх
 
JLCPCB, всего $2 за прототип печатной платы! Цвет - любой!

Отличное качество, подтвержденное более чем 600,000 пользователей! Более 10,000 заказов в день.

Зарегистрируйтесь и получите два купона по 5$ каждый:https://jlcpcb.com/quote

Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вт сен 22, 2020 23:04:22 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1182
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6713
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Хм, хотел сделать плату с такой цепочкой, но с возможностью разорвать цепь, если не пойдёт. Но, таскал-таскал дорожки по плате и понял, что не могу такое количество цепей растащить и решил сделать два разъёма (с возможностью хотя бы проводами попытаться соединить в цепь). Развёл. осталось сделать соединения между PSoC и BGM. А чтобы убедиться, что проект соберется сделал новую ветку проекта, добавил UART и... проект не собирается. Unable to pack the design into 24 UDBs. Вот и всё. А у меня как раз сегодня возникла одна затея, хотел попробовать реализовать. И теперь не знаю, от чего отказаться или плюнуть на PSoC и пытаться на другом МК.

Например, stm32f051. Может, если я возьму более многоногий кристалл, там удастся еще и энкодеры подключить и обработать? Я ему сделал запись журнала на FRAM. Проверил пока на "эмуляторе" - вроде работает. Причем всё работает через DMA. Только на каждый отсчет формируется буфер и данные самостоятельно передаются в FRAM. Да, с записью журнала у этого робота проблем нет (ну за исключением того, что надо выпаять 24c16 и впаять что-нибудь поменьше? Чтобы высвободить адрес для FRAM). Проблема в чтении.

Тут был вспомнивши, что когда-то i2c eeprom можно было писать JDM-программатором (это для PIC - еще то чудо!). Поэтому начал искать, а нет ли такого софта для PicKit3. Оказалось, что есть. Но попробовав, у меня ничего прочитать не удалось. Пришлось отбросить затею.

С другой стороны, на роботе для лабиринта, я прекрасно читаю журнал средствами самого робота или через USB, или через BGX. На роботе с STm32f051 USB нет, зато есть BT. Правда, HM-15 - к нему BGX'ом не подключишься. И тут меня осенило. У меня же есть ThunderBoard Sense 2! Там есть UART, который доступен как USB CDC через Segger. Надо только написать клиента. И пошел я писать. Попутно, поставил пятый Simplicity Studio и круто с ним обломился. Почитал про migration c 4 на 5-й - ой, полностью всё изменено. Сначала думал, что надо бы отбросить старое и браться за новое, но, почувствовал, что это тогда будет очень долго. Поэтому установил еще и 4-й. Кстати, автоматической миграции с 4 на 5 для блютус программ нету. Но есть целый документ про то как это делать.

Ну да ладно. Сделал soc-empty, Взял в руки AN0045 - про то как писать interrupt driven UART на EFM32, что-то написал и пытаюсь запустить и получить у себя на терминале "Hello World". Ничего не получается. Получается GPF. Стоит в буфер положить хоть один символ - GPF. Подумал, что ошибка в обработчике прерывания - поставил брейкпоинт, но там останов не происходит. А... копируя из AN0045 я не везде заменил UART1 на USART0 и название функции обработчика прерывания было не верным (так что прерывание срабатывало и процессор по вектору уходил куда-то?). Ладно, исправил. А теперь перестало компилироваться. проблема с обработчиком прерывания по приёму. Как выяснилось, в проекте уже один есть, а я пытаюсь втюхать второй. Оказывается там есть RETARGET_USART, и на самом деле является нужным мне USART0. Начал изучать - о, как раз то что надо - приём по прерываниям (правда буфер маленький - всего 8 байт), но нет функции проверки пришло что-нибудь или нет. Ладно, грязными ручками туда залез и добавил. Передача, правда, идёт не по прерываниям. Но, хотя бы локальное эхо я получил - т.е. что принял, то и отправил назад. И похоже, работает. Не могу догадаться, как "корректно" изменить размер буфера. В коде есть такая строчка:
Код:
#ifndef RXBUFSIZE
#define RXBUFSIZE    8                          /**< Buffer size for RX */
#endif  
Вот только где разместить свой дефайн, чтобы он пересилил по умолчанию не могу найти в настройках проекта. Ну и думаю, передачу через прерывания напишу тут же. Теперь надо бы сделать соединение с HM-15.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
PCBWay - всего $5 за 10 печатных плат, первый заказ для новых клиентов БЕСПЛАТЕН

