Например TDA7294

Форум РадиоКот • Просмотр темы - RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
Форум РадиоКот
Здесь можно немножко помяукать :)



Текущее время: Пт сен 18, 2020 14:02:00

Часовой пояс: UTC + 3 часа


ПРЯМО СЕЙЧАС:



Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 162 ]    , , , 4, , , ...  
Автор Сообщение
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс окт 27, 2019 20:28:35 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
А батарейки снизу - там где выдавлена надпись Pololu - это и есть крышка батарейного отсека для 6 элементов. Цветовой сенсор - для определения начала и конца лабиринта - начало зеленое поле, конец - красное. Если линия закончилась, то по цвету определяется что это - тупик или конец. Если тупик - разворачиваемся, если финиш, то проезжаем еще 10 см вперед, чтобы оказаться целиком на клетке. На дисплее положение bump датчиков - если не прижата, то вперед, если нажата, то назад. Собственно они не нужны - это просто аварийный выключатель, если робот упрётся в стенку. Да, если он двигаясь назад упрётся, он этого не заметит, но он задним ходом обычно не двигается. Для сенсора линии используются гистограммы как на картинках на первой странице этой темы - их я еще не переделывал. Вот это показание тормозного пути:
Изображение
Этот шрифт я использую так же чтобы показать время затраченное на проход лабиринта (на соревнованиях лабиринт не оборудован никакими измерительными средствами и судья поинтересовался, нет ли у моего робота возможности это время измерить и отобразить, вот на будущее и сделал) и во время "забега" отображается номер присвоенный на соревнованиях. Вот у красного робота, на крышке батарейного отсека есть наклейка - "701" под этим номером он выступал на последних соревнованиях.

Так вот, я тут придумал, что если робот не участвует в соревнованиях, я ему в конфигурации прописываю номер "0" и тогда во время забега, на дисплее отображается отладочная информация. Например, сейчас, он рисует стрелки какие направления на перекрёстке он обнаружил, и еще одну стрелку - какое направление на перекрёстке выбрано. Так же светодиоды показывают где код в данный момент находится. Например, если выполняется поворот - зажигается синий светодиод, если обнаружен тупик, то красный. Вот по вспышкам синего светодиода я и обнаружил, что робот находил повороты, там где их нет. Там есть еще статусная строка показывающая номер развилки от начала лабиринта, но, как выяснилось, я на ходу не могу разглядеть - зрение уже не то. Поэтому выводить на дисплей координаты не дело. Хотя... меняться должна только одна - так что может выведу на дисплей. Может разгляжу в какой строчке цифры скачут.

Про беспроводное я думал, но в данный момент у меня нет в наличии ни одного модуля, который как я понимаю, мог бы мне решить задачу. все HM-11 я припаял. Есть бустерпак CC2650, но я немного погуглил и не нашел никакого быстрого решения, чтобы его использовать как удлинитель последовательного порта. Есть еще модуль ESP8266, но с ним я умею только веб страницу нарисовать, а не в реальном времени данные качать. Тогда еще придётся и на стороне компьютера что-то организовывать (и тоже отлаживать), а на это нет сил. Тогда уж я в голове по исходнику "продебажу", может, найду какую плюху.

По поводу готовых драйверов... как-то привык строить свою систему. Потому как используя готовое, надо это готовое изучить иначе можно получить кучу глюков и не понять отчего это происходит. Да и уже выстроилась система. Даже вон, для робота на Cypress PSOC5 их драйверу писал оболочку чтобы привести к своим типовым функциям. И эта система вызовов у меня одинаковая, что на stm8/32, что на PSOC и теперь у MSP432. Вот поэтому я боюсь браться за сенсоры ToF vl61xx потому как когда читал, вычитал, что не лезьте в регистры - пользуйтесь библиотекой. Но этой библиотеке надо i2c и наверняка какая-то "ихняя", то ли SPL, то ли еще какая и мне придётся помимо той библиотеки тащить еще и всё остальное. Я уже пробовал, когда делал при помощи Cube USB интерфейс одному устройству... попытался сделать хотя бы инициализацию - было очень трудно разобраться, какая именно из функций мне нужна в каждом конкретном случае.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн окт 28, 2019 05:17:28 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 541
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3320
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Номер участника 701 напомнил мне то-ли анекдот, то-ли реальный случай про деталь 710 в моторе машины :)
Я раньше тоже всё писал свои драйверы под всё, даже на АСМе, но сейчас мне это уже надоело и пользуюсь CMSIS. Они достаточно хорошо отлажены и проблем с ними не имел. Может стоит и свою оболочку пересмотреть под этот стандарт? Не стоит бояться библиотек под VL61. В апноуте всё разжёвано достаточно подробно как работать с сенсором без библиотек напрямую, так что даже моя студентка полностью самостоятельно с этим разобралась для измерения расстояния.

