Форум РадиоКот

Код: Выделить всё

void PID_Temperature(float Temper)
{
    /* преобразуем результат АЦП к диапазону 1.0 - 2.023
    поддерживаться регулятором будет значение CMNDVX = 1.5
    */
    ADRCX = 1.5/CurrTargTemp*Temper;

    if(ADRCX<1>2.02)
        ADRCX=2.02;

    /* вычислить требуемое управляющее воздействие NEWDTY */

       /* вычисление текущего знчения ошибки */
    ERRX = (CMNDVX - ADRCX); /* calculate current error */

    /* ======  вычисление управляющего воздействия ====== */
    NEWDTY =    OLDDTY                                  // к прошлому значению управл. возд. добавить
              + KP*(ERRX)                               // значение пропорциональное текущей ошибке
              + KI*PERDT*(CMNDVX - (ADRCX + ADRCXM1)/2)
              + (KD/(6*PERDT))*((ERRX - ERRM3X)
              + 3*(ERRM1X - ERRM2X));

    printf("PIDcontrol: KP=&i, KI=&i, KD=&I, ERRX=&i, OLDDTY=&i, NEWDTY=&i, ", KP, KI, KD, ERRX, OLDDTY, NEWDTY);
    //puts(a2);

    if (NEWDTY > 1.99609) /* test for result being in usable */
            {
                NEWDTY = 1.99609; /* limits and set PWM duty cycle if */
            }
    else if (NEWDTY < 1.0) /* beyond saturation */
            {
                NEWDTY = 1.0;
            }

    ADRCXM1 = ADRCX; /* update A/D result for next cycle */


    ERRM3X = ERRM2X; /* update error pipeline */
    ERRM2X = ERRM1X;
    ERRM1X = ERRX;

    OLDDTY = NEWDTY;
    /* update old duty cycle for next
    calculation period */


    /* Вычисление ШИМ из расчитаного NEWDTY */
    pwm_val = ((int)(NEWDTY * 100.0)) - 100;
    printf("pwm_val=&i, \n\r", pwm_val);
}