Например TDA7294

Форум РадиоКот • Просмотр темы - RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
Форум РадиоКот
Здесь можно немножко помяукать :)



Текущее время: Ср окт 28, 2020 11:58:39

Часовой пояс: UTC + 3 часа


ПРЯМО СЕЙЧАС:



Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 170 ]    , 2, , , ...  
Автор Сообщение
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт июн 28, 2019 06:51:16 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3343
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Если планшет соединяется с мышкой, значит там правильный BT и скорее всего все дело в старой версии Андроида на нём.
Если есть комп с виндой, скачайте с сайта Cypress программу CYSmart и используйте её с донглом для чтения характеристик в лабе.
Удачи на соревнованиях!


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт июн 28, 2019 17:20:36 
Собутыльник Кота
Аватар пользователя

Карма: 55
Рейтинг сообщений: 357
Зарегистрирован: Чт мар 20, 2008 01:06:40
Сообщений: 2711
Откуда: Севастополь
Рейтинг сообщения: 0
uldemir
А вам не сложно будет продублировать эту тему на Робофоруме ( www.roboforum.ru ) ?
И есть какие-то видео-ролики самих соревнований ?

_________________
>(*.*)<
Котище огромно, ушасто, пушисто, глазасто, зубасто, колючелапо и мявай. (c)


Вернуться наверх
 
JLCPCB, всего $2 за прототип печатной платы! Цвет - любой!

Отличное качество, подтвержденное более чем 600,000 пользователей! Более 10,000 заказов в день.

Зарегистрируйтесь и получите два купона по 5$ каждый:https://jlcpcb.com/quote

Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт июн 28, 2019 20:06:18 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Будет сложно. У меня на радиокота уже времени не достаёт, а еще и другой форум... не люблю разбрасываться.
Видео...
в Прейли (это такой город) была онлайновая трансляция и на youtube есть запись. Но разговаривают в основном на латышском, только иногда объявления по-английски, так как участвовали команды из Литвы и Беларуси. Там 8 с лишним часов запись. А вот "коротенький" ролик на 20 минут.
Вот нашел видео от "сирокеза" (на русском) в Малте. https://www.youtube.com/watch?v=NrsVGiL2Avw Он уже много где, как репортёр, засветился.
Это Сигулда: https://www.youtube.com/watch?v=18malK1dmIk - Короткий репортаж местного телевидения (можно картинки посмотреть).

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
PCBWay - всего $5 за 10 печатных плат, первый заказ для новых клиентов БЕСПЛАТЕН

Сборка печатных плат от $30 + БЕСПЛАТНАЯ доставка по всему миру + трафарет

Онлайн просмотровщик Gerber-файлов от PCBWay + Шестое юбилейное мероприятие в процессе
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вт июл 02, 2019 18:41:24 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Есть глупый вопрос. Поигрался я с этим БЛЕ... Но вот как-то нигде не заметил ни слова о безопасности. Ну там ПИН-код, например. Или это вина Очень Простого Сетевого Протокола (SNP)? А то в SNP API user guide была перечислена толпа пунктов, которые он не обеспечивает:
Это, наверное, самый последний пункт? Ну я тут подумал и нарисовал одну характеристику Write-only куда можно ввести пароль и если он неверный - соединение прерывается, а если верный, то выставит флаг разрешающий остальным характеристикам что-то делать реально. Правда, еще надо подумать, как при отсоединении этот флаг сбросить. Надо будет поискать в API где это можно перехватить. Конечно, лучше бы после ввода пароля просто сделать новый адвертисмент всем остальным характеристикам, чтобы они стали доступными, но, не уверен, что это возможно и не уверен, что так сразу я такое смогу нарисовать.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Вебинар «STM32L5. Секреты оценки энергопотребления» (05.11.2020)

Компания КОМПЭЛ приглашает 5 ноября принять участие в вебинаре, посвященном первому семейству МК STM32L5 на ядре Cortex-M33. На вебинаре будет рассказано об ошибках при расчете энергопотребления МК с помощью отладки STM32L562E-DK. Отладки STM32L562E-DK будут разыгрываться среди участников. Информация об условиях участия будет озвучена на вебинаре.

Подробнее>>
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вт июл 02, 2019 21:57:07 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3343
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Это определенно вина протокола девайса на демо плате. В самом Bluetooth имеется целый уровень для сккурити называется Security Manager. Проще всего это понять поигравшись с Сайпровским Китом для мышки. Для обеспечения секурити нужно чтобы девайсы были спарены. Тогда в каждом из них будет записан ключ шифрования. Похоже, протокол на демо плате не подразумевпет спаривания, а значит и секурити. Что делать? Я не знаком с Вашей платой. На Сайпровских модулях настройки секурити интуитивно и PSoC Creator. Да и вообще в любой системе разрабртки БТ любого производителя есть возможность включения секурити. Я удивлен, что этого нет с Вашей системе. А так можно и как Вы предлагаете делать с записью пароля в отдельную характеристику.

Но в данном случае я советую посмотреть в сторону беспроводного UART. Если хотите, могу дать совет с силлабовским модулем BGX13, не требующего никаких знаний и программирования из коробки. Будет дампить данные в терминальное окно компа или в соответствующее приложение на Андроите/iOS Все данные шифруются на лету и связь двусторонняя.


Вернуться наверх
 
Управляй таймером с пикосекундным разрешением!

Для систем с цифровым управлением одним из важнейших параметров является разрешение. Чем точнее выполняется генерация и измерение сигналов, тем выше будет качество управления. Это касается таких приложений как источники питания, мощные инверторы, системы освещения, управление электродвигателями и прочие. Специально для ответственных задач компания STMicroelectronics предлагает использовать микроконтроллеры STM32 со встроенным таймером повышенного разрешения HRTIM.

