Форум РадиоКот

То, что доктор прописал. Вот только поворотники зачем? Ставишь по одному борту синие светодиоды по другому - зелены, впереди - белые на корме - красные. Если огоньки одинаковые значит идем правильным курсом, если разные - значит уходим вправо или влево.

На чём мы остановились... )) Подожди с поворотниками... ))

Все предыдущие прошивки выкинь! (там ошибка с кнопками)... Вот нормальная.

Индикаторы. Ещё раз смотрим видео: https://www.youtube.com/watch?v=UsepCnpji5A

1-добавил синии индикаторы (связь с пультом).
-пока связь с пультом устойчивая, синии индикаторы горят постоянно.
-при слабом сигнале (или слабых помехах) синии индикаторы мигают. Это значит что часть пакетов теряется.
-при отсутствии сигнала (или сильных помехах) синии индикаторы гаснут и кораблик останавливается.
Вместо синих лучше поставить красные или зелёные... дальше видно)))

2-добавил индикаторы заряда аккумулятора кораблика (как на видео). Для кислотных аккумуляторов 12V напряжение такое:
-12V - полный заряд аккум.
-11V- половина заряда аккум.
-10V- аккум. разряжен.

3-добавил индикаторы заряда аккумулятора пульта (на видео этого нет). принцип примерно такой же))

В схеме нужно подобрать сопротивление резисторов для светодиодов, в зависимости от тока...

Теперь вопрос с двигателями. У нас 27 V. При 12 V будут работать слабо. Надо или двааккумулятора... 24 V или преобразователь. На 24V двигатели не дадут полной мощности. значит надо подумать над преобразователем...

И ещё вопрос: а какой ты будешь использовать пульт?

Сейчас на работе небольшая запарка, времени особо нет заниматься любимым занятием. Но свободное время все равно стараюсь что нибудь делать. Пуль пока не знаю какой буду применять.
Может быть, что бы не делать как у трактора, два рычага. Управлять двигателями одним ШИМом, а кнопками притормаживать движки. Так сделано у меня на китайском кораблике.

be8708 писал(а):кнопками притормаживать движки. Так сделано у меня на китайском кораблике.

не совсем представляю алгоритм пропорционального радиоуправления на кнопках...

Теоретичеки можно управлять и кнопками... , но это будет не совсем пропорциональное...

Сейчас у нас два джойстика - два двигателя соответственно.

На видео два джойстика https://www.youtube.com/watch?v=UsepCnpji5A Один управляет двумя двигателями, второй вместо кнопок.

Можно подумать... и переделать управление на одном джойстик.

https://www.rc-hobby.com.ua/peredatchiki-i-komplekty/

триммирования, реверса каналов, регулирования чувствительности ручек, ограничения расходов сервомашинок, микширования и др...

И что у нас тут..))) Нашёл такие штуки 433: Решил посметреть как они работают)) Подключил TX к МК, а к RX подключил наушники и осциллограф.

Осциллограммы входа TX и выхода RX при хорошем сигнале: Осциллограммы входа TX и выхода RX при слабом сигнале: Странный компаратор на выходе RX, отключается при слабом сигнале... )) Нафига... непонятно))

А вот сигнал после первого каскада ОУ при хорошем сигнале: А это просто шум сверхрегенератора (после первого каскада ОУ) при выключенном TX: Усиление самого сверхрегенератора очень маленькое... Шипит еле слышно... В других схемах, например на Уоки-Токи на 27 Мгц шум сверхрегенератора намного больше.

Дальность...
-без антенны (TX 5 вольт и RX 5 вольт) по дому работает стабильно... 5-10 метров )) Дальше надо подключить антенну и погулять вокруг дома...))

Периодически (с постоянным интервалом) чётко слышны чужие сигналы (коды)... Скорее всего это автосигнализация у кого-то возле дома работает)) Можно отсканировать код... записать в МК и передать код обратно))) Посмотреть какая машина на стоянке завоет первая ладно.. не будем заниматься "членовредительством" )) У нас другие задачи... Короче выяснили, что если рядом будет работать автосигнализация, то кораблик будет каждый раз останавливаться и ждать... пока закончится код опроса сигнализации.