Если не ограничены выбором фирмы и доступны BLE модули AMS001/002 фирмы Zentri или их силлабовский ребрeндинг BGX13P, советую сделать безпроводку на них. У меня здесь про первые статья есть, и на сайте Zentri подробно рассказано как просто организовать на них безпроводку. Если что, я помочь смогу.


Вернуться наверх
 
JLCPCB, всего $2 за прототип печатной платы! Цвет - любой!

Отличное качество, подтвержденное более чем 600,000 пользователей! Более 10,000 заказов в день.

Зарегистрируйтесь и получите два купона по 5$ каждый:https://jlcpcb.com/quote

Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн окт 28, 2019 19:09:25 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Не, на IOL не похоже... ;-)
Ну, может, я тоже когда-нибудь вырасту. Но пока я стараюсь хотя бы вникнуть в микроконтроллер. И это, конечно, приятно, что у производителей процессоры меняются, а периферия как-то не особо. Правда, немного расстраивает, когда у 32-х битных микроконтроллеров, 32-х битный регистр надо читать по отдельности старшие и младшие 16 бит, потому как у этой периферии уши растут из чего-то очень древнего.

Посмотрел я эти модули, BGX13P имеет корпус, который надо паять в печке, значит нужен еще и трафарет. Хотел заказать AMS002 (001 ни на фарнеле, ни на маузере нет), но начал рыть по даташитам, а ссылки то на *.ack.me выдают ошибку 500. Тоже, наверное, забросил производитель. Хотя, статью прочитал и, кажется, по ней может что-то выйти. Пусть в корзине поваляются - когда наберу товара, тогда куплю. Стоп, я не понял, обязательно их соединять только друг с другом? или вторым может быть донгл CY5677 и терминальная программа?

Начал ломать голову, как обойтись тем, что под рукой... и придумал использовать самый ненужный узел - bump sensor. Т.е., сделал так, что по удару о препятствие завершается программа с сохранением карты. Думал, нужно будет еще сделать утилитку скидывающую дамп через UART, но подключив к отладчику, увидел только одну запись. И сразу стало ясно, что я собирался, но так и не сделал, чтобы после заполнения новой ячейки инкрементировать переменную количества точек на карте. Поэтому всё записывалось только в первую позицию.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
PCBWay - всего $5 за 10 печатных плат, первый заказ для новых клиентов БЕСПЛАТЕН

Сборка печатных плат от $30 + БЕСПЛАТНАЯ доставка по всему миру + трафарет

Онлайн просмотровщик Gerber-файлов от PCBWay + Шестое юбилейное мероприятие в процессе
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн окт 28, 2019 22:03:33 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 541
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3320
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Модули типа BGX13P я паяю на прехитере без печки с низко-температурным припоем. Раньше, когда прехитера у меня не было, клал сначала модуль на спину и подпаивал к контактным площадкам отрезки лужёного провода диаметром 0.3мм, располагая провод параллельно плате так, чтобы он выступал на ~2мм за её край. Получалась такая "каракатица". Потом модуль клал в рабочее полочение на плату и припаивал выступающие отрезки провода к плащадкам платы. Не слишком красиво, но функционально работало. Пардон, но более крупной картинки не нашёл за давностью.
Вложение:
tx.jpg [13.89 KiB]
Скачиваний: 167

Если нужен даташит на модуль AMS001/002, они здесь. Как я вижу, они достигли своей EOL в пользу BGX после поглощения фирмы Zentri компанией Silicon Labs.
Соединять их следует между собой. Для этого следует смастерить донгл с USB-UART конвертером для входа в комп типа того, что я показывал выше. Сайпровский донгл их тоже увидит, но стрим данных на консоль он не делает. Им можно только посмотреть BLE характеристики и сервисы устройства и читать их значения, каждый раз нажимая на кнопку.