Читать статью>>
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс авг 25, 2019 14:56:23 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Короче, как говорят наши зарубежные друзья - WOW! (это чтобы не сказать нецензурно по-русски)

Сижу тут, никого не трогаю, наслаждаюсь отпуском. В эксплорере всё время открыта страничка с календарём соревнований - жду, когда появится инфа о следующем чемпионате... И тут обнаруживаю, что в календаре нету, а в заголовке появился Елгавский этап - первый этап следующего чемпионата. Уже 7 сентября...

Ну я тут подскочил - надо наконец-то что-то делать! Вчерашний день потратил на вылавливание багов из своего нового робота для следования по линии. Там и ошибки в конфигурации портов, и перепутанные таймеры - не было запроса на преобразование АЦП, и забытые включение тактирования для некоторой периферии. И всплыл баг у i2c драйвера. на stm32f030 работал, а на stm32f051 - возникла проблема. Хм...

теперь еще собираюсь второй робот для следования по линии собрать на Cypress-овском микроконтроллере - платы пришли, трафарет пришел, детали на прошлой неделе тоже приехали. Надо поехать в гости к печке и запечь пару плат. Может, завтра это сделаю.

Кто еще? А! робот для лабиринта. Включаю - ничего не работает. Оказывается начал его переделывать, а на какой стадии он остался - не помню. Начал потихоньку разбираться... смотрю, что сигнал с датчика цвета идёт куда-то не туда - на порт 4.2. Поискал даташит - там написано что это к таймеру A2. Но у меня в исходниках - A3. Наверное, хотел что-то поменять на что-то. Решил глянуть, как в библии написано (т.е. в первоисточнике), но никак не могу найти этот даташит. даже не могу вспомнить как он зовётся. Ну так есть же интернет. Иду по ссылке http://ti.com/rslk и... WOW.

Больше нет никакого RSLK, а есть RSLK-MAX. Почитал. Хм... Короче, если RSLK был по идеологии "снизу-вверх", т.е. робот строился с минимума и постепенно наращивался, то RSLK-MAX, наоборот, "сверху-вниз" - т.е. сначала собираешь готовый робот и начинаешь в него углубляться. Причем для сборки уже не нужно ничего кроме отвёртки. Все платы уже с запаянными разъёмами. Платы с энкодерами к моторам тоже уже припаяны итд. Т.е. одну плату прикрутил, другу воткнул и тоже прикрутил. Пробежался по магазинам - пока нигде нет. На домашней страничке пока написано только "coming in August".

Зато обещано, что изменены лекции и лабы. В разделе про дисплеи будет и OLED дисплей тоже. Есть документ, описывающий различия RSLK от RSLK-MAX. Кстати, в макс более мощный стабилизатор напряжения - 5в 8а и, похоже, будут еще придатки с сервами (я так понял, что будет "рука", та что у pololu к шасси Romi). И раз уж вспомнил про шасси, то шасси будет чёрного цвета, а не красного. И вот только есть ощущение, что что-то постороннее к нему уже не особо приделаешь.

Кстати, вот и возможный ответ на мою проблему цветового сенсора - почему у меня на зелёном поле так сильна красная составляющая. Ну конечно: шасси красное, рядом плата сенсора линии - тоже маска красного цвета. Надо бы какой тубус сделать, что-ли?

Я пошел изучаться...

Хотя выглядит приятнее - нет этой толпы проводов. Интересно, сколько это будет стоить? наверняка те же самые 160€. Хотя там опять будет базовый набор и докупные элементы. Но, хотя бы часть соединений уже сделана дорожками между платой дистрибуции питания, концевиков, сенсора линии и еще чего-то. Даже операционник на плате дистрибуции разместили, на случай если кто захочет для инфракрасного измерителя расстояния сделать аналоговый ФНЧ. Правда, похоже, что для дополнений паяльник в руки взять придётся.

хихикс... смотрю видео лекций... в четвертом модуле 1 и 2 части идентичны... одно видео потеряли.

Вот, нашел в одном блоге:
Цитата:
Info from the TI Community forum

The kits will be available for purchase on ti.com store next week Aug 28th.
The cost to purchase will be $109 ( we have made this solder less and also added the encoder to the robot).
The TI-RSLK MAX will be one base kit with the option to purchase other components and accessories directly on ti.com.


Посмотрел видеоинструкции по сборке. Я был прав - для приделывания дисплея и всего остального будет нужен паяльник. На видео мужик колёса одевает задом наперед, хотя в инструкции на этом моменте уделено особое внимание. Единственное, что мне не очень понравилось, что сенсор линии никак не закреплён! Он просто вставляется в разъём и всё!

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 


Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Чт авг 29, 2019 18:15:45 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Ждал-ждал 28 число... У нас уже 29, а изменений нет как нет. Ну вот появилось. Документации больше не стало, только появился "order now". Как и обещано 109$. Вот только что-то мне приобрести этот набор не удаётся. Сначала телефоны... Что делать, если у меня всего один телефон и страна настолько маленькая, что у нас уже давно нет "Area Code". Ну это я обманул, разделив номер на части просто от балды. Но что делать с "Company/University URL"? Ну нету у меня ни компани, ни университета. А мой работодатель к этому вообще никакого отношения не имеет. Я плачу деньги - этого, что-ли мало?! Ну да, ну да! Исчё мамой надо поклясться, что я не собираюсь это перепродавать в страны из черного списка и вообще использовать его для совершения террористических актов.

Попробовал подсунуть левый сайт - получилось с таможней (или налогом) и доставкой 140 с небольшим. Мммм, пожалуй подожду пока появится в продаже на фарнеле или мозере...

