Форум РадиоКот

Код: Выделить всё

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
byte s=0;
byte pos=90;
boolean lastPos = false;

void setup() {  
  //pinMode(s, OUTPUT);
  DDRB |= (1<<0);
  DDRB &= ~(1<<3);
  DDRB &= ~(1<<4);
  pulseOut(s,pos);
}

void loop() {
  if (lastPos == false) {
    if (PINB & (1<<PINB3)){
      _delay_ms(5);
      if (PINB & (1<<PINB3))
      {
        pulseOut(s, pos - 30);
        lastPos = true;
        _delay_ms(200);
      }
    }
    if (PINB & (1<<PINB4)){
      _delay_ms(5);
      if (PINB & (1<<PINB4))
      {
        pulseOut(s,pos + 30);
        lastPos = true;
        _delay_ms(200);
      }
    }
  }
  if (lastPos == true) {
    if (!(PINB & (1<<PINB4)) && !(PINB & (1<<PINB4))){
      for (byte i=0;i<10;i++){
      pulseOut(s,pos);
      _delay_ms(2);
      }
      lastPos = false;
      _delay_ms(200);
    }
  }
  _delay_ms(20);
}

void pulseOut( byte pin, byte p){
  PORTB |= (1<<0);
  delayMicroseconds(300+p*(2500/180));
  PORTB &= ~(1<<0);
}

Код: Выделить всё

#define TopTimer 200
#define angle60 188
#define angle90 186
#define angle120 184

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

int main(void)

{	
	CLKPR=0x80;
	CLKPR=1<<CLKPS2;// на 16	
	
	//настройка порта
	DDRB=(1<<PB1);
	PORTB=(1<<PB3)|(1<<PB4);
	
	//настройка ШИМ
	
	
	TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00)|(1<<COM0B0)|(1<<COM0B1);
	TCCR0B=(1<<WGM02)|(1<<CS01)|(1<<CS00);//предделитель счетчика на 64
	OCR0A=TopTimer; //счетчик будет считать до 
	OCR0B=angle90; //устравноить серву в 90
	
	
    while(1)
    {
	  uint8_t buf=(PINB>>3)&0x03;	//проверяем сигналы на пинах
      switch (buf){
		  case 0:OCR0B=angle90;break;
		  case 1:OCR0B=angle60;break;
		  case 2:OCR0B=angle120;break;
		  default:break;
	  } 
    }
}

Код: Выделить всё

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
const byte servo  =    0;         // Servo pin on ATtiny
int tPulse        = 4000;         // Total pulse length on 1 Mhz clock 
int hPulse        =   60;         // High pulse time (60=0deg -> 280=180deg)
boolean lastPosL = false;
boolean lastPosR = false;
boolean lastPosU = false;

void setup() {                
  DDRB |= (1<<0);
  hPulse = 110;
  DDRB &= ~(1<<3);
  hPulse = 170;
  _delay_ms(100);
  pulseOut();
  pulseOut();
  pulseOut();

}

void loop() {
  if (PINB & (1<<PINB3) && lastPosL == false){      //Поворачиваем влево
    lastPosL = true;
    lastPosR = false;
    lastPosU = false;
    hPulse = 133;
    pulseOut();
    pulseOut();
    pulseOut();
  }
  else if (PINB & (1<<PINB4) && lastPosR == false){  //Поворачиваем вправо
    lastPosL = false;
    lastPosR = true;
    lastPosU = false;
    hPulse = 240;
    pulseOut();
    pulseOut();
    pulseOut();
  }
  else if (!(PINB & (1<<PINB3)) && !(PINB & (1<<PINB4)) && lastPosU == false)   //Исходное положение
  {
    lastPosL = false;
    lastPosR = false;
    lastPosU = true;
    hPulse = 170;
    pulseOut();
    pulseOut();
    pulseOut();
    pulseOut();
  }
  delayMicroseconds(500); // Give servo some time to move before giving it a new position
}

void pulseOut(){
  PORTB |= (1<<0);
  delayMicroseconds(hPulse);                // High pulse angle data   
  PORTB &= ~(1<<0);
  delayMicroseconds(tPulse-hPulse);
}

Код: Выделить всё

// Обработчик прерываний
ISR(INT0_vect)  // Прерывание по низкому уровню на PB1
{             
   while ((PINB & (1 << PB1)) == 0) {}
PORTB |= (1<<PB4);   // Выставить на PB4 - "1"
_delay_ms(50);
   do // Нарастание яркости
    {
	  OCR0A++;
      _delay_ms(100);
    }
    while(OCR0A!=30);
    do // Затухание
    {
	  OCR0A--;
      _delay_ms(100);
    }
    while(OCR0A!=1);
   _delay_ms(50);
   PORTB &= ~(1<<PB4); // Выставить на PB4 - "0"
}       


// Основная программа
int main()
{
   PORTB = 0b11101111;  // Выставить на PB4 - "0"
   DDRB = 0b00010000;  // Указатель пина

   DDRB |= (1 << SERVO);// выходы = 1
   PORTB &= ~(1 << SERVO); // по умолчанию отключены = 0
   
  // Таймер для ШИМ:
  //TCCR0A = 0xB1; // режим ШИМ, неинверсный сигнал на выходе OC0A, инверсный - на выходе OC0B
  //TCCR0B = 0x02; // предделитель тактовой частоты CLK/8
TCCR0A	=	0x81; 
TCCR0B	=	0x03; 

  TCNT0=0; // начальное значение счётчика
  OCR0A=0; // регистр совпадения A

   // Инициализация прерываний по INT0   
   GIMSK = 0b01000000; // Разрешение прерываний INT0 на входе PB1
   MCUCR = 0b00000000; // при перепаде низком уровне на PB1
   sei(); // Общее разрешение прерываний
     
   // Инициализация режима сна
   set_sleep_mode (SLEEP_MODE_PWR_DOWN);
   while(1)
   {
      sleep_enable();   // разрешение режима сна
      sleep_cpu();   // активация режима сна
   }
}