А батарейки снизу - там где выдавлена надпись Pololu - это и есть крышка батарейного отсека для 6 элементов. Цветовой сенсор - для определения начала и конца лабиринта - начало зеленое поле, конец - красное. Если линия закончилась, то по цвету определяется что это - тупик или конец. Если тупик - разворачиваемся, если финиш, то проезжаем еще 10 см вперед, чтобы оказаться целиком на клетке. На дисплее положение bump датчиков - если не прижата, то вперед, если нажата, то назад. Собственно они не нужны - это просто аварийный выключатель, если робот упрётся в стенку. Да, если он двигаясь назад упрётся, он этого не заметит, но он задним ходом обычно не двигается. Для сенсора линии используются гистограммы как на картинках на первой странице этой темы - их я еще не переделывал. Вот это показание тормозного пути:

Этот шрифт я использую так же чтобы показать время затраченное на проход лабиринта (на соревнованиях лабиринт не оборудован никакими измерительными средствами и судья поинтересовался, нет ли у моего робота возможности это время измерить и отобразить, вот на будущее и сделал) и во время "забега" отображается номер присвоенный на соревнованиях. Вот у красного робота, на крышке батарейного отсека есть наклейка - "701" под этим номером он выступал на последних соревнованиях.

Так вот, я тут придумал, что если робот не участвует в соревнованиях, я ему в конфигурации прописываю номер "0" и тогда во время забега, на дисплее отображается отладочная информация. Например, сейчас, он рисует стрелки какие направления на перекрёстке он обнаружил, и еще одну стрелку - какое направление на перекрёстке выбрано. Так же светодиоды показывают где код в данный момент находится. Например, если выполняется поворот - зажигается синий светодиод, если обнаружен тупик, то красный. Вот по вспышкам синего светодиода я и обнаружил, что робот находил повороты, там где их нет. Там есть еще статусная строка показывающая номер развилки от начала лабиринта, но, как выяснилось, я на ходу не могу разглядеть - зрение уже не то. Поэтому выводить на дисплей координаты не дело. Хотя... меняться должна только одна - так что может выведу на дисплей. Может разгляжу в какой строчке цифры скачут.

Про беспроводное я думал, но в данный момент у меня нет в наличии ни одного модуля, который как я понимаю, мог бы мне решить задачу. все HM-11 я припаял. Есть бустерпак CC2650, но я немного погуглил и не нашел никакого быстрого решения, чтобы его использовать как удлинитель последовательного порта. Есть еще модуль ESP8266, но с ним я умею только веб страницу нарисовать, а не в реальном времени данные качать. Тогда еще придётся и на стороне компьютера что-то организовывать (и тоже отлаживать), а на это нет сил. Тогда уж я в голове по исходнику "продебажу", может, найду какую плюху.

По поводу готовых драйверов... как-то привык строить свою систему. Потому как используя готовое, надо это готовое изучить иначе можно получить кучу глюков и не понять отчего это происходит. Да и уже выстроилась система. Даже вон, для робота на Cypress PSOC5 их драйверу писал оболочку чтобы привести к своим типовым функциям. И эта система вызовов у меня одинаковая, что на stm8/32, что на PSOC и теперь у MSP432. Вот поэтому я боюсь браться за сенсоры ToF vl61xx потому как когда читал, вычитал, что не лезьте в регистры - пользуйтесь библиотекой. Но этой библиотеке надо i2c и наверняка какая-то "ихняя", то ли SPL, то ли еще какая и мне придётся помимо той библиотеки тащить еще и всё остальное. Я уже пробовал, когда делал при помощи Cube USB интерфейс одному устройству... попытался сделать хотя бы инициализацию - было очень трудно разобраться, какая именно из функций мне нужна в каждом конкретном случае.