Досмотрел обновлённые видеолекции до 11 модуля. 11-й меня откровенно разочаровал. Первое видео - подключение LCD Nokia 5110. Второе видео - подключение OLED. Слово в слово предыдущее видео, только вместо LCD всюду OLED. Третье видео UART. Тоже слово в слово предыдущие видео, только вместо LCD/OLED -> UART. Промелькнуло слово DMA, но "это мы не используем - работаем по опросу" (даже не по прерываниям!).

Немного позабавило видео "9.3. TI-RSLK MAX Module 9 - Lab video 1 – Demonstrating running heartbeat". Я т думал, что у меня одного тупой осциллограф... оказывается, это наверное фишка всех DSO. Там должно было быть видно как ШИМ плавно становится шире, затем уже. А на самом деле - всё отображается, хорошо если скачками. Я тут тоже пытался сделать плавное движение сервы и формировал плавное удлинение ШИМ с 1мс до 2 мс, а вот осциллограф этого не показывал - показывал только установившийся режим.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 


Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Чт авг 29, 2019 19:21:13 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3343
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Любопытно, какая у вас страна, что без area code. Телефон можете указать любой, даже с "фейковым" area code, также как и фейковую URL. Это на покупку никак не повлияет. В качестве организации поставьте Home для частных лиц. Я так всегда делаю при покупке с их сайта. Насчёт чёрных списков и пр. - в стране слишком много подобных юридических штучек, относитесь к этому спокойно. Мозер следует читать как маузер.
Я всё жду пока появятся MSP432 в корпусах с меньшим числом выводов, хотя-бы QFN32. Столько как сейчас мне не нужно. Не думали об установке на Кит вместо платы ланчпада своей платы с другим МК?
Насчёт PWM, я своим студентам демонстрирую вместо скопа данные снятые с логического анализатора, скажем, за 5 секунд вращения ручки потенциометра регулировки скважности. Там явно видно плавное изменение скважности. Пусть демо не совсем в режиме реального времени получается, но лабораторным DSO-5200A я также разочарован.


Вернуться наверх
 
Бытовой пирометр АКИП-9312 – просто удобно!

Диапазон 35 °С ...42°С (температура тела) погрешность 0,3 °С
Диапазон 0 °С ...100°С (бытовая сфера) погрешность 1,0 °С
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Чт авг 29, 2019 20:41:48 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Когда-то был районный код. Но это было только для стационарных телефонов. Мобильники, когда появились, уже были сразу без этого кода - всё что начинается на 9 - мобильные. А потом расширили нумерацию до 8 символов, ввели возможность переходить от одного оператора к другому сохраняя свой номер и все эти areacode полностью потеряли смысл. А в позапрошлом году я и от стационарного телефона (номер которого был у меня с самого детства) отказался, так как на него никто не звонит (как, впрочем, и на мобильный), абонентная плата высокая и сделали телефонию over IP, в результате толку от этого телефона нет. Медные кабели поддерживать, видите ли, затратно.

Как обмануть сайт - я умею, но как бы не вышло, что уличив в какой-то неточности, мне потом откажут в чем-нибудь. И главное, проблема не в том, что я вру, а в том, что херню спрашивают. Больше всего достаёт дигикей, когда при покупке просит написать зачем вы приобретаете эти детали. И ответ "For educational purposes" - не катит, просят написать подробнее. Да хрен его знает, что я с ними буду делать?! Вон, OSRAM-овский OLED дисплей, когда-то купленный так и валяется - нет на него инфы - так никуда и не применил.
Ser60 писал(а):
Я всё жду пока появятся MSP432 в корпусах с меньшим числом выводов, хотя-бы QFN32.
Это было бы здорово... но тут любители не в счет, похоже. В этом плане ST впереди планеты всей. Хотя тоже, если нужны кой-какие фичи, у мелких корпусов они могут отсутствовать. Я тут попытался совершить подвиг - припаять cy8c5xxx в корпусе QFN68 и DRV8835 QFN8. Автоматом не получилось. Пришлось еще паяльником подправлять. Правда еще не включал...
Ser60 писал(а):
Не думали об установке на Кит вместо платы ланчпада своей платы с другим МК?
Мне в этом Ките не нравится не Ланчпад, А эта толпа проводов. Да, они гибче. Можно перекоммутировать как хочешь. Но с другой стороны надёжность этих соединений оставляет желать лучшего. Еще на тех соревнованиях заметил, что яркость подсветки цветового сенсора немного скачет. Оказалось, ненадёжный контакт у провода соединявшего землю ланчпада и платы дистрибуции питания. Собственно, идеалогия RSLK-MAX мне импонирует. Первый робот, который я строил имел похожую кнофигурацию - макетка, к которой подключалась вся периферия и питание и на которую надевался ST32F0-discovery. И все связи были сделаны на этой макетке. Такую же идеологию я использовал для робота на Cypress-овском Cy8ckit-049.

Сейчас воюю с роботом на stm32. Платы спаяны, теперь занимаюсь механикой. Вот только кажется, что с током для светодиодов сенсора линии по жадничал - что-то гистограммы мне не нравятся. Решил соединить все 8 последовательно. 1.2в * 8 = 9.6в А питание только 7.4-8.4в. Поэтому сделал повышающий преобразователь на MIC2292 - специально для питания цепочек светодиодов. Токовый датчик поставил 10ом - как раз для 10ма. И эту же плату собираюсь использовать для следующего робота для лабиринта. Просто добавлю спереди тележку на которой установлю сенсор линии и цвета и дисплей с кнопками. Сенсор цвета подключу по i2c.

