Форум РадиоКот

Код: Выделить всё

int trigPin2 = 4;
int echoPin2 = 7;
int trigPin1 = 13;
int echoPin1 = 12;
int in4 = 11;
int in3 = 10;
int in2 = 2;
int in1 = 8;
int state = 0;
int n = 300;
int en1 = 5;
int en2 = 4;

int duration1;
int duration;
long distance2;
int ledLevel;
long distance1;
int ledLevel1;

void setup() {


Serial.begin(9600);
pinMode(trigPin2,OUTPUT);
pinMode(echoPin2,INPUT);
pinMode(trigPin1,OUTPUT);
pinMode(echoPin1,INPUT);

pinMode(in4,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in1,OUTPUT);
}

void loop() {
//Запускаем двигатели
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
delay(random(300,1000));
DNIWE(ledLevel1, in1, in2, in3, in4);

//Поворот направо
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in3,LOW);
digitalWrite(in4,HIGH);
delay(random(300,1000));
DNIWE(ledLevel1, in1, in2, in3, in4);

//Дальше проезжаем вперед
digitalWrite(in1,LOW);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
delay(random(300,1000));
DNIWE(ledLevel1, in1, in2, in3, in4);

//Поворачиваем налево
digitalWrite(in1,LOW);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
DNIWE(ledLevel1, in1, in2, in3, in4);

//все что написано внизу Я взял с этого сайта. Там все подробно описанно. http://research.andbas.com/2011/12/hc-sr04.html
long distance1 = getDistance(trigPin1, echoPin1);//тут берется расстояние от первой пары датчиков
ledLevel1 = (int) (distance1*10)<=255?255-distance1*10:0;//тут вычисляется уровень который нужно подать на моторчик

long distance2 = getDistance(trigPin2, echoPin2); // тут от второй
ledLevel = (int) (distance2*10)<=255?255-distance2*10:0;//тут вычисляется уровень который нужно подать на моторчик

}

long getDistance(int trig, int echo) //эта функция возвращает расстояние в сантиметрах до объекта перед сенсором
{
digitalWrite(trig, LOW);//тут высталяем на вход тригер логический нуль
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trig, HIGH);//ставим единицу
delayMicroseconds(10);//ждем пока сигнал отразится
digitalWrite(trig, LOW);//ставим нуль
long duration = pulseIn(echo,HIGH);//слушаем эфир (она вычитает сколько микросекунд прошло)
long distacne_cm = duration/29/2;
return distacne_cm;
}

int DNIWE(int x, int y1, int y2, int y3, int y4) //х это переменная ledLevel1
{ 
if (x >= 150)
{
while(x > 50){ //пока перед датчиком не окажется повехность стола, робот будет вращаться.
digitalWrite(y1, LOW);
digitalWrite(y2, HIGH);
digitalWrite(y3, HIGH);
digitalWrite(y4, LOW);
}
x = 0;
return x;
}
}