Сборка печатных плат от $30 + БЕСПЛАТНАЯ доставка по всему миру + трафарет

Онлайн просмотровщик Gerber-файлов от PCBWay + Шестое юбилейное мероприятие в процессе
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вт сен 22, 2020 23:18:09 
Электрический кот
Аватар пользователя

Карма: 25
Рейтинг сообщений: 126
Зарегистрирован: Ср янв 29, 2014 08:41:31
Сообщений: 1089
Откуда: Баку
Рейтинг сообщения: 0
Поэтому начал искать, а нет ли такого софта для PicKit3. Оказалось, что есть. Но попробовав, у меня ничего прочитать не удалось. Пришлось отбросить затею.

По работе время от времени нужно бывает кое-что писать в 24С16. Для этой цели именно третий пиккит и использую. Посмотрите в хелпе к standalone 3.10 версии программы как подключать эти еепром к нему.

_________________
Каждый имеет право на свое личное ошибочное мнение.

У меня было тяжелое детство - я до 14 лет смотрел черно-белый телевизор.


Вернуться наверх
 
Как сократить время вычислений и освободить ресурсы центрального процессора?

Цифровые фильтры применяются в системах цифровой обработки сигналов (ЦОС) для решения двух основных задач: разделения и восстановления сигналов. Такие задачи могут решаться программными и аппаратными методами. Для их решения удобно использовать аппаратный цифровой фильтр FMAC, входящий в состав микроконтроллеров семейства STM32G4.

Читать статью>>
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Сб сен 26, 2020 23:13:41 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1182
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6713
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Ну, значит мне не везет. Началось с того, что просто зайти на сайт микромела и скачать этот программатор нельзя - надо искать гуглом и где-то на форуме была ссылка куда-то в недра микрочипа (правда, нерабочая) и потом дальнейший поиск "рабочей" ссылки. И файл "Readme for the PICkit(TM) 3 Programmer Application with scripting support", конечно же читал. Но после того как оно "прочитало" отсутствующую микросхему (а ведь она должна была дать ACK на команду адреса!) доверие к сему "программному продукту" у меня как-то пропало. Вот только что, взял резистор 5 килоом и вставил между 2 и 6 выводами - без проблем читает отсутствующую микросхему. Правда, вот это изменение я не делал:
Цитата:
NOTE: The I2C (24LC) Serial EEPROM devices require the following PICkit 3
hardware changes to work properly:

Remove TR3 from the PICkit 3.
Remove R50 from the PICkit 3.
Если это обязательно, то ну его нафик. Если мне это сильно понадобится, возьму или синюю таблетку, или cy8ckit-049 и напишу сам что надо. Пока это вариант не двигаю, так как считать это одно, а еще надо расшифровать - привести в "читаемый" вид. А под виндовс, у меня как-то нет опыта. Под FreeBSD там был мощный bash, grep, awk. на худой конец perl и cc, а под виндовсом есть какой-то power и где-то спрятанный c# - их еще найти надо. Специально, наверное, спрятали от юзеров.

Поэтому я эту неделю посвятил соединению блютус модуля HM-11 c Thunderboard Sense 2. Это позволит сделать клиента, который я могу или через USB-CDC подключить к компьютеру или сделать совершенно автономный пульт - на борту кнопки и светодиоды уже есть и дисплей подключенный по SPI - тоже. Только снова забыл как надо подключать к проекту SPIDRV - через менюшки не получается. Ну, с этим разберусь. По ходу дела, что-то был сломавши. Или это студио взглючила? Внезапно прошивка перестала собираться. выдаёт ошибку в файле sleep.c в platform/emdrv/sleep/src. Начало утверждать, что одного поля в структуре не существует. Пошел разбираться - не понимает то, что оно типа bool. Стоит сменить на int или void - поле становится доступно. Что я не так сделал - ума не приложу. Пришлось весь проект убить и создавать по-новой, тогда стал собираться. Правда все наработки по последовательному порту потерял.