Тут вот смотрел назначение выводов в Макс:
Код:
Servo PWM grip  P5.7
Servo PWM height  P2.4
Servo PWM tilt  P3.5
Вот не могу придумать, а как будут управлять этими сервами? С таймерами то напряг. Но потом подумал, что для серв хватает одного таймера с несколькими каналами. Хотя в голове крутилась мысль, что просто на i2c навесят контроллер серв (видел, есть такая микросхема, но не помню название). Тем более что на плате Макса этот i2c торчит в 5 или 6 местах.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт авг 30, 2019 00:08:33 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3343
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Я не считаю, что предоставление "фейковой" информации на сайт, где не предусмотрена продажа частным лицам, является каким-то криминалом или обманом кого-то. Информация эта в любом случае не используется никак для продажи и не влияет ни на что. В конце концов вы не подписываете у ТИ никакое подтверждение, что предоставленная информация является верной и Вы несёте за её достверность какую-то ответственность (бывает на некоторых сайтах).

С Digikey странно - меня они никогда не просили указать для чего я у них детали покупаю, тем более такой отчёт как Вы упомянули. Насчёт area code - в эру мобильной связи он и в Штатах никакой роли не играет. У мне area code в мобильнике вообще из другого места, и пол-страны так, поскольку люди перезжают часто а номера свои сохраняют. Все-равно все мобильные компании предоставляют свободный (бесплатный) роуминг в пределах страны и иногда даже в соседние страны типа Канады или Мексики. Также такое понятие как long distance call потерял своё первоначальное значение для звонков с мобильника на проводной номер в пределах страны

Насчёт ARM в малоногих корпусах, исключая 8-выводные, пожалуй, впереди планеты всей не ST, а Frescale/NXP, выпускающие ARM-CM0+ модели в QFN16. Очень удобно для многих мелких проектов, где все фичи старших моделей всё-равно невостребованы. Я их часто использую. У ST всё начинается с QFN20, а вот в QFN24/32 есть уже у многих производителей.

А нельзя было разбить светодиоды на 2 группы по 4 или 4 группы по 2 для снижения управляющего напряжения? Ног-то у МК хватает с избытком. У меня недавно была пара проектов с сервами. Я их от одного многоканального таймера питал.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт авг 30, 2019 12:26:48 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Думал... В QTR-8 сделано 4 группы по 2 светодиода с резистором. Питание 3.3в. Но это 80ма нагрузка на стабилизатор 3.3в. Потому как каждая ветвь ест по 20ма. Правда, я на последних соревнованиях понял причину "слепоты" датчиков и поэтому перепаял резисторы на ток 10ма - сразу картинка стала контрастнее. Была мысль сделать 2 группы по 4 светодиода - падение напряжения 4.8в. Но при питании от LiPo 7.4-8.4в колебания тока уже становятся значительными. А стабилизатор тока на такое падение напряжения я не смог придумать. Зато вспомнил, что у меня валяются MIC2292, которые я тоже в стародавние времена купил на дигикее. Покупал для изготовления фонарей к велосипеду. Но когда они пришли и у увидел воочию размеры этого кристалла, понял, что я плату для них сделать не сумею и запаять, тоже, не смогу. Да и однослойная плата (а даже двухслойная, но без металлизации) для этой микросхемы не подходит. Потому и отложил в долгий ящик. А тут она как раз подходит - из этих 7-8 вольт раскачивает до нужного напряжения, чтобы через светодиоды шел заданный ток.

Но проблема, как выяснилось, была не в токе светодиодов. А как всегда в моей дурости. Положился на память (или откуда мне это взбрело?) и в коллекторы фотоприёмников напаял резисторы неправильного номинала - 4.7килоом, вместо 47к. И самое обидное, что собрал 4 платы с неправильными номиналами. 2 робота по 2 платы (на всякий случай). Только что на одной плате перепаял - сразу другая картинка. Теперь надо садиться за фьюжен360 и рисовать одну детальку и пробовать напечатать.

Ser60 писал(а):
С Digikey странно - меня они никогда не просили указать для чего я у них детали покупаю, тем более такой отчёт как Вы упомянули
Это только для зарубежных покупателей. Хотя, может уже не просят? Давно уже на дигикее не затаривался. С тех пор как стал доступен фарнелл. Доставка недорогая и очень быстрая. А теперь и маузер. В Маузере доставка гораздо дороже, но если набрать на 50 евро, то бесплатно. Правда, с Америки долго идёт - почти неделю. А на дигикее доставка вообще бешеных денег стоит, а бесплатно, когда последний раз смотрел, с 200$.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт авг 30, 2019 18:23:39 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3343
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
В плане доставки посмотрите ещё на Arrow (arrow.com). Правда, они более заточены под массовые продажи, хотя и единичные экземпляры продают, да и выбор там у них меньше. Однако, уже несколько лет подряд в конце года объявляют бесплатную пересылку в течении нескольких месяцев. Правда, не знаю насчёт международных пересылок. Однако, и сейчас заказы свыше $50 отправляются бесплатно также и в другие страны.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Чт сен 05, 2019 19:53:47 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Сто и одна причина не покупать RSLK-MAX или как задавить жабу. Вот тут думаю-думаю. Полторы сотни баксов на дороге не валяются. Тем более, что один RSLK уже есть. Вот что мне не нравится в "максе", так это сенсор линии. И дело даже не в том, что он держится только за счет разъёма, а скорее в том, что его поставили еще ближе к оси колес.

Тут ведь какое дело. Сенсор опознаёт место маневра - поворот, перекрёсток, тупик. И если есть у робота выбег, то в случае малого расстояния между осью и датчиком, может получиться так, что центр вращения окажется так далеко от пересечения, что сенсор не сможет "дотянуться" до боковых линий или той линии по которой нужно будет идти обратно. Конечно, это можно компенсировать информацией с таходатчиков - зафиксировать момент перекрёстка и потом, после остановки, если уехали за далеко чуть вернуться назад. Но это потерянное время!