Впринципе.. если передатчик бы помощней, то получится нормальная дальность... может до километра))

всётаки не нравится мне компаратор в RX... сам включается от помех (импульсных)... нафига он вообще нужен... Поставили бы простой усилитель-ограничитель да и всё))

Да так бы и хотелось одним джойстиком управлять двумя двигателями, вторым вместо кнопок задавать направление. И еще бы один выход, чтобы можно было управлять разгрузкой "баржи" которую можно буксировать корабликом (если нужно завезти больше прикормки за один раз).

"баржи"... Ну ты разошёлся)) Хочешь накормить всех рыбок ?
Двигателя слабенькие. 27 вольт, 2 ватта.. Скорость будет небольшая... А если ещё прицепить баржу.. будет еще медленней))

Количеств кнопок (и соответственно релюшек) зависит от количества свободных ножек у МК. В приёмнике ещё осталось три свободных ножки... ))

джойстик На видео управление двигателями осуществляется от одного джойстика. обычное распределение оборотов двигателя в зависимости от положения джойстика: вперёд<>назад, лево<>право.

Можно сделать два джойстика: первый: вперёд<>назад, второй: лево<>право. Тогда думаю лучше использовать пульт пистолетного типа.
http://rcgarage.net/index.php/catalog/a ... gts-detail
переделать шуруповёрт (или сломанную электродрель) под пульт управления Принцип тот же: чем сильней жмём на курок, тем больше обороты двигателя.
Помему самый одобный пульт. Управлять можно одной рукой (второй рукой можно держать удочку)... )))

Вот тебе три кнопки для баржи.))

Остались вопросы:
-радиомодуль
-джойстик
-двигатели (преобразователь для двигателей)

Такс... продолжим)) Взял fs1000a (433 МГц), подключил аккумулятор 5 вольт. Прикрутил антенну и противовес к радиомодулю fs1000a, настроил в резонанс антенну... и погулял вокруг дома)). У меня получилось так:

Основные параметры fs1000a (433 МГц):

-Мощность передатчика TX ~0,005 Ватт (при 5 вольт). (Точно не мерял).
-Чувствительность приёмника RX ~1,2 мкВ. (Точно не мерял).

При таких плохих параметрах fs1000a (433 МГц), получилась довольно неплохая дальность:

Дальность fs1000a:

Высота антенны TX = 0 метров (пульт стоит на земле). Высота антенны RX = 1 метр.
-дальность в чистом поле - до 170 метров.
-дальность в мелком лесу - до 120 метров. Мешают деревья)) Иногда сигнал пробивается на 250 метров))
...
...
...
Высота антенны TX ~10 метров (пульт стоит на крыше). Высота антенны RX = 1 метр.
-дальность в чистом поле - более 600 метров. Дальше не проверял... поле закончилось))
-дальность по трассе - более 900 метров. Дальше не проверял... поворот...))
...
...
...

Вывод: Как и ожидалось, дальность сильно зависит от высоты антенны TX и RX. Для наземных моделей дальность уверенной связи радиомодуля fs1000a (433 МГц) составляет 80...120 метров. Для авиамоделей дальность превышает 1 километр (зависит от высоты полёта).

Пы.Сы.)) В даташите радиомодуля fs1000a указана дальность 50...200 метров. Это неправильно. А правильно писать так: дальность 50...1500 метров. )) Всё зависит от высоты и прямой видимости. Если установить TX и RX на крыше дома, то дальность уверенной связи не менее 1 километр (можно и дальше, если использовать направленную антенну).

Помехи fs1000a: В городских условиях основной источник помех - автосигнализация. Проходя мимо автостоянки, слышно как автосигнализации передают различные коды... причём все наперебой)) Сверхрегенератор fs1000a имеет широкую полосу пропускания, поэтому слышно сразу на всех частотах))

Вывод:кораблик рекомендуется запускать подальше от автостоянок)).


Ну с дальностью вроде разобрались... А что у нас с пультом (джойстиком)?