Номер участника 701 напомнил мне то-ли анекдот, то-ли реальный случай про деталь 710 в моторе машины
Я раньше тоже всё писал свои драйверы под всё, даже на АСМе, но сейчас мне это уже надоело и пользуюсь CMSIS. Они достаточно хорошо отлажены и проблем с ними не имел. Может стоит и свою оболочку пересмотреть под этот стандарт? Не стоит бояться библиотек под VL61. В апноуте всё разжёвано достаточно подробно как работать с сенсором без библиотек напрямую, так что даже моя студентка полностью самостоятельно с этим разобралась для измерения расстояния.

Если не ограничены выбором фирмы и доступны BLE модули AMS001/002 фирмы Zentri или их силлабовский ребрeндинг BGX13P, советую сделать безпроводку на них. У меня здесь про первые статья есть, и на сайте Zentri подробно рассказано как просто организовать на них безпроводку. Если что, я помочь смогу.

Не, на IOL не похоже... ;-)
Ну, может, я тоже когда-нибудь вырасту. Но пока я стараюсь хотя бы вникнуть в микроконтроллер. И это, конечно, приятно, что у производителей процессоры меняются, а периферия как-то не особо. Правда, немного расстраивает, когда у 32-х битных микроконтроллеров, 32-х битный регистр надо читать по отдельности старшие и младшие 16 бит, потому как у этой периферии уши растут из чего-то очень древнего.

Посмотрел я эти модули, BGX13P имеет корпус, который надо паять в печке, значит нужен еще и трафарет. Хотел заказать AMS002 (001 ни на фарнеле, ни на маузере нет), но начал рыть по даташитам, а ссылки то на *.ack.me выдают ошибку 500. Тоже, наверное, забросил производитель. Хотя, статью прочитал и, кажется, по ней может что-то выйти. Пусть в корзине поваляются - когда наберу товара, тогда куплю. Стоп, я не понял, обязательно их соединять только друг с другом? или вторым может быть донгл CY5677 и терминальная программа?

Начал ломать голову, как обойтись тем, что под рукой... и придумал использовать самый ненужный узел - bump sensor. Т.е., сделал так, что по удару о препятствие завершается программа с сохранением карты. Думал, нужно будет еще сделать утилитку скидывающую дамп через UART, но подключив к отладчику, увидел только одну запись. И сразу стало ясно, что я собирался, но так и не сделал, чтобы после заполнения новой ячейки инкрементировать переменную количества точек на карте. Поэтому всё записывалось только в первую позицию.

PCBWay - всего $5 за 10 печатных плат, первый заказ для новых клиентов БЕСПЛАТЕН

Сборка печатных плат от $30 + БЕСПЛАТНАЯ доставка по всему миру + трафарет

Онлайн просмотровщик Gerber-файлов от PCBWay + Услуги 3D печати

Модули типа BGX13P я паяю на прехитере без печки с низко-температурным припоем. Раньше, когда прехитера у меня не было, клал сначала модуль на спину и подпаивал к контактным площадкам отрезки лужёного провода диаметром 0.3мм, располагая провод параллельно плате так, чтобы он выступал на ~2мм за её край. Получалась такая "каракатица". Потом модуль клал в рабочее полочение на плату и припаивал выступающие отрезки провода к плащадкам платы. Не слишком красиво, но функционально работало. Пардон, но более крупной картинки не нашёл за давностью.

Если нужен даташит на модуль AMS001/002, они здесь. Как я вижу, они достигли своей EOL в пользу BGX после поглощения фирмы Zentri компанией Silicon Labs.
Соединять их следует между собой. Для этого следует смастерить донгл с USB-UART конвертером для входа в комп типа того, что я показывал выше. Сайпровский донгл их тоже увидит, но стрим данных на консоль он не делает. Им можно только посмотреть BLE характеристики и сервисы устройства и читать их значения, каждый раз нажимая на кнопку.

Организация питания на основе надежных литиевых аккумуляторов EVE и микросхем азиатского производства

Качественное и безопасное устройство, работающее от аккумулятора, должно учитывать его физические и химические свойства, профили заряда и разряда, их изменение во времени и под влиянием различных условий, таких как температура и ток нагрузки. Мы расскажем о литий-ионных аккумуляторных батареях EVE и нескольких решениях от различных китайских компаний, рекомендуемых для разработок приложений с использованием этих АКБ. Представленные в статье китайские аналоги помогут заменить продукцию западных брендов с оптимизацией цены без потери качества.

