//----------

//Модуль поддержки энкодера

//Энкодер подключается к портам ENC_F1 (фаза 1) и ENC_F2 (фаза 2).
//Функция Enc_Exe() вызывается в основном цикле.
//Результат обработки энкодера может быть прочитан
//с помощью функции Encoder_GetCode().

//----------

#include "Main.h"
#include "Encoder.h"

//---------- Константы: ----------

enum { State0, StateA, StateB, StateAB }; //состояния энкодера

//---------- Переменные: ----------

static char EncPrev;      //предыдущее состояние энкодера
static char EncPrevPrev;  //пред-предыдущее состояние энкодера
static char Code;         //код энкодера

//---------- Инициализация энкодера: ----------

void Encoder_Init(void)
{
  EncPrev = State0;       //инициализация предыдущего состояния
  EncPrevPrev = State0;   //инициализация пред-предыдущего состояния
  Code = ENC_NO;          //нет поворота
}

//---------- Обработка энкодера: ----------

void Encoder_Exe(void)
{
  char EncCur = 0;
  if(!Pin_ENC_F1) EncCur  = StateA; //опрос фазы 1 энкодера
  if(!Pin_ENC_F2) EncCur |= StateB; //опрос фазы 2 энкодера
  if(EncCur != EncPrev)             //если состояние изменилось,
  {
    if(EncPrev == StateAB &&        //если предыдущее состояние StateAB
       EncCur != EncPrevPrev )      //и текущее и пред-предыдущее не равны,
    {
      if(EncCur == StateB)          //если текущее состояние StateB,
        Code = ENC_DN;              //шаг вниз,
          else Code = ENC_UP;       //иначе шаг вверх
    }
    EncPrevPrev = EncPrev;          //сохранение пред-предыдущего состояния
    EncPrev = EncCur;               //сохранение предыдущего состояния
  }
}

//---------- Чтение кода энкодера: ----------

char Encoder_GetCode(void)
{
  return(Code);
}

//---------- Установка кода энкодера: ----------

void Encoder_SetCode(char c)
{
  Code = c;
}

//----------