Форум РадиоКот

Код: Выделить всё

// переменные пида

#define P_Factor     4

#define I_Factor     3

#define D_Factor     3

signed long int error       =0;
signed long int SumError    =0;

long int temp               =0;
char i;

int lastProcessValue=0;

long int p_term     =0;
long int i_term     =0;
long int d_term     =0;

long int maxerror = (long int)(1024)<<PWMoutPresc;

Код: Выделить всё

                            error       = IsetInput-IInput;
                            if(error>1024)
                                error=1024;
                            if(error<-300)
                                error=-300;
                                
                            if(SumError>(maxerror))
                                SumError=(maxerror);
                            
                            if(SumError<(0-(maxerror)))
                                SumError=0-(maxerror);                                  
                            
                            SumError      += error;
                            //SumError    = temp;
                            if(SumError>maxerror*I_Factor)
                                SumError=maxerror*I_Factor;       
                            
                            i_term      = I_Factor * SumError;
                            
                            //i_term=i_term>>4;
                                         
                            p_term = P_Factor * error;
                            
                            d_term      = D_Factor * (lastProcessValue - IInput);
                                
                            lastProcessValue = IInput;

                            //PWMoutTemp  = (p_term + i_term + d_term);
                            temp = p_term + i_term + d_term;
                            
                            if(temp>(maxerror))
                                temp=(maxerror);
                            if(temp<(240<<PWMoutPresc))
                                temp=240<<PWMoutPresc;
                                                 
                            PWMoutTemp=temp;

Код: Выделить всё

//ОБЯЗАТЕЛЬНО ГЛОБАЛЬНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ:
float Tz=22; \\значение заданной температуры
float Tt;\\значение текущей температуры
float Tp=0;\\значение предидущего измерения температуры температуры
float Ui=0;\\значение интегральной составляющей
float Up=0;\\значение пропорциональной составляющей
float Ud=0;\\значение дифференциальной сосставляющей

// функция нормирования управляющей величины- нужна для того чтобы загнать упралвение в рамки 0-100% 
// Может меняться в зависимости от используемых составляющих регулятора.
// Также в ней "обнуляется" интегратор. 
unsigned char normalizer(float U) 
{
unsigned char result;
if (U>100){result=100;Ui=100;}; //обрезаем по MAX управления 
if (U<0){result=0;Ui=0;};//обрезаем по MIN управления 
if ((U>=0)&&(U<=100)){result=(unsigned char)U;}; // не трогаем, значение в возможных пределах
return result;
};

//Функция ПИД регулятора


unsigned char PID(float Ttec,float Tzad)
{
float dT;
unsigned char result;
float reg; 
float Kp=0.8;
float Ki=0.1;
float Kd=0.05;
dT=Tzad-Ttec;
if (fabs(dT)>0.1) //Гистерезис на 0.1*С
        {
        if (Tzad>Ttec)  { //определяем тип управления , либо греть, либо охлаждать(выключить нагреватель).
                        Ud=Kd*(Ttec-Tp);
                        Ui=Ui+Ki*dT;
                        Up=Kp*dT;
                        reg=Up+Ui+Ud;
                        result=normalizer(reg);
                        }
                        else
                        {
                        Ud=Kd*(Ttec-Tp);
                        Ui=Ui+Ki*dT;
                        Up=Kp*dT;
                        reg=Up+Ui+Ud;
                        result=normalizer(reg);
                        };
        }
        else
        {
        // Тут присваиваеться (N-1) значение управляющей величины если текущая температура не вышла за границу Tz+\-гистерезис
        result=PWM_LEVEL;//значение ШИМ.
        };       
Tp=Tz//сохранение текущего как предидущего для работы Д составляющей
return result;  
};

Код: Выделить всё

result=PWM_LEVEL;//значение ШИМ.

Код: Выделить всё

return result;

Код: Выделить всё

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 125,000 kHz
// Mode: Normal top=FFh

#define PWM_OUT PORTB.0
unsigned int PWM_CNT=0;
unsigned int PWM_LEVEL=0;

// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
// Place your code here
PWM_CNT++;
if (PWM_CNT==1000){PWM_CNT=0;PWM_OUT=1;};
if (PWM_CNT==(PWM_LEVEL*10)){PWM_OUT=0;}; 
//  тут период шим 1с - период таймера 1мс, множу значение  PWM_LEVEL на 10 - получаю число от 0 до 1000 , с которым сравнивается текущее значение счётчика, если совпало  - переводим в "0", если совпало с 1000 - переводим в "1". 
TCNT0=131;
TCCR0=0x03;
}