Собственно, я сейчас со своим роботом борюсь, пытаюсь в ограниченном пространстве разместить сенсор линии, сенсор цвета и еще сделать упор, чтобы робот не "клевал".

Так вот чем мне нравится "макс" - тем что нет этой толпы проводов с ненадёжными коннекторами. Я уже рассказывал, как у меня "земляной" провод не контачил. А вот решена ли другая проблема я еще ответ не нашёл. Конечно в "максе" разъединили USB от батарейного питания - больше не нужно размыкать один провод перед подключением к компьютеру. А в этом RSLK мне катастрофически не хватает контактиков откуда можно взять 3.3в. Это напряжение нужно в кучу мест - для сенсора линии, для сенсора цвета, для OLED дисплея (был бы LCD, еще потребовалось бы для подсветки), для питания драйверов моторов и для подтяжки выходов таходатчиков. А эти 3.3в генерятся на плате ланчпада небольшим LDO и его можно снять всего с 4 контактиков. Надеюсь, что в "максе" всё это разведено на базовой плате и эти напряжения можно снять уже на ней. Вот не могу понять - пады "R3V3" это оно или нет. Надо бы схему глянуть... а схемы то и нет.

Вернее, где-то схема есть. В пятой лабе - "Сборка робота" упоминается, что "вам следует проанализировать схему по документу на изделие 3671 фирмы pololu. Жаль вот только, что сама фирма pololu на своей домашней странице утверждает, что нету такого. Как и 3672 - сенсор линии для MAX. Тут подумал, что мне одной этой платы хватило бы. Вот только надо дождаться, когда её можно будет где-нибудь купить.

Я тут думал было, а почему бы самому такую плату не разработать? Проблема в чертеже этого шасси Romi. Хотя есть DXF файл, но я попытался с ним поработать - что-то не получилось. Когда я рисовал держатель, думал с помощью этого файла быстро нарисую... Ага, открыл во фьюжене - а там центров отверстий нет. отверстия нарисованы как девятнадцатиугольники. Ну и мой комп такой файл долго переваривал. Максимум нарисовал вспомогательные линии чтобы найти центры этих многоугольников и измерить расстояния между ними. А так было бы здорово нарисовать контур печатной платы с ключевыми элементами, перенести в Игл и там уже дальше сделать что надо. В обратном направлении (из Игла во фьюжен) я уже перенос делал - даже удалось.

shit! shit! shit! Посмотрел список зарегистрированных на соревнования роботов - снова будет театр одного актёра. На лабиринт линий зарегистрирован только один робот - мой.

А я тут вчерась запускал своего второго бегущего по линии робота. На соревнование заявку сделал на одного робота, так как этот до конца регистрации еще не был готов. Робот на cy8c5268 в QFN. А там подумал - гулять так гулять! Драйвер двигателя тоже поставил QFN8 - DRV8838 и сенсоры для линии GP2S60 - тоже что-то очень мелкое. Собирал с трафаретом, паяльной пастой, печкой и всё равно эти QFN часть не припаялась, часть залипухи. Пришлось несколько раз паяльником подправлять. Дак вот, когда программатор наконец кристалл увидел и зашил его - хоп! всё завелось. Кроме сенсора линии - показывает что вокруг всё черное. Ну тут я беру фотокамеру и пытаюсь увидеть свет от инфракрасных светодиодов подсветки. Нету. У меня было подозрение, что их (эти сенсоры) мог напаять задом наперед. Начал изучать - просто нету на них напряжения. Плюс есть, а массы нет. Ищу дорожку, где она соединяется с массой? Ах ну да! Вспомнил. придумалось мне для конфигурирования сделать USB гнездо. И чтобы при питании от USB не жрали эти светодиоды много току - поставил ключ. А в программе управление этим ключом не сделал. Чтобы программу не менять, думаю, что в top design поставить просто RS-триггер, который устанавливается по сигналу запускающего АЦП, а сбрасывается по сигналу EOC - end of conversion. правда, были сомнения, а хватит ли там времени между запуском и первым преобразованием засветиться светодиоду. Не будет ли так, что первый датчик будет всегда темнее остальных. Три Ха-ха! Эта проблема оказалась для всех 8 датчиков. На дисплее при отображении гистограммы видно как уровень от первого к последнему падает но даже на последнем не достигает даже половины чувствительности!

Но почему так? У Валвано в лекции эти светодиоды тоже включают перед началом преобразования и выключают после отсечки (я то не выключаю, иначе не вижу уровень насколько черный - я уже об этом писал. Ну не может светодиод так долго зажигаться! Да, но у меня их зажигает ключ на 2n7002. Но в модуле QTR-8 стоит точно такой же. И тут меня прозрело! В этих QTR алгоритм какой - 10 микросекунд разряжаем конденсатор, потом 1000 микросекунд отмеряем... А у меня все 8 каналов сэмплируются со скорость около 100 тысяч SPS. это 10 мкс и готово! Все 8! Так как в настройках написано Channel sample rate 857142 SPS. А так как вытекающий ток микроконтроллера небольшой - транзистор и открывается очень медленно. Убрал триггер, сделал в программе Led_On_Write(1) - всё стало на свои места.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Чт сен 05, 2019 22:49:55 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3343
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Ну прямо детектив - читаю, не оторваться. Поздравляю с очередной победой над железом и удачи в соревнованиях. Если-бы всё было как написано, было-бы слишком просто.
Можно написать в ТИ, что документация не находится, а то и напрямую Вальвано - разработчику робота. Он душевный дядька, не помню писал-ли про своё знакомство с ним. Впрочем, не важно. Думаю, ответит и Ваш feedback будет ему полезен и далеко небезынтересен. Ещё можно-бы написать в Pololu насчёт доков - может они там как-то по-другому называются.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт сен 06, 2019 03:57:40 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Ха! Never trust a bunny! Ответ pololu на запрос:
Изображение
Тем не менее если спросить гугл "pololu 3671" - первая же ссылка на сайт pololu и там оно есть! Кстати, всего 30 долларов. Интересно, сколько доставка еще... ага, estimated 19.45$, если самым дешевым способом. Только на складе - 0.