В заводском кораблике один джойстик.
https://www.youtube.com/watch?v=vVwuJZ21Agw

Сейчас у нас два джойстика и два двигателя соответственно. Особенность данной схемы в том, что кораблик может разворачиваться на месте: один двигатель назад, второй вперёд... Разворот на месте. Получается высокая манёвренность. Примерно так:
https://www.youtube.com/watch?v=pKHHUuHR1ok

be8708 писал(а):Да так бы и хотелось одним джойстиком управлять двумя двигателями, вторым вместо кнопок задавать направление.

Ясно)) Ты хочешь кораблик по Дифференциальной схеме... Кораблик может разворачиваться на месте: один двигатель назад, второй вперёд... Разворот на месте. Получается высокая манёвренность. Ну можно и так... Особенность данной схемы - удобней управление...

Прикинул работу кораблика по Дифференциальной схеме... слишком неустойчиво получается. Надо другую схему)) (перекладка руля большая... )
Ты уже собираешь схему кораблика?

Не знаю как лучше... Сейчас всё просто: два джойстика (два двигателя). Перекладка руля 256 на каждый двигатель... Можно сделать так: 1- вперёд<>назадб 2- лево<>право. Просто притормаживать один из движков... Помомему так будет более устойчиво. Правда манёвренность будет меньше...

Пы.Сы. )) в заводских пультах есть настройки чувствительносчти джойстиков. Можно добавить в нашу схему, но не хочется усложнять схему.

Значит будем управлять двумя джойстиками, все равно и в другом варианте тоже их два. Схему пока не начал собирать. Все уперлось в Н-мост. Я у себя нашел платы от принтера банкомата на них микросхемы IRF7303 и IRF7306(2 ампера, 30 вольт) должны подойти. Как говорится собираем из того, что есть. Вот я сейчас ищу в просторах нашего интернета схему на этих сборках, плохо что транзисторы там идентичны, печатную плату нужно придумать. Схему не нужно пока усложнять, сначала нужно попробовать сначала так, а потом будет видно.

be8708 писал(а):Значит будем управлять двумя джойстиками, все равно и в другом варианте тоже их два...

Ты так быстро сдался?)) Если решили что у нас будет один джойстик, значит будет один. Мы не привыкли отступать! ))

Вариант 1:
Два резистора - Два двигателя. Управление двигателями раздельное:

резистор 1- левый двигатель вперёд<>назад.
резистор 2- правый двигатель вперёд<>назад.

Особенность схемы - высокая манёвренность (кораблик может разворачиваться на месте). Управление не очень удобное. Нужно управлять двумя руками (крутить два резистора/джойстика одновременно).

Вариант 2:
Два резистора - Два двигателя. Управление двигателями совместное.

резистор 1- левый двигатель и правый двигатель вперёд<>назад.
резистор 2- балансировка левый двигатель <> правый двигатель.
(Крутим влево < , плавно притормаживает левый двигатель. Кораблик поворачивает влево на одном двигателе. И наоборот. Крутим вправо > , плавно притормаживает правый двигатель. Кораблик поворачивает вправо на одном двигателе.)

Особенность схемы - меньше маневренность (кораблик не может разворачиваться на месте. Разворот на одном двигателе. Радиус разворота больше). Управление более удобное. Управлять можно одной рукой (крутить один джойстик).

Вместо одного джойстика можно поставить вда: Первый резистор/джойстик - скорость. Второй резистор/джойстик - направление.

Вариант 3: https://ru.wikipedia.org/wiki/Дифференциал_(механика)

От этой идеи отказался)) Слишком неустойчиво... Кораблик будет заносить на поворотах))

be8708 писал(а):IRF7303 и IRF7306(2 ампера, 30 вольт) должны подойти. Вот я сейчас ищу в просторах нашего интернета схему на этих сборках, плохо что транзисторы там идентичны, печатную плату нужно придумать.

Ясно))) делаем кораблик из банкомата... В банке об этом знают? )))

Н-мост можно использовать готовый. Я делал самодельный (на макетке). Просто у меня куча старых транзисторов, которые мне некуда девать...

IRF7303 и IRF7306 надо глянуть даташит...