Подробнее>>

Когда-то давно был купивши прехитер, воздушный. Но припаять-отпаять с его помощью ничего так и не смог. Сейчас максимум использую для отпаивания дохлых ключей в TO263 (тот, что похож на TO220 в SMD исполнении) с пятью ногами. Но тоже, отпаять можно только ткнув паяльником сверху в язычок теплоотвода. Правда, тогда там олово плавится гораздо легче, чем без прехитера. Кстати, в даташите на BGX написано, что край модуля должен совпадать с краем печатной платы (это я про фото), хотя на чертеже, в том же даташите, нет ни одного размера указывающего, какое расстояние от края модуля до какого-либо пада.

Так в том то и дело, что я его как раз и читал. и набрёл на "For de-tailed information, consult the TruConnect Reference Guide available online at http://truconnect.ack.me". Так вот этот онлине, что-то не авайлабле. Но, хотя бы есть Ваша статья, попробую сделать что-либо по ней. Надо только придумать какой USB-UART применить.

Вчера поправил ошибку, но карту сделать так и не смог - что-то со старыми поворотами сломал. Сейчас откатил на старый вариант (полугодовой давности), надо подумать, что я делаю не так, потому как не могу понять суть изменений, что я внёс.

Новый аккумулятор EVE серии PLM для GSM-трекеров, работающих в жёстких условиях (до -40°С)

Компания EVE выпустила новый аккумулятор серии PLM, сочетающий в себе высокую безопасность, длительный срок службы, широкий температурный диапазон и высокую токоотдачу даже при отрицательной температуре. Эти аккумуляторы поддерживают заряд при температуре от -40/-20°С (сниженным значением тока), безопасны (не воспламеняются и не взрываются) при механическом повреждении (протыкание и сдавливание), устойчивы к вибрации. Они могут применяться как для автотранспорта (трекеры, маячки, сигнализация), так и для промышленных устройств мониторинга, IoT-устройств.

Подробнее>>

Хммм... По-моему все нужные размеры BGX модуля показаны на стр 10-11 в ДШ (?!)
TrueConnect уже не существует. На его смену пришла продукция Zentri. Об этом написано по первой ссылке в списке литературы у меня в статье. А на ее смену приходит програмная продукция Силлабов, которая практически идентична Зентриевской, и фактически ее ребрендинг.

Насчёт USB-UART это вопрос религии. Я всегда использую CP2104, никаких проблем с ними не наблюдалось.

Возможно, под прехитером мы понимаем разные вещи. У меня модель Weller WHP200. Его иногда нвзывют нижний подогрев. Отпаивать я им не пытался, для этого использую воздуходувку (hot air gun). С ней паяльник не нужен. Если у Вас подобный аппарат, может температуру поднять надо. Наверняка Вы это и сами пробовали, тогда я не понимаю почему при отпаивании Вам еще требуется паяльник.

Угу, вопрос религии. раньше пользовал FTDI, но когда сам нарвался на FTDIGate, что-то их продукцию больше покупать не хочется. Эти чипы красивые, дешевые, но как я не люблю паять QFN корпуса! Хотя, наверное придётся. Накидал в корзину, теперь надо бы платки сочинить и послать заказ.

С картой прорыв. Робот проехал трассу, а потом при помощи простой программки слил карту.

Спойлер

Первая цифра координата долготы, вторая широты. Следом идут 4 пары цифр для северного, восточного, южного и западного направления. Первая цифра в паре - сколько раз пользовался этим проходом 0, 1 или 2. "4" означает, что этого прохода нет, а вторая цифра - линк куда этот проход ведёт. Правда, еще не придумал, какую цифру зарезервировать под "пока неизвестно". Так что 0 сейчас может означать путь и на 0 узел и неизвестное направление.