Была мысль отбросить четвертый студио и начинать работать с 5. Правда там структура программы несколько иная, поэтому раз уж изучать, так сразу новое, но на свой компьютер поставить не смог. Инсталяция не запускается - жалуется об отсутствии одной DLL в системе. Пытался гуглить проблему - ничего толкового не нашел. sfc /scannow никаких проблем не находит, а в интернете этот файл можно скачать только 32-битную версию, а у меня 64-битная система.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
STM32L562E-DK – первая отладочная платформа ST на ядре ARM Cortex-M33

STMicroelectronics представляет демонстрационно-отладочную платформу на базе ядра Cortex-M33 – STM32L562E-DK. Данная платформа основана на микроконтроллере нового семейства – STM32L5. STM32L562E-DK позволяет разработчику в полной мере раскрыть и опробовать новые возможности микроконтроллеров STM32L5 с тщательно проработанным функционалом для обеспечения высокого уровня безопасности и защиты.

Подробнее>>
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс окт 04, 2020 18:29:59 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1182
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6713
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Закончил рисовать плату очередного робота. Оставил идеологию прообраза: тот же микроконтроллер, но с большим числом ног, другой блютус модуль, подключил таходатчики моторов, FRAM для журналирования разместил тут же на плате. И разводкой i2c соединил с памятью не только микроконтроллер, но и блютус модуль - смогу напрямую считывать лог. Завёл на АЦП блютус-а напряжение батареи через делитель, чтобы тестер не вытаскивать для оценки состояния батареи. И вот уже собрался ставить платы на заказ, начал подбирать детали, и оказалось, что микроконтроллера нигде в продаже нет. Всюду "отсутствует на складе". Маузер говорит "Factory lead time 51 weeks" - да это же целый год! Фарнелл, тоже - поставка до 2021.10.15. Ну я попал. Не, ну можно её откуда-нибудь выпаять. У меня она стоит в часах и с платы Discovery тоже можно выковырнуть. В продаже есть 031 - но там ОЗУ всего 4 килобайта. А 071 требует изменения разводки. - там 3 пары питающих ног, а не 2 (не считая аналогового питания). Впрочем, немного потаскал дорожки туда-сюда и пере развёл "более совместимый" вариант.

Поразмышлял на тему: "а что такого плохого, что при разгоне робот задирает нос?". А ничего плохого, возможно и нет. Просто это "задирание" не нужно воспринимать как перекрёсток. Поэтому придумал различие - ожидаемый перекрёсток или не ожидаемый. Решил так, что первый участок сегмента - всегда не ожидаемый перекрёсток. Т.е. я могу задать первому участку длину 1 метр и проходя этот метр "перекрёстки" будут игнорироваться. Есть мысль определить наоборот - перекрёсток ожидаем только на последнем участке, а его длину я всегда ставлю 65.535 метров потому как границы по дальности нет, а границу определяет следующий перекрёсток. Но пока не придумал как это сделать проще и изящнее.

HM-11 c Thuderboard Sense 2 соединил. Конечно с некоторыми ограничениями. Так как скорость порта HM-11 9600, а Thunderboard 115200 - одним махом передаётся где-то 25 байт. В обратную сторону, вроде без проблем. Вернее, проблем не было пока я использовал код драйвера RETARGET_USART. Но у него только приём делается по прерываниям и с буферизацией. Передача происходит с блокирующим ожиданием. Поэтому я залез туда и сделал передачу тоже по прерываниям. Правда оно иногда странно себя вело - пропадали символы и появлялись чуть позже. Чтобы выяснить где проблема в блютус канале или UART, я сделал контрольный вывод принятого по блютус на OLED дисплей. Но тогда проблема исчезла. И даже когда выключил контрольный вывод - всё работало как надо. Возможно, я после "подчистки" кода не перепрошил модуль и там остался сырой вариант. Ну, теперь я могу с роботом общаться и конфигурировать. Надо только придумать какие команды мне нужны для удобства.

