Форум РадиоКот

Код: Выделить всё

/**
 *
 * Пример управления 9 сервами с использованием прерывания и внешнего
 * счетчика типа 4017. 
 * 
 * Предполагается, что период следования импульсов 20мс,
 * длительность импульса от 1 до 2 мс.Хотя у счетчика 10 выходов,
 * используется только 9 - десятое состояние используется для 
 * формирования паузы, доводящей период до 20мс.
 *
 * Предполагается ATMega16(32) с тактовой частотой 16 МГц. Сервы подключены
 * к выводам порта A.
 *
 * Используется 16-битный таймер, работающий на тактовой частоте процессора
 * деленной на 8, при этом разрешение 0,5 мкс. Тактовые импульсы для внешнего
 * счетчика формируются аппаратно таймером МК на выходе OC1A.
 * Добавив еще один аналогичный обработчик прерываний (по совпадению таймера
 * с регистром OCR1B), и еще один счеткик можно увеличить число серв до 18.
 * 
 * При меньшем разрешении (8мкс) можно использовать и 8-битный таймер.
 *
 **/

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>


/**
 * Массив, хранящий текущие положения серв. Так как период тактовых
 * импульсов таймера 500нс, то значения в этом массиве равны длительности
 * импульса в микросекундах, умноженной на 2. 3000 для среднего положения,
 * 2000 и 4000 для крайних.
 **/
uint16_t servo_position[9] = {2000, 2200, 2400, 2600, 2800, 3000, 3200, 3412 , 3600};

volatile uint32_t i;

/**
 * Прерывание от таймера
 **/

SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE1A)
{
	/* Номер сервы, для которой формируется импульс.
	 * Заметьте, что начинаем не с нуля, а с 1, так как первое прерывание
	 * также формирует тактовый импульс, который устанавливает счетчик
	 * в состояние 1.
	 */
	static uint8_t current_servo = 1;
	/**
	 * Время, необходимое для обработки всех серв, заранее неизвестно, и
	 * может быть любым от 9 до 18 мс. Для обеспечения периода импульсов
	 * 20мс, используем переменную pause. Начальное значение 40000, что
	 * соответствует 20мс. После формирования каждого импульса, переменная
	 * уменьшается на ширину сформированного импульса, и после обработки
	 * всех серв в ней остается время, оставшееся до завершения 20мс периода
	 */
	static uint16_t pause = 40000;

	/* При совпадении таймера с регистром OCR1A, помимо прерывания, МК также
	 * изменяет состояние выхода OC1A с 0 на 1, формируя таким образом фронт
	 * тактового импульса для внешнего счетчика. Чтобы по следующему срабатыванию
	 * таймера был сформирован новый фронт, принудительно сбрасываем выход OCR1A
	 */
	TCCR1A |= _BV(FOC1A);

	if (current_servo == 9) {
		/* Когда current_servo достигает 9 - значит обработаны все сервы, и
		 * нужно выдержать паузу до окончания 20мс периода */
		current_servo = 0;
		OCR1A += pause;
		pause = 40000;
	} else {
		/* current_servo от 0 до 7 - настраиваем таймер на срабатывание
		 * через время, равное ширине импульса. */
		OCR1A += servo_position[current_servo];
		/* Уменьшаем паузу  */
		pause -= servo_position[current_servo];
		/* Переходим к следующей серве */
		current_servo++;
	}
}

int main(void)
{
	/* Настраиваем используемые выводы МК на режим выхода */
	DDRD = 0x60;

	/* Формируем сигнал сброса внешнего счетчика */
	PORTD |= 0x40;
	/* Небольшая пауза перед выдачей первого импульса */
	OCR1A = 2000;

	/* Таймер в режиме простого счетчика от 0 до 0xFFFF. При совпадении таймера
	 * с регистром OCR1A состояние вывода OC1A меняется на противоположное. */
	TCCR1A = _BV(COM1A0);
	/* Предделитель тактовой частоты = 8 */
	TCCR1B = _BV(CS11);
	/* Прерывание по совпадению таймера с регистром OCR1A */
	TIMSK = _BV(OCIE1A);

	/* Освобождаем вход сброса внешнего счетчика */
	PORTD &= ~0x40;
	sei();					/* Разрешаем прерывания */

	for(;;)  {
		i++;
	}
}

Код: Выделить всё

#include <mega128.h>
#define OCR3C (*(unsigned int *) 0x82)
#define SERV (DDRE||TCCR3A||TCCR3B||ETIMSK)

unsigned int servo_position[9]={1382, 1382, 1382, 1382, 1382, 1382, 1382, 1382, 7833};

interrupt [TIM3_COMPC] void timer3_compc_isr(void)
{
static unsigned char current_servo=0;
static unsigned int ocr=2000;    
ocr+=servo_position
OCR3C=ocr; 
if (current_servo==8) 
        {
         current_servo=0;
         TCCR3C|=(1<<FOC3C);
         TCCR3C|=(1<<FOC3C);
        } 
        else 
        {
         current_servor++;
        }
 TCCR3C|=(1<<FOC3C);
}   

void servo (unsigned char servo, unsigned int pos)
{
 if(SERV==OFF){servo_on();}
 if (servo>7){servo=7;}
 if (pos<50){pos=50;}
 if (pos>250){pos=250;}
servo_position[8]+=servo_position[servo];
servo_position[servo]=((pos*74/8)-5);
servo_position[8]-=servo_position[servo];
}
 
void servo_on (void)
{
DDRE|=((1<<DDE5)|(1<<DDE2));
PORTE&=~((1<<PORTE5)|(1<<PORTE2));
PORTE.2=1;
OCR3C=2000;
TCCR3A=0x04;
TCCR3B=0x02;
ETIMSK|=(1<<OCIE3C);
PORTE.2=0;
}   


void main (void)
{
servo(1,200)
}

Код: Выделить всё

// Timer3 output compare C interrupt service routine
interrupt [TIM3_COMPC] void timer3_compc_isr(void)
{
// Place your code here

}

Код: Выделить всё

#define OFF 0

Код: Выделить всё

#define OCR3C (*(unsigned int *) 0x82)

interrupt [TIM3_COMPC] void timer3_compc_isr(void)
{
static unsigned char current_servo=0;
static unsigned int ocr=2000;    
ocr+=servo_position
OCR3C=ocr; 
if (current_servo==8) 
        {
         current_servo=0;
         TCCR3C|=(1<<FOC3C);
         TCCR3C|=(1<<FOC3C);
        } 
        else 
        {
         current_servor++;
        }
TCCR3C|=(1<<FOC3C);
}   

Код: Выделить всё

interrupt [TIM3_COMPC] void timer3_compc_isr(void)
{
static unsigned char current_servo=0;
static unsigned int ocr=2000;    
ocr+=servo_position[current_servo];
OCR3CH=(unsigned char)(ocr>>8);
OCR3CL=(unsigned char)ocr;
if (current_servo==8) 
        {
         current_servo=0;
         TCCR3C|=(1<<FOC3C);
         TCCR3C|=(1<<FOC3C);
        } 
        else 
        {
         current_servo++;
        }
 TCCR3C|=(1<<FOC3C);
}     

Код: Выделить всё

ocr+=servo_position[current_servo];

Код: Выделить всё

ocr+=servo_position;

Код: Выделить всё

ocr+=servo_position;

Код: Выделить всё

TCCR3C|=(1<<FOC3C);