Код:

  0,  0, 2,11, 4,0, 4,0, 4,0
  0,152, 0,0, 0,0, 1,0, 4,0
111,152, 0,0, 0,0, 0,0, 1,1
111, 46, 1,2, 0,0, 4,0, 4,0
547, 46, 0,0, 4,0, 4,0, 1,3
547,152, 0,0, 4,0, 1,4, 0,0
547,357, 4,0, 4,0, 1,5, 0,0
111,357, 4,0, 1,6, 0,0, 4,0
111,152, 1,7, 0,0, 0,0, 0,0
  0,152, 0,0, 1,8, 0,0, 4,0
  0,317, 4,0, 4,0, 1,9, 4,0
  0,152, 1,10, 0,0, 0,0, 4,0

И несмотря на то что явно видно несколько записей с одинаковыми координатами (0,152) (111,152), робот самостоятельно нашел только одну точку (0,0) - там кстати, видно, что северный проход использовался 2 раза, я туда уехал и оттуда приехал.

Долго рассматривал исходник... медитировал... а потом - черт возьми! проклятая копипаста:

Код:

                if ((my_coordinate.east == map[i].coordinate.east) && 
                        (my_coordinate.north== map[i].coordinate.east)) {
                            // я тут был.
                            break; // i указывает на ячейку карты.
                        }

Теперь понятно, почему опознал только координату (0,0). Ага, только на карте есть пометка откуда я пришел, но нет, куда ушел. Этим завтра займусь.

А прехитер он так и называется Mini SMD Preheater. Бренд TENMA.

Интересный аппарат - он что, снизу воздухом дует? Мой не дует и вентилятора у него нет. А я наоборот стараюсь всё в QFN корпусах паять. Дунул на него феном и сразу припаялось чем по одной ноге припаивать. И текстолита меньше идет?

Про подделки FTDI слышал, но никогда их не использовал. Повезло что-ли? Про прорыв с картой не понял, но поздравляю все равно.

Да. Наверное надо было искать инфракрасный... но об этом я прочитал гораздо позже. А этот может только слегка подогреть плату. Если сделать так, чтобы плавилось олово, то низ платы, как правило, уже горит.

Про карту, это я скорее для себя написал. Когда пишешь, проверяешь на логичность все утверждения и ищешь доказательства. Помогает собраться с мыслями. А прорыв в том, что робот довольно правильно нарисовал схему моей трассы. Первые два столбца закинул в googledrive spreadsheet и нарисовал график XY - выглядит похоже. Значит есть принципиальная возможность воплотить алгоритм Тесея-Ариадны, так же известного под названием Люка-Тремо. Собственно, сейчас в электричке уже написал черновик.

Ох, уже всё работало бы, если бы робот умел делать разворот на перекрёстках...

Тут еще раз перечитал правила соревнований. Посмеялся - размеры робота не должны превышать 25х25см. А ширина стен - 30см. Если в проекции робот занимает квадрат 25х25, то развернуться в этом коридоре не сможет. А вот это облом: "Following the sports principle in one discipline a participant can declare only one robot!". Думал поставить двоих, пусть соревнуются.

Получил сегодня линк, откуда можно скачать презентации со Дня Технологии ST, кликнув на название доклада в таблице. Там в Session 1 в 1:00-1:40 был доклад о продукции ToF и её приложениях. Может Вам будет небезынтересно. Я всё время провел в Сессии 3 и на этом докладе не был.

Презентация интересная. Особенно заинтересовала возможность на ходу менять Region of Interest у 53L1x. Одно время думал сделать робота для участия в FolkRace - там по замкнутой трассе шириной около метра 3-4 робота разом должны наворачивать круги и побеждает тот, кто сделал больше всех кругов в правильном направлении. Ну и задача видеть стены и препятствия (движущиеся и нет). Обычно народ ставит 3 инфракрасных дальномера и примерно интепретирует данные. У кого-то получается это лучше, у кого-то хуже. А мне хотелось иметь данные во весь горизонт. И была мысль не посадить ли датчик на серву, чтобы эта серва его качала из стороны в сторону, таким образом собирая данные по всему горизонту. А тут, возможно, это можно делать чисто программно. Но этот вид спорта немножко брутальный - там роботы бьются друг о друга, да и мой коллега который именно этим видом спорта занимается (и получают там первые места), говорит, что если нет под рукой трассы, чтобы тестировать и настраивать робота - ничего не получится.