Так же размышляю, что я могу писать в журнал. Есть, конечно, ограничение - я не нахожу FRAM микросхемы ёмкостью больше чем 128к x 8. Так как i2c шина сконфигурирована на 400kbps, то за секунду я могу "перекачать" 40 килобайт (один байт требует 8 бит и ACK, поэтому я поделил просто на 10 - с запасом). Если частота сэмплирования у меня будет 1000 раз в секунду, до за раз могу передать 40 байт. Вроде не плохо. Но, при "этих 40 килобайт в секунду", 128 килобайт закончатся за 3 секунды! Поэтому скорее объём FRAM оказывается ограничивающим фактором. Если считать время хода по трассе до 16 секунд, то в секунду я могу писать только 8 килобайт, i.e. 8 байт за сэмпл. Маловато. Ну для начала сойдёт. Может, когда сделаю нового робота у которого будет вместо HM-11 модуль BGM я смогу через него передавать данные... хотя на скорости 115200 - это 11 байт на сэмпл... надо еще думать.

Вчера были соревнования Лего-роботов. Я туда не поехал. Думал, что будет доступна страница с результатами, но не смог её найти. Нашел толькоLego sumo в Challonge.com, но там только номера роботов. Мои поздравления роботу под номером 9, который прошел и групповой, и финальный этап без единого поражения. Правда, чей это робот - не известно ;-). И похоже, что в Литве вчера тоже проходили аналогичные соревнования. ОК, продолжаем готовиться к своим соревнованиям.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 


Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс окт 04, 2020 20:30:57 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3342
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Слежу за и радуюсь Вашим успехам. Насчёт отсутствия МК в продаже - не понял какая модель интересует. Может можно её купить напрямую у ST? Я вчера заказал с сайта ST пару семплов и, при условии бесплатности самих семплов, заплатил всего $4 за их пересылку по UPS. Не знаю, если покупать, то их пересылка может дороже стоить будет(?)

Да, FRAM память меньше по объёму, чем Flash/EEPROM, поскольку их ячейки больше и сделать их соразмерными с другими технологически сложно. Поразмышляем по поводу передачи данных напрямую на комп. Если скорость сбора данных от сенсоров у Вас определяется скоростью I2C (400кbps), то если коммуникация с HC-11 идёт на скорости грубо 9.6 kbps, а с Thunderboard - на 115 kbps, то интерфейс обоих является бутылочным горлом. Сам радиотракт по протоколу 4.0 может максимум передать 320kbps (см. здесь), но, думаю, организовать это будет непросто, так что хорошо, если получится раза в 2 меньше. Не понимаю почему Вы привязываетесь к HC-11 - неужели только потому, что он есть в наличии? Ведь даже если использовать модуль с версией 4.2 протокола, то максимальная скорость передачи по воздуху возрастает в теории до 800kbps а при версии 5.х ещё примерно в 2 раза больше, и радиотракт тогда не будет замедлять I2C. Касательно UART, в BGM13 даже при тактировании периферии от 4 MHz легко получается скорость UART в 230kbps и мпожет удастся увеличить её до 1000kbps при большей частоте периферии. Может на передающем конце робота следует организовать двойную буферизацию на основе небольшой FRAM и/или коммуницировать с передающим модулем черeз I2C/SPI вместo UART. На приёмном конце у компа, если хотите задействовать плату Thunderboard, у неё выдача UART -> USB идёт через чип программатора и поднять её скорость (мне) не представляется возможным. Однако, можно поставить на плату гребёнку контактов и установить на них свой UART/I2C/SPI -> USB конвертер на CP2104 или подобном чипе. Однако, это будет ненамного проще, чем отдельный донгл на BGM модуле спаять.