Вернуться наверх
 
Пополнение и новинки линейки ViperPlus от STMicroelectronics

Компания ST обновила семейство ШИМ-регуляторов со встроенным ключом ViperPlus, выпустив новые бюджетные микросхемы VIPER122 и VIPER222, микросхемы VIPER265K и VIPER267K, имеющие встроенный ключ MOSFET напряжением 1050 В, и самый мощный VIPer31x. С их помощью возможно реализовать топологии: изолированный и неизолированный обратноходовой преобразователь (flyback), понижающий преобразователь (buck), повышающе-понижающий преобразователь (buck-boost).

Подробнее>>
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вт окт 29, 2019 05:49:22 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Когда-то давно был купивши прехитер, воздушный. Но припаять-отпаять с его помощью ничего так и не смог. Сейчас максимум использую для отпаивания дохлых ключей в TO263 (тот, что похож на TO220 в SMD исполнении) с пятью ногами. Но тоже, отпаять можно только ткнув паяльником сверху в язычок теплоотвода. Правда, тогда там олово плавится гораздо легче, чем без прехитера. Кстати, в даташите на BGX написано, что край модуля должен совпадать с краем печатной платы (это я про фото), хотя на чертеже, в том же даташите, нет ни одного размера указывающего, какое расстояние от края модуля до какого-либо пада.

Ser60 писал(а):
даташит на модуль AMS001/002, они здесь.
Так в том то и дело, что я его как раз и читал. и набрёл на "For de-tailed information, consult the TruConnect Reference Guide available online at http://truconnect.ack.me". Так вот этот онлине, что-то не авайлабле. Но, хотя бы есть Ваша статья, попробую сделать что-либо по ней. Надо только придумать какой USB-UART применить.

Вчера поправил ошибку, но карту сделать так и не смог - что-то со старыми поворотами сломал. Сейчас откатил на старый вариант (полугодовой давности), надо подумать, что я делаю не так, потому как не могу понять суть изменений, что я внёс.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Все о хитах и новинках Mean Well 2020 года!

Компания Mean Well выпускает настолько широкий спектр продукции, что бывает трудно разобраться в этом многообразии и выбрать оптимальный вариант для своего изделия или приложения. Для облегчения выбора и более ясного понимания различий между сериями продукции Mean Well мы представляем вашему вниманию подборку материалов по данной теме.

Видео и другие материалы>>
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вт окт 29, 2019 06:22:46 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 541
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3320
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Хммм... По-моему все нужные размеры BGX модуля показаны на стр 10-11 в ДШ (?!)
TrueConnect уже не существует. На его смену пришла продукция Zentri. Об этом написано по первой ссылке в списке литературы у меня в статье. А на ее смену приходит програмная продукция Силлабов, которая практически идентична Зентриевской, и фактически ее ребрендинг.

Насчёт USB-UART это вопрос религии. Я всегда использую CP2104, никаких проблем с ними не наблюдалось.

Возможно, под прехитером мы понимаем разные вещи. У меня модель Weller WHP200. Его иногда нвзывют нижний подогрев. Отпаивать я им не пытался, для этого использую воздуходувку (hot air gun). С ней паяльник не нужен. Если у Вас подобный аппарат, может температуру поднять надо. Наверняка Вы это и сами пробовали, тогда я не понимаю почему при отпаивании Вам еще требуется паяльник.


Вернуться наверх
 


Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вт окт 29, 2019 21:38:29 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Угу, вопрос религии. раньше пользовал FTDI, но когда сам нарвался на FTDIGate, что-то их продукцию больше покупать не хочется. Эти чипы красивые, дешевые, но как я не люблю паять QFN корпуса! Хотя, наверное придётся. Накидал в корзину, теперь надо бы платки сочинить и послать заказ.

С картой прорыв. Робот проехал трассу, а потом при помощи простой программки слил карту.