И еще вдобавок, под кодом 3670 - сам кит RSLK-MAX за 99$ - почти на десятку дешевле, чем у TI. Правда, на складе тоже - 0. Но я всё же не утерпел и заказал плату с QTR сенсором. За всё с доставкой выложил 57 евро. Теперь остаётся ждать, когда вышлют и дойдёт до меня. Может, будет подарком на день рождения. Ну или на рождество... А пока надо бы найти 2х19 stackable header.

Решил тут проверить свою догадку про "тормознутость" транзистороного ключа. Что тут можно сказать? Акела промахнулся. Ткнулся осциллографом в затвор - чёткие импульсы длительностью 12мкс и с периодом 1000мкс. Сажусь на сток - логический ноль четкий - все 12 микросекунд.

Интересно, вот кто в цепочке МК - транзистор - светодиод - фототранзистор - АЦП может так тормозить? Похоже, что фототранзистор. Посмотрел форму сигнала на его выходе - все 12 микросекунд он плаааааааавно опускается. А потом еще плаааавнее поднимается. Как я мог забыть, что обычно фотоприёмник самый тормознутый в этой связке!

С другой стороны не могу понять зачем этими лампочками моргать? только чтобы батарейку экономить? У Элм Чена, правда, тоже есть статья про следование по линии - там он моргает, чтобы снять значение без подсветки и с подсветкой, якобы для того чтобы вычесть паразитную засветку. Но у меня паразитная засветка не особо. Скорее проблема в том, что датчики инфракрасные, а черная линия в ИК диапазоне может оказаться не достаточно черной. Собственно у меня постоянно с этим проблема. Но после того как уменьшил ток через светодиоды с 20ма до 10ма - стало гораздо лучше. Хотя, на соревнованиях в Малте были три трассы: для Лего, не лего и для профи. Так вот на трассе для профи у меня сенсоры опять давали недостаточно контрастный сигнал.

Цитата:
Можно написать в ТИ, что документация не находится, а то и напрямую Вальвано - разработчику робота. Он душевный дядька
Мой английский оставляет желать лучшего. Может, со временем устаканится. Всё-таки нашел эту документацию. А не находилось на самом сайте, наверное потому, что оно находится в каталоге "products/unlisted".

Про его душевность читал в одном блоге на element14. Человек сделал обзор по всему RSLK (первому варианту). Надо бы еще раз глянуть подробнее - может там он написал как лучше некоторые лабы сделать? И в конце написал интересную вещь. Он был купивши книжку которая в помощь к этому роботу и на одной фотографии там заметил, что робот выглядит иначе - как трёхслойный пирожок: Плата распределения питания, затем какая-то плата и сверху ланчпад. Ну он и был написавши автору (Валвано), а что это за плата и где её приобрасти. Так вот он просто взял и прислал ему эту плату с деталями ;-). Т.е. похоже, что самого Валвано эта куча проводов тоже достала.

Еще добавлю. Если кто тоже будет приобретать по частям - смотрите, нет ли для соответствующего компонента kit. Не кит - уже спаянный, а кит - набор деталей с платой которую надо паять и обычно на доллар-другой дешевле. Например, сенсор линии 3672 11.25$, а kit - 9.95$. И в этом наборе надо только припаять разъёмы - всего дюжина паек, а позволит сэкономить.

Правда посмотрел на картинки - сенсор всё еще находится очень далеко от поверхности. Но может это будет компенсироваться тем, что используются какие-то сенсоры с линзами? И еще интересный момент - этот вход управления, которым у старых QTX можно было включать и выключать светодиоды - теперь он позволяет еще и регулировать яркость - выбрать одну из 32-х градаций.

p.s. На складе 0, но сегодня вечером (у меня, в америке, вроде, разгар дня) уже выслали.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс сен 08, 2019 13:34:11 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Вчера вернулся с соревнований, но не было сил писать. Хоть это и не далеко (а у нас всё не далеко) но всю дорогу рулить и потом на соревнованиях всё время на ногах, поклоны, приседания - сегодня что-то ноги болят. Ну и конечно соревнования были "под открытым небом". Не, крыша над головой была - если был бы дождь, то на голову не лило бы, но по бокам всё открыто - ветродуй был постоянный. Если бы не было крыши - было бы теплее, но роботы бегать не смогли бы. От солнца фотодатчики просто слепнут.

Робот в конце-концов до финиша добрался. Но все мои потуги сделать упор, чтобы робот не клевал носом - оказались тщетными. Всё упёрлось в то, что трасса составлена из "клеточек":
Изображение Изображение Изображение
А так как пол был просто бетонный и не особо ровный, то и эти клеточки тоже не очень здорово друг с другом стыковались. Поэтому в помощь были призваны кусачки - откусить эти упоры и возврат к предыдущей конструкции - с шариком впереди. После чего всплыла толпа уже программных ошибок. Оказалось переход от CCS к Keil uVision произошел не совсем удачно, по простой причине - Исходники были разбросаны по многим местам и когда делал перенос, были взяты файлы не из тех каталогов, где были актуальные версии.