Зачем печатная плата? Можно собрать на макетке (с дырочками). У нас же всё на модулях...

Можно собрать на макетке (с дырочками),я так и хотел но IRF7303 и IRF7306 в SMD. Может просто зайти в магазин купить транзисторы TIP, тем более что они есть в наличии и не дорого, и не мучить себе голову.

Ещё вопрос. А что если в качестве Н моста использовать микросхему L298N. Небольшая обвязка да и цена тоже?

IRF7303 http://datasheet.octopart.com/IRF7303-I ... -27813.pdf
IRF7306 http://datasheet.octopart.com/IRF7306-I ... t-5565.pdf

Мосфеты... С такими не пробовал. Можно попробовать... Там надо учитывать ёмкость затвора... А смысл их использовать? Количество деталей не уменьшается.

L298N http://www.tech.dmu.ac.uk/~mgongora/Resources/L298N.pdf

Обычный H-мост на два движка. До 46 вольт, 2 ампера на каждый двигатель. Обвязки почти нет.

У нас моторчики http://www.quartz1.com/price/PIC/240N0074000.pdf жрут при 27 вольт: Пусковой ток, А ...... 1,15.

Должно работать нормально. Я такой H-мост не пробовал. Хотя один раз я пробовал использовать заводской H-мост (похожий). Выдрал из старого видеомегнитофона похожий H-мост вместе с моторчиков 12 вольт 1 ампер (выброс кассеты), Получился комплект)) Там заводской H-мост ничем не отличается в работе от самодельного на транзисторах. Я разницы не заметил.

Я пробовал с обычными транзисторами и с составными транзисторами (Дарлингтона)... На составных транзисторах меньше паять.

У тебя с транзисторами напряг?)) Или ты не хочешь паять кучу обвязки?)) Ещё можно заменить коммутатор транзисторный на обычную логическую микросхему... типа К155ЛА3 и т.д.... )))

Цены на транзисторы я не знаю)) Я выдираю транзисторы (вместе с радиаторами) из компьютеров (блоков питания) И там же есть стабилазаторы типа L7805C... на 5 и 12 вольт. Или из мониторов (или телевизоров). http://chuvbolgari.ru/blok-pitaniya-dly ... ukami.html
там мощные транзисторы 10...20 ампер. Получается самодельный H-мост большой мощности (можно добавить ещё защиту от перегрузок).

Или из старого усилителя... там их ещё больше+радиатор)) http://rw6ase.narod.ru/00/us_b/radiotehnika_u101.html Хватит на два кораблика)))
Транзисторы есть: в любом CD-приводе... жёстком диске... и даже в вентиляторе компьютера)) Есть в радиоуправляемых машинках...
http://www.sdelalsam.su/modelist-konstr ... hinki.html
Я не вижу проблем насобирать горстку транзисторов и впаять в макетку с дырочками)))


В китайских радиоуправляемых машинках стоят обычные транзисторы вообще без радиаторов. )) При токе двигателя 1 ампер, транзисторы тёпленькие. Желательно поставить маленький радиатор.

Кстате, в схеме кораблика стоит коммутатор. На выход коммутатора можно припаять светодиоды. Когда кораблик плывёт вперёд<>назад, включаються светодиоды и паказвают напрявление движения кораблика. Будут вместо поворотников))

Такие же светодиоды можно вывести на пульт... тоже будут вместо поворотников))

Приобрел я себе драйвер шагового двигателя
http://arduino-diy.com/arduino-drayver- ... toka-L298N
Как и куда его можно подключить к Вашей схеме?

Не понял... Ты купил готовую плату с обвязкой
https://tronixlabs.com.au/robotics/moto ... australia/

как тут:
http://arduino-diy.com/arduino-drayver- ... toka-L298N

Или отдельно сам драйвер без обвязки:
http://www.tech.dmu.ac.uk/~mgongora/Resources/L298N.pdf

Плата полность готовая.

Ясно. Тогда просто выкидываем из нашей схемы самодельный H-мост на транзисторах и коммутатор к нему тоже выкидываем. На готовой плате уже всё есть. Получаем всё как тут: http://arduino-diy.com/arduino-drayver- ... toka-L298N

-Подключаем всё согласно схеме.
-Убираем перемычки номер 7 и 12. Туда подаём ШИМ 1 и ШИМ 2 (состветственно).

