Форум РадиоКот

Нет, не читал, наверное не буду.
Вектор электронного компаса указывает на определенную точку?
Если электронный компас всегда показывает на одну точку, то трехмерных данных должно быть достаточно для определения положения. В равной степени также как достаточно определения положения относительно центра гравитации для акселерометра.

Не хотите - не читайте. Может у кого-то есть больше времени печатать здесь прописные истины, подробно описанные в других местах. Я этого делать не стану. Кратко отмечу лишь, что Вы путаете проекцию 3-мерного вектора магнетометра на плоскость корабля и определение его курса в проекции вектора на плоскость истинного горизонта.

Тоже столкнутся с проблемой, пытаюсь откалибровать компас по этому мануалу:
http://diydrones.com/profiles/blogs/adv ... or-dummies

Я правильно понимаю, что если компас 3-х осевой, то я могу получить кроме азимута еще тангаж и крен? Или мне это только гироскоп даст, а компас будет вменяемые данные показывать только на экваторе (магнитном)?

Тангаж/крен даст не гироскоп а акселерометр. Что Вы имеете в виду под "вменяемыми показаниями" компаса мне неясно. Если направление его вектора на северный полюс при горизонтальном его положении, то нигде на земном шаре электронный компас это не даст. В любом случае понадобится вычисление проекции вектора компаса на плоскость истинного горизонта (см., например, Википедию для определений) для определения направления на магнитный полюс Земли.

Ser60 писал(а):Тангаж/крен даст не гироскоп а акселерометр. Что Вы имеете в виду под "вменяемыми показаниями" компаса мне неясно

я имел ввиду, точнее я хотел спросить, датчик указывает же отклонение от магнитного поля? т.е. на плоскости угол между севером и датчиком будет азимутом? Но тогда, если датчик выровнять по магнитному у полю, то на экваторе Z будет указывать в пол и датчик будет выдавать углы Эйлера т.е. ориентацию в пространстве. На полюсе же(магнитном), если также выровнять датчик по магнитному полю, Z будет указывать в горизонт. Или нет?

3-мерный вектор магнитометра измеряется последним в системе координат его плоскости, где Z-кордината перпендикулярна этой плоскости и направлена вниз в сторону платы, на которой смонтирован чип е-компаса. Если расположить плоскость магнетометра параллельно с плоскостью, касающейся поверхности Земли в точке нахождения наблюдателя (т.е. когда его Z-ось пойдет вертикально вниз, что называется плоскостью истинного горизонта), то остальные 2 координаты его вектора по осям Х и Y покажут направление (азимут) на магнитный центр, который несколько отличается от географического и находится в постоянном перемещении. При таком положении магнетометра в северном магнитном полушарии Z-компонента вектора компаса уходит вниз, в южном полушарии - вверх. На магнитном экваторе (не географическом) Z-компонента равна 0. В точке магнитных полюсов Z-координата уходит вертикально вниз (в северном полюсе) и вверх (в южном).

Если плоскость корпуса акселерометра не параллельна плоскости истинного горизонта, для определения курса (азимута) следует пересчитать проекцию вектора на плоскость истинного горизонта. Последняя характеризуется как вектор гравитации с кординатами Z=g, X=Y=0. Если акселерометр распаян на той-же плате что и магнетометр, по показаниям акселерометра можно будет определить наклон плоскости платы по отношению к плоскости истинного горизонта. Таким образом, коррекция вектора курса в зависимости от наклона магнетометра будет работать с минимальной погрешностью только при отсутствии ускорений платы, вызванных ее перемещением относительно Земли. В частности, коррекция такая не будет работать вообще, если плата магнетометра с акселерометром будет находиться в свободном падении, где показания по всем осям акселерометра равны 0.

А, дошло. Магнитометр измеряет вектор магнитной индукции относительно базиса. Тогда при наклоне, в формуле

следует вектор B умножить на матрицу поворота полученную из показаний акселерометра.

Знакомая картинка.

Занятный видос http://www.avislab.com/blog/hmc5883l_ru/