Форум РадиоКот

Код: Выделить всё

#include <mega8.h>

void bipolar_init(void)
{
    DDRB |= 0x0F;
    PORTB &= 0xF0;
}
 
//
// Передвижение биполярного шагового двигателя полушагами
//
void bipolar_halfstep(signed char dir,
    unsigned short num_steps, unsigned char speed)
{
    unsigned short i;
    unsigned char pattern, state1 = 0, state2 = 1;
 
    // Утверждение направления +- 1
    dir = ((dir < 0) ? -1 : +1);
 
    // Осуществление полушагов
    for (i = 0; i < num_steps; i++)
    {        
        state1 += dir;
        state2 += dir;
 
        // Создание шаблона
        pattern = (1 << ((state1 % 8) >> 1)) |
                  (1 << ((state2 % 8) >> 1));
 
        // Обозначение выхода
        PORTB = (PORTB & 0xF0) | (pattern & 0x0F);
 
      // Создание паузы для ожидания выполнения шага
        sw_delay_ms(500);
    }
 
    // Остановка двигателя
   PORTB &= 0xF0;
}

Код: Выделить всё

void MyPause(int ms)
{
   while(ms--)
      { _delay_ms(1); }
}

Код: Выделить всё

(1 << ((state % 8) >> 1)