Форум РадиоКот

Здравствуйте! Прошу строго не судить так как я только начал изучать робототехнику.

У меня возникло желание построить свою роботележку. Для начала обзавелся двумя моторчиками и драйвером двигателя L293DNE. Разобрался в схемах подключения и вроде всё получилось. Моторчики крутятся на ура. Но здесь возникла проблемка =( Моторчики крутятся слишком быстро. С помощью ШИМ-сигналов можно добиться меньших оборотов но при уменьшении оборотов крутящий момент исчезает. Моторчик можно пальцами остановить.

Вот у меня возник вопрос: как вращать моторчик на 12В с помощью L293DNE на низких оборотах?

При управлении DC мотора ШИМ с понижением оботоров крутящий момент неизбежно снижается. Если нужен большой момент при низких оборотах, то обычно применяют либо DC моторы с редукторами либо шаговые моторы, либо (реже) шаговый с редуктором.

Ser60 писал(а):При управлении DC мотора ШИМ с понижением оботоров крутящий момент неизбежно снижается.

Спасибо вам за ответ. Я так полагаю что с моторами от магнитофона у меня ничего не выйдет =(

Ну почему "не выйдет"? Вполне выйдет, если использовать стабилизатор оборотов. Например, AN6652. Если питание меньше 12 В, можно и AN6651.

Я добился 60...100 об/мин при вполне приемлемом усилии на валу.

А по какому принципу он работает? тот же ШИМ или что-то еще?

"Что-то еще". Читайте даташит - в нём всё описано.

falkonist писал(а):Если питание меньше 12 В, можно и AN6651.

Подскажите пожалуйста, каким образом можна соединить его с L293DNE?

По сути, стабилизатор тока.

ИС-пытатель писал(а):По сути, стабилизатор тока.

По своей неопытности не могу понять принцып действия =(

Когда у Вас под нагрузкой падают обороты, у двигателя уменьшается эквивалентное сопротивление (ток через него возрастает), вследствие этого повышается напряжение, приложенное к выводу контрол, которое управляет источником опорного напряжения, который повышает напряжение на втором входе операционника, который в свою очередь приоткрывает транзисторы, повышая напряжение на двигателе, чтобы поддерживать обороты

Спасибо Вам! Может у Вас ещё найдётся схемка подключения к драйверу?

Правильно ли я излогаю последовательность подключения AN6651 http://www.promelec.ru/pdf/an6651.pdf. На первый пин подаётся (+) питания мотора, на второй - ШИМ-сигнал (скорость оборотов), третий - земля, четвёртый - выход на мотор.

И ещё вопросик: на микросхему подавать тоже напряжения что я и раньше подавал? И земля - это земля мотора или питания ?

Вы схему на второй странице ДШ смотрели? Где там ШИМ и земля мотора? Скорость вращения регулируется переменным резистором. Эта микросхема аналоговая, тогда как L293 цифровая, как по входу, так и по выходу. Недостаток этой микросхемы в плане использования в робототехнике - отсуствтвие режимов торможения мотора и изменения направления его вращения.

Кстати, выбор драйвера L293 далеко не оптимален. Это раньше она была когда-то диковинкой на безрыбье. Рекомендую посмотреть, например, на DRV8833. Использую ее сейчас в проекте для управления шаговым мотором и очень рекомендую. Она также может и DC-моторами управлять. Преимущество ее перед L293 - наличие выходных MOSFET драйверов вместо биполярных у L293. В результате гораздо меньший нагрев и несравненно большая эффективность при малых напряжениях питания (до 10В). У меня она просто холодная, в то время как L293 была как печка. Нагрев не способствует продлению жизни батарей робота. Единственный недостаток - без опыта паять ее сложнее, чем L293. Если не пройдет по току или напряжению, у ТИ имеется целая линейка подобных драйверов.

Ser60 писал(а):Использую ее сейчас в проекте для управления шаговым мотором и очень рекомендую.

Однако есть нюанс - эта микросхема может управлять только биполярным шаговым двигателем, а униполярным - не может. Э это минус. Хотя, надо сказать, что L293 "униполярником" тоже управлять не может...

Мне как раз и нужно было для биполярного. Для униполярных у ТИ тоже имеются драйверы.

Ser60 писал(а): Скорость вращения регулируется переменным резистором.

Не совсем понял, получится ли с помощью AN6651 добиться малых оборотов двигателя без потери крутящего момента ?

Малые обороты получаются снижением номинала резистора, идущего с питания на 2-й вывод. Я поставил 82 Ома и получил минимум 60 об/мин. При 180 Омах, как по даташиту, меньше 250...300 об/мин не получается. Обороты - "на глазок". В обоих случаях переменный резистор был 470 Ом.