Ещё может быть полезно Вам - если хотите купить продукциюю ТИ из их E-store, они обещали бесплатную пересылку. Сам не пробовал - мне от них пока ничего не надо.

Такое письмо мне тоже пришло.

Дочитал я книжку Valvano. Ожидания мои не очень оправдались. Я, действительно, ждал от книжки большего. Сегодня в поезде читал последнюю главу про Internet of things - глава как началась, так и внезапно закончилась. Последние подразделы выглядели как просто откуда-то вырванные без контекста куски программ и обрывки их описания.

Немного подробнее и полезнее для меня было почитать 17 главу про автоматическое регулирование. Там описаны основные типы: релейное (bang-bang), пропорциональное, пропорционально-интегральное, ПИД и, на сладкое, нечеткая логика (fuzzy). По мотивам её попытался своему роботу настроить коэффициенты пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих. Всё-равно, робот немного виляет, но линию более менее держит. И затормозил скорость поворотов - теперь даже по квадратам ходит. Только еще есть где-то глюки в алгоритме - сейчас шагаю под отладчиком по виртуальной трассе.

В отладчике нашел только одну ошибку - линк между узлами не с той стороны ставился. Но это на функционал не влияет. Потому как для прохода лабиринта эта информация не нужна. Может, как-нибудь нарисую, чтобы на дисплее отображался пройденный лабиринт и эта информация там будет нужна. А так, мне нужно только знать число проходов по каждой ветви и достаточно того, что старый кусок кода пишет пройденный путь с удалением ветвей ведущих в тупик.

Алгоритм, описан в книжке Б.А. Трахтенброт "Алгоритмы и вычислительные автоматы" в третьей главе. А в интернете всё остальное просто его перепечатки.

Пустил по реальной трассе - заблудился. Чуть увеличил "допуски" на позицию узлов с 3см до 4см - лабиринт прошел. Но на соревнованиях будут большие клетки (как уже писал - 30см), так что "допуск" можно будет спокойно поставить 10см - должен будет отработать чётко.

Вот, отрисовал, что робот на шагал:


Видно, что на разных проходах не распознал два узла, из-за чего мог "заблудиться". 10 и 3, 8 и 5 узлы должны бы совпадать. Но сделал допуск 45мм - всё устаканилось. Как и писал - на большой трассе с большим допуском должно быть нормально. А то у меня трасса тоже не слишком "ортогональна" - расстояние 3-7 больше на 5 сантиметров, чем 4-6. Ну и для идеальности 3-2 и 4-8 тоже должны быть равны или разница должна быть гораздо больше, чем допуск.

Пришло еще одно письмо - заполните survey и получите код для бесплатной пересылки. Зачем мне два кода?

Занялся плотно почему робот для одного узла при подъезде с одной стороны получает одни координаты, а при подъезде с другой - другие. Причем никакие допуски особо ситуацию не спасают. Собственно, дело в геометрии. Так как центр вращения (точка вокруг которой вращается робот при поворотах) находится за сенсором линии, который и определяет конец сегмента, на расстоянии около 50мм, то добравшись до тупика и развернувшись, этот сенсор окажется уже на расстоянии 100мм от конца тупика. Ну, чуть меньше, снова из-за того же выбега. Пытался эти "коррекции" добавлять/отнимать в зависимости от типа перекрёстка, но лучше не стало. Пришлось делать "геометрически правильно". Обнаружив конец сегмента робот проезжает вперед на расстояние от центра вращения до сенсоров ( чтобы центр вращения оказался именно над концом сегмента) и только тогда выполняет маневр. К размеру следующего сегмента сразу же добавляется это расстояние, так как сенсор уже находится на расстоянии 50мм от "перекрёстка". Теперь, робот движется правильно, как правило.