Единственный вопрос... я не понял что делать с перемычкой №3. Она, как я понял, подаёт питание на стабилизатор. На выходе стабилизатора получаем 5 вольт для МК и приёмника... это всё замечательно если бы у нас были двигатели на 12 вольт. Но у нас двигатели на 27 вольт.

В даташите https://tronixlabs.com.au/robotics/moto ... australia/ сказанно, что схема драйвера выдерживает 35 вольт.
В даташите http://www.tech.dmu.ac.uk/~mgongora/Resources/L298N.pdf сказанно, что сам драйвер выдерживает 50 вольт.

Замечательно. Можно подавать на плату драйвера 27 вольт, для двигателей. Но что делать с перемычкой №3 ??? Я не вижу на фото за что она отвечает... схемы платы нет. Для работы самого драйвера нужно ещё напряжение 5 вольт подать на 9-й вывод... Куда идёт 9-й вывод на плате ? не вижу..

короче будем настраивать H-мост)) Для начала рекомендую просто подключить движки и подать 12 вольт. Потыкать по выводам и мосмотреть токи и напряжения на плате. Убедиться что сам драйвер работает чётко.

Если не сможешь сам разобраться где какие перемычки и что куда идёт.. кинь пару фоток (сверху и снизу) своей платы. Разберёмся мвесте))

Вот нашел описание драйвера:
http://zelectro.cc/Motor_shield_L298N_Arduino
Получается если питание электродвигателя больше 12 вольт то джампер нужно снять, а питание на драйвер +5вольт нужно подать отдельно. Спасибо за прошивку.

Ясно. Я так и думал)) Я прошивку не менял. У нас универсальная прошивка, работает как с заводским H-мостом, так и с самодельным.

Согласно даташиту http://www.tech.dmu.ac.uk/~mgongora/Resources/L298N.pdf драйвер может работать на частотах до 40 кГц.

25 кГц - нормальная.
40 кГц максимальная.

У нас частота ШИМ = 31250 Hz. Частота находится в области ультразвука. Поэтому при средних оборотах двигатели должны работать бесшумно.

Если хотим чтобы двигатели выдавали полную мощность, то надо решить вопрос с питанием. Думаю два варианта:

1- убираем джампер3. Подаём питание на драйвер 28 вольт (27 вольт двигатели + 1 вольт потери на драйвере). На логику драйвера подаём отдельно +5 вольт, от стабилизатора L7805C.

2- оставляем джампер 3. Подаём питание на драйвер 12 вольт. На логику драйвера питание +5 вольт поступает от внутреннего стабилизатора. Этот же внутренний стабилизатор питает МК (ток потребления МК 0,01 А) и приёмник (ток потребления приёмника 0,015 А).
Тогда придётся сделать на плате отдельный отвод для "высокого" напряжения 28 вольт. Надо отпаять 4-й вывод драйвера L298
http://www.tech.dmu.ac.uk/~mgongora/Resources/L298N.pdf
и подать туда 28 вольт.

Осталось решить откуда в кораблике взять 28 вольт.

Да, забыл что там есть ещё диоды.. просто отпаять 4-й вывод нельзя. Нужно отпаивать вместе с диодами... а то будет к.з.

Хотя нет. Перепаивать ничего не будем. Короче убираем все джамперы. Подаём на драйвер +12 и отдельно +5.

+12 мало для движков. Ставить преобразователь... не думаю что это хорошая идея. Низкий КПД и повышенный расход энергии... меньше дальность.
Тогда берём два аккумулятора 12 + 12 = 24.
https://www.youtube.com/watch?v=wbB7upGx1zQ
В идеале нужно три аккумулятора 12 + 12 + 6 = 30. максимальная дальность)))

Три аккумулятора в один кораблик... помоему для маленького кораблика слишком дофига)) Хотя в некоторых заводских корабликах ставят три аккумулятора.
https://www.youtube.com/watch?v=8mxM09JGo1M