А прехитер он так и называется Mini SMD Preheater. Бренд TENMA.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 


Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Ср окт 30, 2019 07:20:50 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 541
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3320
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Интересный аппарат - он что, снизу воздухом дует? Мой не дует и вентилятора у него нет. А я наоборот стараюсь всё в QFN корпусах паять. Дунул на него феном и сразу припаялось чем по одной ноге припаивать. И текстолита меньше идет?

Про подделки FTDI слышал, но никогда их не использовал. Повезло что-ли? Про прорыв с картой не понял, но поздравляю все равно.


Вернуться наверх
 
Бытовой пирометр АКИП-9312 – просто удобно!

Диапазон 35 °С ...42°С (температура тела) погрешность 0,3 °С
Диапазон 0 °С ...100°С (бытовая сфера) погрешность 1,0 °С
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Ср окт 30, 2019 17:12:29 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Да. Наверное надо было искать инфракрасный... но об этом я прочитал гораздо позже. А этот может только слегка подогреть плату. Если сделать так, чтобы плавилось олово, то низ платы, как правило, уже горит.

Про карту, это я скорее для себя написал. Когда пишешь, проверяешь на логичность все утверждения и ищешь доказательства. Помогает собраться с мыслями. А прорыв в том, что робот довольно правильно нарисовал схему моей трассы. Первые два столбца закинул в googledrive spreadsheet и нарисовал график XY - выглядит похоже. Значит есть принципиальная возможность воплотить алгоритм Тесея-Ариадны, так же известного под названием Люка-Тремо. Собственно, сейчас в электричке уже написал черновик.

Ох, уже всё работало бы, если бы робот умел делать разворот на перекрёстках...

Тут еще раз перечитал правила соревнований. Посмеялся - размеры робота не должны превышать 25х25см. А ширина стен - 30см. Если в проекции робот занимает квадрат 25х25, то развернуться в этом коридоре не сможет. А вот это облом: "Following the sports principle in one discipline a participant can declare only one robot!". Думал поставить двоих, пусть соревнуются.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Чт окт 31, 2019 02:36:35 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 541
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3320
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Получил сегодня линк, откуда можно скачать презентации со Дня Технологии ST, кликнув на название доклада в таблице. Там в Session 1 в 1:00-1:40 был доклад о продукции ToF и её приложениях. Может Вам будет небезынтересно. Я всё время провел в Сессии 3 и на этом докладе не был.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Чт окт 31, 2019 06:29:22 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Презентация интересная. Особенно заинтересовала возможность на ходу менять Region of Interest у 53L1x. Одно время думал сделать робота для участия в FolkRace - там по замкнутой трассе шириной около метра 3-4 робота разом должны наворачивать круги и побеждает тот, кто сделал больше всех кругов в правильном направлении. Ну и задача видеть стены и препятствия (движущиеся и нет). Обычно народ ставит 3 инфракрасных дальномера и примерно интепретирует данные. У кого-то получается это лучше, у кого-то хуже. А мне хотелось иметь данные во весь горизонт. И была мысль не посадить ли датчик на серву, чтобы эта серва его качала из стороны в сторону, таким образом собирая данные по всему горизонту. А тут, возможно, это можно делать чисто программно. Но этот вид спорта немножко брутальный - там роботы бьются друг о друга, да и мой коллега который именно этим видом спорта занимается (и получают там первые места), говорит, что если нет под рукой трассы, чтобы тестировать и настраивать робота - ничего не получится.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт ноя 01, 2019 16:38:13 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 541
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3320
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Ещё может быть полезно Вам - если хотите купить продукциюю ТИ из их E-store, они обещали бесплатную пересылку. Сам не пробовал - мне от них пока ничего не надо.
Вложение:
ti.jpg [67.25 KiB]
Скачиваний: 193


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт ноя 01, 2019 19:30:10 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Такое письмо мне тоже пришло.

Дочитал я книжку Valvano. Ожидания мои не очень оправдались. Я, действительно, ждал от книжки большего. Сегодня в поезде читал последнюю главу про Internet of things - глава как началась, так и внезапно закончилась. Последние подразделы выглядели как просто откуда-то вырванные без контекста куски программ и обрывки их описания.