Проблема всплыла в неожиданном месте - там где нет перекрёстка, а просто поворот. Перекрёсток, тупик и поворот детектируются по такому алгоритму: если все датчики показывают белое - конец сегмента - тупик. Если сработал один или два боковых датчика - конец сегмента - перекрёсток или поворот. причем, в зависимости от срабатывания левого или правого или обоих определяем куда на перекрёстке/повороте есть выход. Дальше едем вперед, до тех пор, пока оба боковых датчика не окажутся над белым полем, тогда если центральные находятся всё еще над линией - значит есть и ход прямо. Так вот, в этом последнем моменте и есть ошибка, так как если робот подходит к повороту немного под углом с внутренней стороны, то боковой сенсор уже освободился, а центральный еще находится над "углом" поворота и алгоритм даёт ложную информацию, что есть ход прямо, хотя на самом деле никакого прямого хода там нет. Пришлось сделать задержку на эту последнюю проверку в 25мс - что при небольших углах входа в перекрёсток оказалось достаточно для надёжного определения типа перекрёстка.

Еще один момент который пришлось стереть и написать по-новой - это выполнение поворота. Когда я взялся за модернизацию разворота на перекрёстках, начал смотреть что я написал до этого... и не мог понять тот бред, что там был написан. Суть выполнения поворота в том, что надо сенсорами линии отследить ту линию, которая "приплывёт" сбоку и остановиться, так, чтобы она была примерно по центру. Самый простой вариант - отлавливать "фронт" и/или "спад" уровня на одном из датчиков сенсора линии. Я для этого использую третий датчик от края. Т.е. отсчитываю переходы уровня от черного к белому и наоборот. Должно произойти ровно два перепада. Первый - появилась линия, второй - линия ушла, предполагая, что она теперь в районе 4 и 5 сенсора от края, т.е. под центральными сенсорами (пятый сенсор - это уже четвёртый с другого края). Судя по исходнику, я пытался отловить только фронт, восстановив еще более раннюю версию, вроде, и фронт, и спад, но как-то странно. Поэтому переписал. Поворот/разворот же я контролирую по таходатчику. Т.е. найдя линию я смотрю на сколько градусов робот повернулся. если до 135 градусов - значит только на 90 и для поворота достаточно, а для разворота надо продолжить искать следующую линию. При этом, думал, как делать разворот - через левое плечо, как в армии, или как-то иначе? Когда, робот в лабиринте выполнял алгоритм "рука ведет по стене", я разворот выбирал так, чтобы соответствующая рука продолжала вести по "виртуальной стене" (или "виртуальная рука" по реальной стене). Т.е. если правая рука то разворачиваемся влево, а если левая, то вправо. Но тут я применил другой алгоритм - представил себя, бегущего по лабиринту, и как бы я забегал бы в тупик и там разворачивался бы. И подумал, что мне было бы сподручнее разворачиваться в ту же сторону, в которую я в этот тупик забежал - т.е. робот разворачивается в ту же сторону в которую перед этим поворачивал.

Так что в итоге оказалось - делать поворот только контролируя линию - не достаточно. Делать поворот только по таходатчикам - тоже не очень хорошо. Нормальный результат получился только учитывая оба источника информации - сенсора линии и таходатчика.

Сейчас оба робота боле-менее нормально проходят лабиринт, при условии, если подходят к перекрёсткам боле-менее ровно. А вот на это уже влияет ПИД регулировка, удерживающая робота на линии, пока он идёт по сегменту между узлами. И тут снова есть проблемы...

Проблема в этих несчастных коэффициентах. Они какие-то нелинейные. Т.е. если при заданной скорости удалось что-то подобрать, то изменив скорость, оказывается, что они уже не работают. Т.е. нет линейной зависимости между отклонением от линии и мощностью подаваемой на двигатели. А если это не так, то похоже, снова приходим к необходимости строить трёхконтурную обратную связь. Но это я еще подумаю...