На соревновании судья затребовал чтобы я продемонстрировал самостоятельность робота. Перед началом, я "обучил" робота трассе и самый первый заезд робот прошел прямиком к финишу. Поэтому пришлось стереть из памяти маршрут и показать обучающий заезд и следом оптимизированный. Показанное время не зафиксировал, а на сайте почему-то нет информации, хотя должно быть два. Я хотел сделать видео, но нельзя двумя делами заниматься разом - ничего не получилось, потому удалил всё. Немного поговорил с представителем литовской команды - он сказал, что тоже собирался участвовать в этих соревнованиях, но не успел подготовиться. Обещал, что к этапу в Сигулде (29.02.2020) будет участвовать. Но, надеюсь, что может они и в декабре смогут участвовать.

Вот из-за того, что у лабиринта всплыли проблемы (кровь из носа, но я должен был добраться до финиша!) плохо подготовился к соревнованию следование по линии. Хотя отрадная весть - мне удалось сделать колёса с очень хорошим сцеплением с поверхностью. Вплоть до того, что из-за неверно расположенного центра тяжести робот при ускорении норовил задрать нос и опрокинуться. С предыдущими колесами он не мог дать такое ускорение из-за проскальзывания колёс. Но добавил сзади две кабельные стяжки и это немного улучшило ситуацию. К третьей попытке (давалось пять попыток) удалось урвать одну секунду, но всё равно это мне не помогло - был всего-лишь пятым. Хуже меня были только те, кто вообще до финиша не могли добраться. Четвёртую и пятую попытку провалил. Вспомнил, что у меня есть "секретное оружие". Но в конфигурировании его допустил ошибку и там где робот должен был гнать, он тормозил и наоборот. А когда сообразил в чем дело - все попытки были исчерпаны. Потом исправил и посмотрел как моя новая фича работает. Конечно литовская команда заметила мою хитрость и когда они прямо спросили как я это сделал, я конечно же не стал таиться, а поделился идеей. В конце концов соревнования именно для обмена идеями и существуют. И соперники должны быть сильными. Поэтому меня удручает отсутствие оных в лабиринте.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн сен 09, 2019 04:45:37 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3343
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Что за секретное оружие-то?


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн сен 09, 2019 18:15:49 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
В лекциях Джон Валвано постоянно повторяет, и я не смог бы сформулировать лучше, что одна из главных задач робота - знать своё местоположение, т.е. где он находится сейчас. Сенсорами линии мы можем определить где относительно линии мы находимся и надо ли нам сдвигаться вправо, или влево, или продолжать двигаться прямо. Но мы не можем определить как далеко по линии мы убежали. Можно, конечно, взять скорость робота, которую можно прикинуть по ШИМ, которым мы кормим двигатели, проинтегрировать по времени и получить какой-то результат. Который будет очень не точным из-за неоднозначной зависимости скорости вращения мотора от подводимой мощности и из-за тривиального проскальзывания колёс по поверхности трассы.

Моё "секретное оружие" было то, что мой робот мог немного ориентироваться по трассе - знал примерно своё местоположение.

Изображение
После майских соревнований, где была применена трасса имеющая 3 перекрёстка, и возле одного из перекрестков, было очень труднопроходимое место. Там меня посетила мысль, что эти перекрёстки можно использовать как опорные метки, чтобы разбить трассу на участки. И таким образом один участок можно двигаться с одной скоростью, другой - с другой скоростью. Т.е. я создал два набора параметров для обычных и альтернативных участков и одна 32-х битная переменная в которой установленные в 1 биты означают применение альтернативных настроек.

Изображение
Вот на фото, для примера, трасса с последних соревнований. Два перекрёстка. Это значит по ходу робот будет видеть пересекаемую линию 4 раза и у нас есть 5 участков. Старт справа в дальней стороне у синей коробочки и робот должен бежать в левую сторону . Видно, что самый заковыристый - третий участок, имеет три прямоугольных поворота, которые на большой скорости не пройти. Но я запамятовал, что младший бит в силе до первого пересечения, а не после, поэтому в маске указал 0x00000002, а не 0x00000004. Поэтому получилось, что робот шел на пониженной скорости длинный участок с плавными поворотами, а после критического перекрёстка ускорялся, терял линию и "улетал" с трассы.

В этой (и в предыдущей) трассе есть и еще одна заковырка, которую я еще не решил. После третьего поворота сразу следует перекрёсток. И если на третьем повороте робота занесёт сильнее, чем надо, то к перекрёстку робот подъедет в таком положении, что воспримет как "прямое направление" ветку справа и пойдёт на второй круг в этой петле. У многих, в этом месте роботы зацикливаются или, если повезет, во второй раз они выходят из этой петли. У меня так робот поступил в первые два заезда, за счет чего потерял где-то одну секунду.

Хорошо было бы получить лог-файл показаний датчиков по всей трассе, чтобы проанализировать, что видит робот. Но пока не удаётся подцепить какую EEPROM для записи в реальном времени. Но это пол дела. Еще эти данные надо бы как-то вытащить наружу!

Так же с этими "прямоугольными" поворотами может быть так, что при заносе, робота может развернуть сильнее, чем на 180 градусов и тогда "подхватив" линию, робот побежит в обратном направлении.

Наблюдая, как движутся роботы соперников и мой робот, начинаю понимать где у меня проблема. Не знаю, как работают другие, но у меня для удержания робота на линии используется ПД (пропорционально-дифференциальное) управление. Так вот, когда имеем сигнал на сколько произвести воздействие - один мотор должен крутиться быстрее, второй медленнее. При этом учитывается суммарная векторная скорость. И эта скорость, не сбавляется до тех пор, пока ускоренный двигатель не достигнет максимальных оборотов. Наверное, правильнее было бы воздействие выполнять только подтормаживанием мотора, тогда любое воздействие вызывало бы снижение скорости и более плавный вход в поворот, а не с заносами, как у меня. Собственно, только что сделал изменение в программе реализующее эту идею. Теперь еще бы не забыть об этом до следующих соревнований, что будут через 3 месяца и 1 неделю - 14 декабря.

