Форум РадиоКот

Глаза для робота на принципе сканера штрих кода
В будущем планирую сделать такой девайс для робота у кого какие мысли не стесняемся делимся, критикуем, даём ссылки

хочу чтоб робот видел препятствия и мог найти путь для объезда или например чтоб знал что он проедет по габаритам в отверстие находящееся в препятствии , или то что препятствие можно переехать .


дальность сканирования от 2см до 1м
примерные габариты робота длина 40см, ширина 20-30см, , высота 20см,
снимки с камеры передаются через WI-FI на комп где математически строиться модель что находиться возле робота

планирую использовать для этих целей лазерную указку и видеокамеру с оптической мыши установленные под углом . поворачивается камера только по х координатам, лазерная указка по у координатам и синхронно по х с камерой

ну а теперь что вы об этом думаете , знаете , или видели ? помогите в решение данного вопроса !!!

видеокамеру с оптической мыши
это я про её( если можно так выразиться) разрешение....
проще взять любую камеру от видеонаблюдения
либо взять за основу механическую развёртку
( кстати на луноходе нашем именно такая и была)

Гиблое дело. Штрих-сканер именно тем и хорош, что не чувствителен к глубине. У вас же, я так понял, необходимо определять геометрию окружающих препятствий, что требует измерять расстояния до них.

Скорость движения робота? Камера обязательно нужна ? Комп. зачем? Нужна ли модель местности в виде картинки?
Возможности роб, ходовой части?

ну камера такая для того чтоб было проще выяснить где находиться луч а так как разрешение слабое то получить примерное расстояние проще (гдето на форумме я находил описание с выхода этой камеры . дальше попробовать логику придумать )
скорость как у робота пылесоса - небольшая
насчёт сканера штрих кодов (лазерный)
видел на видео что люди уже похожее устройство сделали - робот идёт на четырёх конечностях . если найду видео выложу ссылку

вот ссылка http://www.youtube.com/watch?feature=pl ... 7ezXBEBE6U

там заметно устройство похожее на лазерный сканер штрих кода которой он вертит

А там, случайно, не подобное вот такому: http://www.robot-electronics.co.uk/data ... p2d120.pdf датчику стоит?
Я как- то с сыном "развлекался"- делал на таком датчика "типа РАДАР" - МК "крутил" при помощи сервомашинки такой датчик, с выхода датчика МК преобразовывал аналоговый сигнал в цифру, и данные об угле поворота датчика и расстоянии до обьекта передавал на компьютер- а компьютер на экране "рисовал" то, что он видит.. В общем- то результат был получен, картинка была похожа на картинку на экране какого- нибудь "древнего радиолокатора".. Рассказать подробнее я не смогу, так как от меня была только ИДЕЯ и советы, а всем программированием занимался сын..

Вообще "для зрения роботов" обычно применяют ЛИДАР - что- то типа лазерного измерителя расстояния- тогда, зная расстояние и угол- можно при помощи вычислений построить "модель местности"

http://img.radiokot.ru/files/98019/i7u57xeg2.jpgвот то устройство

про лидар не слышал- надо поискать в просторах интернета . но идея хороша !!!

Зачем роботу изображение такое, как мы видим?
Ему, вроде, достаточно результатов обработки сигалов с датчиков.

[img]yslovie.jpg[/img]

вот представьте, что роботу надо попасть домой как ему определится что вон там есть проём в двери как раз подходящая по его габаритам для проезда .
какой датчик может определить ?

Если мы не ограниченны в процессорной мощности (т.е. у нас на роботе стоит современный компьютер с мощьной видеокартой), то вполне возможно определять расстояние по разности между несколькими кадрами.

Запомнить 3D граф, где можно ездить, а где нельзя - тоже решаемая задача на современном уровне развития.

Распознавание образов при достаточной мощности процессоров/большом объеме памяти - тоже задача вполне решаемая. Причем довольно простыми средствами.


Но блин работы для фирмы на десяток человек на несколько лет вперед

какой датчик может определить
например щупы, обозначающие габариты тела устройства

lazudhic писал(а):вот представьте, что роботу надо попасть домой как ему определится что вон там есть проём в двери как раз подходящая по его габаритам для проезда .

Одной камеры для этого недостаточно. У камер, в отличие от нашего глаза, совершенно отсутствует глубина резкости. То есть, по картинке робот не сможет отличить маленькую дверь, нарисованную рядом, от большой двери, находящейся на значительном удалении. Без нормального дальномера тут не обойтись.

Alkul писал(а): Одной камеры для этого недостаточно. У камер, в отличие от нашего глаза, совершенно отсутствует глубина резкости.

Вообще- то "глубина резкости" при определении расстояния - ни при чём, здесь- в основном работает СТЕРЕОСКОПИЧЕСКОЕ зрение- попробуйте смотреть одним глазом- поймёте..

Хорошо. А комп будете возить за роботом (30×40 см) на камазе!
Не забудьте картинки для робота раскрасить акварелью. Да! его же надо везти к компу на работу...
Нахрена роботу картинка...

АлександрЛ писал(а):

Alkul писал(а): Одной камеры для этого недостаточно. У камер, в отличие от нашего глаза, совершенно отсутствует глубина резкости.

Вообще- то "глубина резкости" при определении расстояния - ни при чём, здесь- в основном работает СТЕРЕОСКОПИЧЕСКОЕ зрение- попробуйте смотреть одним глазом- поймёте..

Не только. Одним глазом я тоже прекрасно вижу, ближе или дальше от меня находится предмет. Ни одна камера не может с одинаковой резкостью одновременно навестись на предмет, находящийся в паре метров и на предмет, отстоящий на сотню метров. А после фокусировки на каком-либо предмете по видео нельзя ничего сказать о размерах предмета, если нет какого-то размещенного рядом репера известного размера.

Представьте... Вы за городом. Холм. Рядом воткнутая в землю лопата. Если Вы будете смотреть на лопату -- дома расплывчатые. Смотреть на дома -- не увидите лопаты. Как видите... Человеческие глаза тоже не умеют фокусироваться на всём сразу.

И да. Расстояние Вы оцениваете одним глазом приблизительно. Исключительно по памяти. Ну и смотря одним глазом под разными углами тоже получаете представление о расстоянии. Определить же расстояние между двумя неизвестными нам ранее объектами одним глазом невозможно.

Размер робота 20 на 30 см. Максим дальность обнаруж препятствия 2 м. Скорость неизвестна.
Чего вы городите. Какие камеры?
Почти жёсткая логика плюс маненький проц.
Правильно подобрать датчики и неделя для разработки...

просто КОТ писал(а): Определить же расстояние между двумя неизвестными нам ранее объектами одним глазом невозможно.

Одним НЕПОДВИЖНЫМ глазом. Если "глаз" двигается- то уже можно- просто мозгом (примерно) пересчитывается расстояние в зависимости от взаимного перемещения объектов.

может есть какой датчик который сможет определить ? ну я склоняюсь к такому варианту ну а если использовать сканер штрих кода для того чтоб лазер от него вертикально бегал . фильтр на видео камере нужен чтоб пропустить свет от лазера и заглушить остальные цвета