Немного подробнее и полезнее для меня было почитать 17 главу про автоматическое регулирование. Там описаны основные типы: релейное (bang-bang), пропорциональное, пропорционально-интегральное, ПИД и, на сладкое, нечеткая логика (fuzzy). По мотивам её попытался своему роботу настроить коэффициенты пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих. Всё-равно, робот немного виляет, но линию более менее держит. И затормозил скорость поворотов - теперь даже по квадратам ходит. Только еще есть где-то глюки в алгоритме - сейчас шагаю под отладчиком по виртуальной трассе.

В отладчике нашел только одну ошибку - линк между узлами не с той стороны ставился. Но это на функционал не влияет. Потому как для прохода лабиринта эта информация не нужна. Может, как-нибудь нарисую, чтобы на дисплее отображался пройденный лабиринт и эта информация там будет нужна. А так, мне нужно только знать число проходов по каждой ветви и достаточно того, что старый кусок кода пишет пройденный путь с удалением ветвей ведущих в тупик.

Алгоритм, описан в книжке Б.А. Трахтенброт "Алгоритмы и вычислительные автоматы" в третьей главе. А в интернете всё остальное просто его перепечатки.

Пустил по реальной трассе - заблудился. Чуть увеличил "допуски" на позицию узлов с 3см до 4см - лабиринт прошел. Но на соревнованиях будут большие клетки (как уже писал - 30см), так что "допуск" можно будет спокойно поставить 10см - должен будет отработать чётко.

Вот, отрисовал, что робот на шагал:
Изображение

Видно, что на разных проходах не распознал два узла, из-за чего мог "заблудиться". 10 и 3, 8 и 5 узлы должны бы совпадать. Но сделал допуск 45мм - всё устаканилось. Как и писал - на большой трассе с большим допуском должно быть нормально. А то у меня трасса тоже не слишком "ортогональна" - расстояние 3-7 больше на 5 сантиметров, чем 4-6. Ну и для идеальности 3-2 и 4-8 тоже должны быть равны или разница должна быть гораздо больше, чем допуск.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Сб ноя 09, 2019 08:47:44 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Пришло еще одно письмо - заполните survey и получите код для бесплатной пересылки. Зачем мне два кода?

Занялся плотно почему робот для одного узла при подъезде с одной стороны получает одни координаты, а при подъезде с другой - другие. Причем никакие допуски особо ситуацию не спасают. Собственно, дело в геометрии. Так как центр вращения (точка вокруг которой вращается робот при поворотах) находится за сенсором линии, который и определяет конец сегмента, на расстоянии около 50мм, то добравшись до тупика и развернувшись, этот сенсор окажется уже на расстоянии 100мм от конца тупика. Ну, чуть меньше, снова из-за того же выбега. Пытался эти "коррекции" добавлять/отнимать в зависимости от типа перекрёстка, но лучше не стало. Пришлось делать "геометрически правильно". Обнаружив конец сегмента робот проезжает вперед на расстояние от центра вращения до сенсоров ( чтобы центр вращения оказался именно над концом сегмента) и только тогда выполняет маневр. К размеру следующего сегмента сразу же добавляется это расстояние, так как сенсор уже находится на расстоянии 50мм от "перекрёстка". Теперь, робот движется правильно, как правило.

Проблема всплыла в неожиданном месте - там где нет перекрёстка, а просто поворот. Перекрёсток, тупик и поворот детектируются по такому алгоритму: если все датчики показывают белое - конец сегмента - тупик. Если сработал один или два боковых датчика - конец сегмента - перекрёсток или поворот. причем, в зависимости от срабатывания левого или правого или обоих определяем куда на перекрёстке/повороте есть выход. Дальше едем вперед, до тех пор, пока оба боковых датчика не окажутся над белым полем, тогда если центральные находятся всё еще над линией - значит есть и ход прямо. Так вот, в этом последнем моменте и есть ошибка, так как если робот подходит к повороту немного под углом с внутренней стороны, то боковой сенсор уже освободился, а центральный еще находится над "углом" поворота и алгоритм даёт ложную информацию, что есть ход прямо, хотя на самом деле никакого прямого хода там нет. Пришлось сделать задержку на эту последнюю проверку в 25мс - что при небольших углах входа в перекрёсток оказалось достаточно для надёжного определения типа перекрёстка.