Проблема, еще состоит в том, что у меня нет под рукой трассы, чтобы опробовать идеи в реальности. Обычно об ошибках или недостатках узнаю только во время подготовки перед самыми соревнованиями. Стараюсь приехать как можно раньше и пока трасса свободна подогнать необходимые параметры уже по месту. Купить её дорого, да и держать её негде - дома места и так не хватает. Так что трасса у меня кусок картона, хорошо если метр на метр - просто негде разогнаться до маршевой скорости.

Следующим этапом для определения местоположения робота планирую использовать данные с колесных энкодеров. Они тоже будут давать погрешность из-за проскальзывания, но позволят примерно оценить своё положение. При этом если их привязать к перекрёсткам, то позволит производить синхронизацию между ожидаемым и реальным местоположением. Но пока еще не продумал структуру данных и как конфигурировать поведение робота в зависимости от положения где находится робот. Тем более, что следующие соревнования будут в институте транспорта и связи, а там в предыдущие года трасса была вообще без пересечений. В прошлом году - 4 пересечения...
Изображение Изображение
Пока же, надо бы задаться целью, чтобы робот бегающий по лабиринту измерял длины сегментов и учитывал их при проходе по обученному маршруту. Скажем, чтобы заранее тормозил под конец сегмента после которого надо будет выполнять поворот. Но я жду плату для RSLK-MAX - следующий робот будет на его базе и буду стараться сместить центр тяжести назад, чтобы не было необходимости в передних подпорках. Потому как вылазить за габариты вредно. Особо не смотрел как проходят лабиринт Лего-роботы, но заметил, что некоторым просто нехватало пространства развернуться - упирались в стенки или вообще, пытались колесом взобраться на стену и опрокидывались. Если бы был лабиринт только из линий, без стен - эти роботы показали бы неплохой результат, а тут такой облом.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн сен 09, 2019 20:54:36 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3343
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Спасибо - очень интересно. А Вы участвуете в соревнованиях как частное лицо, или представляете организацию? Может в школе кружок организавать, тогда там и место для хранения и развёртывания трасс будет, например в спортзале. Если не готовую покупать, может можно склеить трассу из нескольких листов ватмана?

А не хотите посылать логи из робота по безпроводке? Могу порекомендовать BLE модуль со встроенным на фабрике приложением безпроводного UART. Будет всё дампировать на экран планшета или мобильника. Причём, приложение для последних тоже писать не надо - Силлабы предоставляют готовое.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вт сен 10, 2019 16:07:07 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6720
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Формально, я в команде PRK - Preilu Robotikas Klubs (Прейльский клуб роботики или робототехники?). Но они от меня находятся на расстоянии 120км и ехать туда полтора часа на машине. Что в рабочие дни я не могу, а в выходные не хочется кому-то навязываться. Так сложилось, что я к ним примкнул и надеюсь, что у нас взаимовыгодное сотрудничество - я набираю очки команде, а они разбираются со всеми формальностями. В нашем городе в школе тоже есть кружок. Его ведет мой знакомый, с которым вместе работали на заводе в вычислительном центре (когда-то, когда еще этот завод был). Но они ориентируются только на лего, поэтому трассы у них уж слишком простые (если есть - не спрашивал). Правда, в Елгаву они не были приехавши, как и еще одна школа, с руководителем кружка которого я на соревнованиях тусуюсь. Наверное, слишком рано этот чемпионат был от начала учебного года - не успели подготовиться, возможно. 2 сентября первый учебный день, а до 4 сентября надо было сделать заявку... В самом начале был сделавши трассу из двух листов ватмана А0 - на работе валялись старые чертежи - всё равно трасса получилась маленькая и из-за мягкости бумаги черная изолента её со временем деформировала. С другой стороны от тепла эта изолента плыла оставляя на бумаге клейкий слой. Из-за этого я не рискну эту изоленту клеить на пол - потом придётся скипидаром или вайтспиртом оттирать.

По поводу журналирования, если записывать только состояние сенсоров - это 8 байт 400 раз в секунду. за 20 секунд получится 64 килобайта. Но сами по себе эти цифры ничего не дают. Их надо бы обработать, визуализировать. Возможно, либо прогнать через те же алгоритмы что и в роботе, чтобы видеть результат или уже во время журналирования еще и результат записывать - тогда надо уже записывать гораздо больший объём информации. А если я буду это делать на роботе с энкодером, то надо бы еще и показания энкодеров записывать. Ну, если так посмотреть, то 64 КБ на 115200 прокачается достаточно быстро.

Вот только с памятью проблемы. Робот на stm32f051 - 64к флеш, 8к ОЗУ и 2к еепром через i2c - сохранять негде. Единственное, я этому роботу приделал bluetooth модуль HM11, но его еще не запускал. Если он сможет сразу в реальном времени пропустить 3200 байт в секунду - было бы неплохо.

У робота на cy8c5268 памяти 64к ОЗУ и 256к флеш. Но там у меня линия сэмлируется 1000 раз в секунду и там есть будет энкодер - это 12 байт за раз или 12000 байт в секунду. Вот BT я там не предусмотрел. Побоялся, что на соревнованиях может быть проблема с электромагнитной обстановкой и сделал гнездо USB. Хочется сделать конфигурирование через него. Но пока в процессе размышления как это должно выглядеть. В 18 лабе я делал несложный командный интерпретатор, но по мне он какой-то простенький получился. С другой стороны, у Валвано, не помню где именно я видел, в видео что-ли, было сделано нечто похожее на Форт.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  Вернуться наверх
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 170 ]    , 2, , , ...  

Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 11


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  


Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
Extended by Karma MOD © 2007—2012 m157y
Extended by Topic Tags MOD © 2012 m157y