С другой стороны, заметил, что RSLK-MAX линию держит хуже, чем старый RSLK. Как по мне, причина (одна из) в том, что сенсор находится в два раза ближе к оси - 25мм против почти 50мм. А это значит, что при одинаковом отклонении от линии означает что MAX при этом имеет отклонение почти в два раза больше. И если бы не та фишка, что я использую для центральных сенсоров регистры захвата, чтобы знать не только черное поле или нет, но и насколько черное, чтобы по отношению уровней этих сенсоров немного линеаризировать показания. Но что там линеаризируешь, если всё равно есть позиции, где сенсоры заходят в насыщение и сенсор не может сказать есть отклонение или нет на участке в несколько миллиметров от центра линии. Тем более, что порог срабатывания сенсоров RSLK-MAX стоит на 800 мкс, а "насыщение" наступает на 1024-й мкс. Можно сказать, что используется от силы 20% динамического диапазона сенсора. Поэтому, я решил увеличить в два раза - до 2048 мкс. Ну это легко делается - в парочке мест поправил сдвиги. Попутно решил избавиться от 10мкс задержки внутри прерывания - задействовал второй канал захвата/сравнения таймера.

Кстати, вспомнил, где я видел информацию, что этот сенсор должен быть на высоте 3мм от поверхности. Это было написано в 6-й лабораторной работе.Вот только аттачнув сенсор к роботу ну никак 3 мм не получается. Взял гайку М3 (5.5мм) поставил на торец и сверху робота - еще остаётся зазор. И это при том, что я сенсор не втыкаю до конца. Если воткнуть до конца в гнездо то и гайка М6 там пролезает, а это 10 мм! Ну да ладно, почитал лабу - посмотрел всё ли они про этот сенсор правильно написали. Ага, в одном месте пропустили, что подсветка включается отдельно для четных и нечетных сенсоров. И как обычно - включить-выключить... Правда, я тут подумал, что включать подсветку нужно не перед зарядом конденсатора, а после. Хотя делитель 220 ом и освещенный фотодатчик не будет иметь сильное отклонение от неосвещенного фотодатчика, но зачем же зря тратить ток? Но вот о чем не было написано, так это о том, что в датчиках серии QTRX применен драйвер светодиода. Поэтому, если при смене питания на сенсорах QTR надо было запаивать или удалять перемычку, то у QTRX ничего делать не нужно - ток через светодиоды будет идти одинаковый. Но, у этого драйвера есть еще одна фича - он позволяет установить и меньший ток (32 градации). И это делается через тот же сигнал включения-выключения:
Так вот... я выключаю светодиод на 350 мкс и всё-равно этот драйвер это воспринимает как импульс для перехода на следующий уровень затемнения. Для надёжного выключения надо бы выключать на 1 мс, но у меня уже нет столько времени: период опроса 2.5мс, время измерения теперь 2.048 мс - остаётся всего 0.452 мс - серая зона.

Очередной облом. На Маузере модули AMS002 закончились, поэтому, чтобы не ждать, заказал BGX13P. Потихоньку занимаюсь подготовкой. Установил Simplicity Studio, который вечно лезет куда-то за апдейтами и не может их установить. Теперь, пошел искать BGX Commander для планшета - не нашел. Предлагает всё, начиная от Total Commander до каких-то игрушек. Пошел в гугл - тот нашел. Повторил путь на планшете - ааааа. Not compatible with Your Device.

А модули придут уже завтра

Мда, обломчик. Но модули эти, похоже, ещё есть на Symmetry (оф. дистрибьютор силлабов), также как и ams001
https://www.semiconductorstore.com/cart ... duct=70939
У меня комп засорён изрядно, так что Studio на нём тоже медленно устанавливается, но устанавливается минут за 30. Хотя, на чистом компе в кампусе (там ОС переустанавливается ежегодно) всё летает, в том числе и апдейты.
Да, для коммандера нужна более-менее современная версия ОС. В общем, он и не нужен. Я его не использую.