Еще один момент который пришлось стереть и написать по-новой - это выполнение поворота. Когда я взялся за модернизацию разворота на перекрёстках, начал смотреть что я написал до этого... и не мог понять тот бред, что там был написан. Суть выполнения поворота в том, что надо сенсорами линии отследить ту линию, которая "приплывёт" сбоку и остановиться, так, чтобы она была примерно по центру. Самый простой вариант - отлавливать "фронт" и/или "спад" уровня на одном из датчиков сенсора линии. Я для этого использую третий датчик от края. Т.е. отсчитываю переходы уровня от черного к белому и наоборот. Должно произойти ровно два перепада. Первый - появилась линия, второй - линия ушла, предполагая, что она теперь в районе 4 и 5 сенсора от края, т.е. под центральными сенсорами (пятый сенсор - это уже четвёртый с другого края). Судя по исходнику, я пытался отловить только фронт, восстановив еще более раннюю версию, вроде, и фронт, и спад, но как-то странно. Поэтому переписал. Поворот/разворот же я контролирую по таходатчику. Т.е. найдя линию я смотрю на сколько градусов робот повернулся. если до 135 градусов - значит только на 90 и для поворота достаточно, а для разворота надо продолжить искать следующую линию. При этом, думал, как делать разворот - через левое плечо, как в армии, или как-то иначе? Когда, робот в лабиринте выполнял алгоритм "рука ведет по стене", я разворот выбирал так, чтобы соответствующая рука продолжала вести по "виртуальной стене" (или "виртуальная рука" по реальной стене). Т.е. если правая рука то разворачиваемся влево, а если левая, то вправо. Но тут я применил другой алгоритм - представил себя, бегущего по лабиринту, и как бы я забегал бы в тупик и там разворачивался бы. И подумал, что мне было бы сподручнее разворачиваться в ту же сторону, в которую я в этот тупик забежал - т.е. робот разворачивается в ту же сторону в которую перед этим поворачивал.

Так что в итоге оказалось - делать поворот только контролируя линию - не достаточно. Делать поворот только по таходатчикам - тоже не очень хорошо. Нормальный результат получился только учитывая оба источника информации - сенсора линии и таходатчика.

Сейчас оба робота боле-менее нормально проходят лабиринт, при условии, если подходят к перекрёсткам боле-менее ровно. А вот на это уже влияет ПИД регулировка, удерживающая робота на линии, пока он идёт по сегменту между узлами. И тут снова есть проблемы...

Проблема в этих несчастных коэффициентах. Они какие-то нелинейные. Т.е. если при заданной скорости удалось что-то подобрать, то изменив скорость, оказывается, что они уже не работают. Т.е. нет линейной зависимости между отклонением от линии и мощностью подаваемой на двигатели. А если это не так, то похоже, снова приходим к необходимости строить трёхконтурную обратную связь. Но это я еще подумаю...

С другой стороны, заметил, что RSLK-MAX линию держит хуже, чем старый RSLK. Как по мне, причина (одна из) в том, что сенсор находится в два раза ближе к оси - 25мм против почти 50мм. А это значит, что при одинаковом отклонении от линии означает что MAX при этом имеет отклонение почти в два раза больше. И если бы не та фишка, что я использую для центральных сенсоров регистры захвата, чтобы знать не только черное поле или нет, но и насколько черное, чтобы по отношению уровней этих сенсоров немного линеаризировать показания. Но что там линеаризируешь, если всё равно есть позиции, где сенсоры заходят в насыщение и сенсор не может сказать есть отклонение или нет на участке в несколько миллиметров от центра линии. Тем более, что порог срабатывания сенсоров RSLK-MAX стоит на 800 мкс, а "насыщение" наступает на 1024-й мкс. Можно сказать, что используется от силы 20% динамического диапазона сенсора. Поэтому, я решил увеличить в два раза - до 2048 мкс. Ну это легко делается - в парочке мест поправил сдвиги. Попутно решил избавиться от 10мкс задержки внутри прерывания - задействовал второй канал захвата/сравнения таймера.