Вернуться наверх
 


Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс окт 04, 2020 21:47:38 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1182
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6713
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Не-не-не. Я к HM-11 не привязываюсь. Просто в прошлом году я на неё заложился и собрал пару плат с этими модулями. Сейчас, глубже познакомившись с блютус, оно меня совершенно не устраивает, но пока позволяет обкатать некоторые модули и лучше понять что я хочу получить. Поэтому новые проекты начинаю наполнять BGM-13. На BGM-13 я уже могу написать что-либо подобное пресловутому HM-11, но лучше отвечающему моим задачам. На новой плате, я постарался завести на BGM всего чего: сериальный порт с микроконтроллера, шину i2c (еще не знаю, буду ли использовать как мультимастер или кого-то сделаю слейвом), напряжение батареи (надеюсь, что удастся воспользоваться встроенным операционным усилителем, как повторителем перед АЦП) и просто дигитальные сигналы от светодиодов, чтобы они повторялись на клиенте. А, и еще подключил один синий светодиод для индикации соединения, например. Ну и, еще не знаю зачем, развёл одну SPI-EEPROM.

По поводу бутылочного горлышка: я с HM-11 передачу не планирую. Только через терминал получить на 9600 csv-файл с данных, что будут сохранены в FRAM. Правда, тут тоже надо посчитать, сколько времени на это потребуется. Надеюсь, соревнования не успеют закончиться, пока буду сливать данные. А вот в случае с BGM, кто мне мешает создать в нём буфер килобайт эдак на 32 и пусть оно прокачивается. Может, поставлю SPI-FRAM для дополнительной буферизации. Надо будет определиться с объёмом данных. Вот на данный момент уже придумал, чем наполнить 8 байт, которые планирую сейчас собирать: две 8-битных и три 16-битных переменных.

Насчет stm32f051, я уже переиграл - на плате поменял два сигнала и подвёл питание к еще двум выводам. Так что теперь у меня плата готова принять любой stm32 в корпусе LQFP48 (ну почти... скажем, из F0 и F1. F410 - всё же не лезет.). Поигрался в CubeMX - могу поставить 031, 051, 071, 091. Даже stm32f103c8t6 - та что стоит на "синей таблетке" (правда TIM2 у неё не 32-разрядный, а я его планирую использовать для захвата импульсов с таходатчиков). Так что я уже в корзину бросил stm32f071 - он из той же серии, что и 051, так что особых проблем перенести текущий код на новый робот большого труда составить не должен, а там можно уже дальше развивать с появившимися новыми возможностями.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Бытовой пирометр АКИП-9312 – просто удобно!

Диапазон 35 °С ...42°С (температура тела) погрешность 0,3 °С
Диапазон 0 °С ...100°С (бытовая сфера) погрешность 1,0 °С
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс окт 04, 2020 22:48:33 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3342
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Если закладываетесь на BGM, рекомендую посмотреть на BGM22. Там процессор другой архитектуры и вообще другая 40нм технология. Это позволило, помимо всего прочего, впихнуть больше регистров настройки периферии. Сейчас конфигурация выводов настолько гибкая, что просто мечта, так что плату с ней разводить проще, чем с BGM13, хотя не по всем выводам они совместимы.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт окт 16, 2020 15:37:18 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1182
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6713
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Всё же TI продолжил "развитие" RSLK. На неделе, обнаружил, что в curriculum-е появился 21 модуль. Пожалуй, самый объёмистый: 8 видео лекций (презентация на 112 страниц), и 7 коротеньких видео по результатам лабораторных работ. В этом модуле предлагается к роботу подключить или плату дальномерного сенсора TOF OPT3101 производства pololu, или плату boosterpack с сенсорами BP-BASSENSORSMKII, или обоих вместе. К сожалению, на данный момент еще не доступны файлы для 21-й лабораторной работы (на сайте лежит версия 01.00.01 прошлого года, где еще нет каталога для 21 лаб.работы). Но платы и модули можно уже купить: первую у pololu (32$), вторую на маузере (40€), digi-key и у самого TI (25$). Пока ознакомился с лабами и пролистал даташиты.