AMS002 не самоцель. Собственно, мне нужно было набрать на маузере заказ на 50 евро, вот и закинул туда то что было на месте, чтобы пришло всё сразу. Без BGX Commandera не знаю как им проапгрейдить фирмварь. В документации упоминается какой-то DFU, но рекомендуют командер. Посмотрел в требованиях к командеру - Андроид не ниже 7.0. А у меня 4.4.2 и никакой перспективы на апгрейд - перерыл весь интернет и только вычитал, что DELL забыл об этом планшете - сбагрил и доволен. Ладно, подожду когда придут платы - припаяю и тогда буду думать дальше.

Да, для апгрейда нужен коммандер. Пару лет назад со старым телефоном у меня была такая-же проблема (в статье об этом написано). Сначала грешил на версию Андроида и даже попросил временно телефон у коллеги с более новой системой, также пробовал под iOS, но это не помогло. Попросил тогда DFU у Zentri. Однако, они попросили меня прислать им модули, т.к. у них апгрейд проходил, а у меня - нет. Пришлось выслать им их в Австралию и оказалось, что у них баг был в софте на сервере. Сейчас в этом плане лучше. Я только что без проблем апгрейдил коммандером под Android-9 оба модуля на демо-платах с самой низшей версии BGX-1.1.x до самой последней на сегодня BGX-1.2.2045.0. Может и Вам занять на 10 минут телефон у коллег? Впрочем, пока Вы меня на апгрейд не сподвинули, я о нём и не думал - и так всё нормально работало. Посмотрел свои планшеты - на них версии 5 и 6 и они уже не апгрейдятся сами. Может и можно на них что-то посвежее установить, но разбираться некогда. Печалька...

Мой BGX на команду ver говорит BGX13.1.0.927.2-1261-927, так что это даже не 1.1. Cо Studio разобрался - не хватало каких-то прав, из-за того, что я его при инстилляции засунул в Program Files. Переустановил по умолчанию - сразу все апгрейды и скачались, и установились. С "коллегами" напряжно - этим я занимаюсь исключительно дома, так что придётся раскошелиться на новый планшет. Да и не поможет - этой штуке, как я понимаю, очень нужен еще и чтобы был интернет, поэтому одного планшета-телефона взаймы недостаточно. Поставил какой-то Blue Gecko - тот при попытке соединиться просто выдаёт - "Stopped". Хотя, когда тыкаю в соседский SamsungTV - корректно отвечает, что не может соединиться. Пробовал планшетом - соединения нет. BGX отвечает кодом 0303. По описанию ошибки рекомендуется поставить encryption pairing (bl e p) в any - не помогло, но я пока и не настаивал.

Пока у меня всё сумбурно - в голову новая информация не лезет, потому и не понимаю, что хочу и тыкаюсь во все углы. Надо ждать платы и тогда пробовать сцепить их вместе. А пока ломаю голову над ПИД настройкой. Вроде и подобрал коэффициенты, но робот трассу проходит через раз. Хотя прогресс есть - сначала полный проход занимал порядка 60 секунд, теперь 32-34 (Старый робот и так за полминуты проходит эту трассу). Но, тут подумалось, что что-то не так. Померял напряжение на батарее - 7.1в. Ага, батарейки сели - робот движется медленнее, вот и держит линию лучше. Сегодня ночью поставил на зарядку две пары, вечером - третью пару.

Попутно готовлюсь к установке ToF сенсоров vl6180. Когда придут платы, кнопки пересажу на i2c шину - освободятся 3 вывода микроконтроллера, которые пойдут на сброс ToF сенсоров.

Почему-бы не принести BLE модуль на работу? Думаю, коллеги могут заинтересоваться и одолжат телефон без проблем. Объём траффика для апдейта софта там мизерный, не говоря о том, что на работе наверняка WiFi доступ имеется.
Должно работать соединение с одним из BGX модулей из пары, сконфигурированного на посылку advertisements. Вы-же работали с сайпросвкими изделиями. Если от них остался донгл, то очень удобно использовать его на компе. Хотите пришлю материалы с силлабовского семиара по BGX модулям? Там все подробно расписано с картинками.