Кстати, вспомнил, где я видел информацию, что этот сенсор должен быть на высоте 3мм от поверхности. Это было написано в 6-й лабораторной работе.
Цитата:
The optimal sensing distance for this sensor strip is 3 mm (0.125"). The distance
between the line sensor and the floor should be about 3 mm. During this lab,
you could use two 3 mm objects attached to each end of the sensor to set the
distance and make it parallel. A better approach would be to mount the sensor on
the bottom of your robot (if you have purchased the kit and build it in lab 5) again
positioning the sensor parallel to the floor 3 mm above the floor.
Вот только аттачнув сенсор к роботу ну никак 3 мм не получается. Взял гайку М3 (5.5мм) поставил на торец и сверху робота - еще остаётся зазор. И это при том, что я сенсор не втыкаю до конца. Если воткнуть до конца в гнездо то и гайка М6 там пролезает, а это 10 мм! Ну да ладно, почитал лабу - посмотрел всё ли они про этот сенсор правильно написали. Ага, в одном месте пропустили, что подсветка включается отдельно для четных и нечетных сенсоров. И как обычно - включить-выключить... Правда, я тут подумал, что включать подсветку нужно не перед зарядом конденсатора, а после. Хотя делитель 220 ом и освещенный фотодатчик не будет иметь сильное отклонение от неосвещенного фотодатчика, но зачем же зря тратить ток? Но вот о чем не было написано, так это о том, что в датчиках серии QTRX применен драйвер светодиода. Поэтому, если при смене питания на сенсорах QTR надо было запаивать или удалять перемычку, то у QTRX ничего делать не нужно - ток через светодиоды будет идти одинаковый. Но, у этого драйвера есть еще одна фича - он позволяет установить и меньший ток (32 градации). И это делается через тот же сигнал включения-выключения:
Цитата:
For more advanced use, the CTRL pin can be pulsed low to cycle the associated emitters through 32 dimming levels. To send a pulse, drive the CTRL pin low for at least 0.5 μs (but no more than 300 μs), then high for at least 0.5 μs; (it should remain high after the last pulse). Each pulse causes the driver to advance to the next dimming level, wrapping around to 100% after the lowest-current level. Each dimming level corresponds to a 3.33% reduction in current, except for the last three levels, which represent a 1.67% reduction, as shown in the table below. Note that turning the LEDs off with a >1 ms pulse and then back on resets them to full current.
Так вот... я выключаю светодиод на 350 мкс и всё-равно этот драйвер это воспринимает как импульс для перехода на следующий уровень затемнения. Для надёжного выключения надо бы выключать на 1 мс, но у меня уже нет столько времени: период опроса 2.5мс, время измерения теперь 2.048 мс - остаётся всего 0.452 мс - серая зона.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс ноя 10, 2019 11:40:27 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Очередной облом. На Маузере модули AMS002 закончились, поэтому, чтобы не ждать, заказал BGX13P. Потихоньку занимаюсь подготовкой. Установил Simplicity Studio, который вечно лезет куда-то за апдейтами и не может их установить. Теперь, пошел искать BGX Commander для планшета - не нашел. Предлагает всё, начиная от Total Commander до каких-то игрушек. Пошел в гугл - тот нашел. Повторил путь на планшете - ааааа. Not compatible with Your Device.

