Форум РадиоКот

Код: Выделить всё

void interrupt pwm_int(void)	// общая процедура прерывания
{
if (T0IF == 1)
	{
	TMR0 = 60;					//10 мсек на тик
	T0IE = 0;					//Отключаем таймер
	T0IF = 0;					//Сбрасываем флаг
	OneByte = 0b11010000;
// обрабатываем значение оси Z, канал ацп RA1
	ADCON0 = 0b00000001;
	ADGO = 1;
	while (ADGO == 1)
	{
	asm("NOP");
	}			
	z = ADRESH;					//Значения из АЦП отправляем в переменную Z
	temp = 1;
	delay = 0;
	while (delay < 15000)
	{
	delay = delay + 1;
	}
	temp = 0;	
// обрабатываем значение оси X, канал ацп RA2
	ADCON0 = 0b00001001;
	ADGO = 1;
	while (ADGO == 1)
	{
	asm("NOP");
	}			
	x = ADRESH;					//Значения из АЦП отправляем в переменную X
	if (x < 130) 				//Устанавливаем ноль на центре манипулятора Х(+/- 2 значения погрешности)
	{
		if (x > 126)
		{
		OneByte &= 0b11011100;
		forward = 0;
		backward = 0;
		}
	} 

	if (x > 130 ) 
	{
	OneByte |= 0b11010011;
	forward = 1;
	backward = 0;
	}

	if (x < 126 )
	{
	OneByte |= 0b11010010;
	backward = 1;
	forward = 0;
	}
	delay = 0;
	while (delay < 15000)
	{
	delay = delay + 1;
	}
// обрабатываем значение оси Y, канал ацп RA3
	ADCON0 = 0b00011001;
	ADGO = 1;
	while (ADGO == 1)
	{
	asm("NOP");
	}			
	y = ADRESH;					//Значения из АЦП отправляем в переменную Y
	if (y < 130) 				//Устанавливаем ноль на центре манипулятора Y(+/- 2 значения погрешности)
	{
		if (y > 126)
		{
		OneByte &= 0b11010011;
		right = 0;
		left = 0;
		}
	} 

	if (y > 130 ) 
	{
	OneByte |= 0b11011000;
	right = 1;
	left = 0;
	}

	if (y < 126 )
	{
	OneByte |= 0b11011100;
	left = 1;
	right = 0;
	}
	delay = 0;
	while (delay < 15000)
	{
	delay = delay + 1;
	}
	send_Usart(OneByte);	//Первый байт
	send_Usart(z);			//Второй байт
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	CCPR1L = z;
	T0IE = 1;					//Включаем таймер
	}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (TMR2IF == 1)				//таймер 2
	{									
	TMR2IF = 0;					//сброс флага
	}

}

Код: Выделить всё

delay = 0;
while (delay < 15000)
{
delay = delay + 1;
}