Форум РадиоКот

Код: Выделить всё

unsigned char _encoderTurned; // PORTD Encoder connected pins
unsigned char _encoderMask = 0b00000011; //Маска 
unsigned char _encoderCurrentValue;
unsigned char _encoderTurned; //Флаг поворота енкодера

void TimerCounter0Init()
{
	TCCR0A = 0;
	TCCR0B = 0;
	
	TCCR0A |= (1<<WGM01);
	TCCR0B |= (1<<CS00);
	
	TCCR0B = (1<<CS02); //Div  256
	OCR0A = 30;
	TIMSK0 |= (1<<OCIE0A);
}

ISR(TIMER0_COMPA_vect)
{
	if((PIND&_encoderMask)==3) //Проверяем положение енкодера и очищаем флаг если он дощелкнулся
	{
		_encoderTurned=0;       
		return;	
	}
	
	if(_encoderTurned==0)ReadEncoder();
}

void ReadEncoder()
{
	_encoderCurrentValue = (PIND&_encoderMask); //Читаем два пина

	if(_encoderCurrentValue==1)Increment(); //Проверяем фазу А
	if(_encoderCurrentValue==2)Decrement();//Проверяем фазу В

//Кто быстрей сработал тот и прав
	
	_encoderTurned = 1; // Устанавливаем флаг поворота.
}