А модули придут уже завтра

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн ноя 11, 2019 07:23:50 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 541
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3320
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Мда, обломчик. Но модули эти, похоже, ещё есть на Symmetry (оф. дистрибьютор силлабов), также как и ams001
https://www.semiconductorstore.com/cart ... duct=70939
У меня комп засорён изрядно, так что Studio на нём тоже медленно устанавливается, но устанавливается минут за 30. Хотя, на чистом компе в кампусе (там ОС переустанавливается ежегодно) всё летает, в том числе и апдейты.
Да, для коммандера нужна более-менее современная версия ОС. В общем, он и не нужен. Я его не использую.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн ноя 11, 2019 21:06:02 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
AMS002 не самоцель. Собственно, мне нужно было набрать на маузере заказ на 50 евро, вот и закинул туда то что было на месте, чтобы пришло всё сразу. Без BGX Commandera не знаю как им проапгрейдить фирмварь. В документации упоминается какой-то DFU, но рекомендуют командер. Посмотрел в требованиях к командеру - Андроид не ниже 7.0. А у меня 4.4.2 и никакой перспективы на апгрейд - перерыл весь интернет и только вычитал, что DELL забыл об этом планшете - сбагрил и доволен. Ладно, подожду когда придут платы - припаяю и тогда буду думать дальше.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вт ноя 12, 2019 01:44:22 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 541
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3320
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Да, для апгрейда нужен коммандер. Пару лет назад со старым телефоном у меня была такая-же проблема (в статье об этом написано). Сначала грешил на версию Андроида и даже попросил временно телефон у коллеги с более новой системой, также пробовал под iOS, но это не помогло. Попросил тогда DFU у Zentri. Однако, они попросили меня прислать им модули, т.к. у них апгрейд проходил, а у меня - нет. Пришлось выслать им их в Австралию и оказалось, что у них баг был в софте на сервере. Сейчас в этом плане лучше. Я только что без проблем апгрейдил коммандером под Android-9 оба модуля на демо-платах с самой низшей версии BGX-1.1.x до самой последней на сегодня BGX-1.2.2045.0. Может и Вам занять на 10 минут телефон у коллег? Впрочем, пока Вы меня на апгрейд не сподвинули, я о нём и не думал - и так всё нормально работало. Посмотрел свои планшеты - на них версии 5 и 6 и они уже не апгрейдятся сами. Может и можно на них что-то посвежее установить, но разбираться некогда. Печалька...


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вт ноя 12, 2019 05:34:19 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1176
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6694
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Мой BGX на команду ver говорит BGX13.1.0.927.2-1261-927, так что это даже не 1.1. Cо Studio разобрался - не хватало каких-то прав, из-за того, что я его при инстилляции засунул в Program Files. Переустановил по умолчанию - сразу все апгрейды и скачались, и установились. С "коллегами" напряжно - этим я занимаюсь исключительно дома, так что придётся раскошелиться на новый планшет. Да и не поможет - этой штуке, как я понимаю, очень нужен еще и чтобы был интернет, поэтому одного планшета-телефона взаймы недостаточно. Поставил какой-то Blue Gecko - тот при попытке соединиться просто выдаёт - "Stopped". Хотя, когда тыкаю в соседский SamsungTV - корректно отвечает, что не может соединиться. Пробовал планшетом - соединения нет. BGX отвечает кодом 0303. По описанию ошибки рекомендуется поставить encryption pairing (bl e p) в any - не помогло, но я пока и не настаивал.

Пока у меня всё сумбурно - в голову новая информация не лезет, потому и не понимаю, что хочу и тыкаюсь во все углы. Надо ждать платы и тогда пробовать сцепить их вместе. А пока ломаю голову над ПИД настройкой. Вроде и подобрал коэффициенты, но робот трассу проходит через раз. Хотя прогресс есть - сначала полный проход занимал порядка 60 секунд, теперь 32-34 (Старый робот и так за полминуты проходит эту трассу). Но, тут подумалось, что что-то не так. Померял напряжение на батарее - 7.1в. Ага, батарейки сели - робот движется медленнее, вот и держит линию лучше. Сегодня ночью поставил на зарядку две пары, вечером - третью пару.

Попутно готовлюсь к установке ToF сенсоров vl6180. Когда придут платы, кнопки пересажу на i2c шину - освободятся 3 вывода микроконтроллера, которые пойдут на сброс ToF сенсоров.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Ср ноя 13, 2019 05:18:38 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 541
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3320
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Почему-бы не принести BLE модуль на работу? Думаю, коллеги могут заинтересоваться и одолжат телефон без проблем. Объём траффика для апдейта софта там мизерный, не говоря о том, что на работе наверняка WiFi доступ имеется.
Должно работать соединение с одним из BGX модулей из пары, сконфигурированного на посылку advertisements. Вы-же работали с сайпросвкими изделиями. Если от них остался донгл, то очень удобно использовать его на компе. Хотите пришлю материалы с силлабовского семиара по BGX модулям? Там все подробно расписано с картинками.


Вернуться наверх
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  Вернуться наверх
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 162 ]    , , , 4, , , ...  

Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 13


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  


Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
Extended by Karma MOD © 2007—2012 m157y
Extended by Topic Tags MOD © 2012 m157y