OPT3101 в отличии от ST VL6180 не имеют собственного источника и приёмника излучения, а позиционируются, как способные работать с "любыми" свето- и фотодиодами. На картинке модуля pololu на плате расположены с одной стороны 6 светодиодов (3 группы по 2 в каждой), а с другой стороны 2 фотодиода (в параллель). Этот модуль обнаруживает препятствия в 3-х направлениях. Правда, поставляемый "крепеж" ну... Не могу найти культурного слова, как описать. Поэтому, там предлагается, тем кто имеет доступ к 3d принтеру напечатать нормальные фиксаторы.

Плата BP_BASSENSORSMKII содержит толпу сенсоров: температуры, влажности, освещения, ускорения и магнитометр. И еще сенсор "hall effect" - не знаю, что им измерять.

Все сенсоры имеют i2c интерфейс, поэтому лабораторные начинаются с написания простейшего "драйвера" i2c - функций записывающих 1,2,3 байта и читающей 1 байт. Наверное, этого будет достаточно для работы с этими сенсорами.

Ну что ж - мне подкинули новую игрушку. осталось дождаться, когда придут модули. А то, похоже, что соревнований не будет - у нас сильно ухудшилась эпидемиологическая ситуация и поэтому до середины ноября запрещены все "занятия по интересам" кроме индивидуальных.

Получил и спаял плату нового робота для следования по линии. Конструктив оставил как у старого на stm32f051, только сделал на 071-м. Портирование кода прошло почти легко. Но первый запуск был не удачным. Хорошо, что додумался не подключать аккумулятор, а подключил сначала лабораторный БП с ограничением тока. И сразу - ток максимальный, напряжение упало до 2,5в. Начал рыть - быстро нашел: SPI EEPROM к блютус модулю припаял задом наперед. Развернул - всё равно КЗ. Думал повредил уже - выпаял. КЗ. Ну тут уже надо дорожки резать? Ладно. выпаял один стабилизатор на 3,3 в - все еще КЗ. Но уже легче: либо драйвер двигателей, либо драйвер светодиодов. всё оказалось просто - не тот шлейф к плате оптических сенсоров поставил - в результате выход драйвера светодиодов был просто закорочен. Отключил шлейф - на выходе есть 15в и ток в ограничение не входит. Поставил всё - светодиоды светят как надо. Дальше смотрю программу - программа виснет при попытке прочитать FRAM. Нашел маленькую ошибку в драйвере i2c - при масштабировании функции чтения памяти с 16 битным адресом пропустил одну строчку при копировании. Потом, чуть повозился с энкодером (левый работал, а не работал правый), потом с мотором - выровнять "полярность", так как выводы управляющие направлением развёл как удобнее - надо было в программе правильно назначить, который вывод вперед, а который назад. Так что, думаю, на соревнованиях он уже побежал бы. Теперь еще надо под BGM13 софт накропать.

Пока возился с этим STM пришла в голову мысль, что вот хорошая альтернатива для MSP432. Можно сделать 8-канальный захват, 32-битный захват для тахометров итд итп. Попробовал в CubeMX покрутить несколько вариантов. А там заметил, что у Куба есть Cross Selection. Т.е. выбираешь кристалл другого производителя и он подыскивает аналог среди ST-шных микроконтроллеров. Так для MSP432P401R набрал с 92% соответствием stm32G473. Хм, подбор, конечно, несколько тенденциозный... Подобранный кристалл гораздо круче оригинала. Правда, ST несколько слукавил - проигнорировал, что у MSP АЦП 14-битный (показал, что типа 12-бит). Я уж тут собрался его закупить, но тут случилось чудо -пришла моя покупка на e-bay сделанная в феврале. А там я заказал платку на stm32f407. Прикинул, что она тоже хорошо по ресурсам подходит. Правда, конструктив её не очень годится. Пока сижу в раздумьях - приспособить эту плату или развести свою.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  Вернуться наверх
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 170 ]     ... , , , , 9

Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  


Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
Extended by Karma MOD © 2007—2012 m157y
Extended by Topic Tags MOD © 2012 m157y