Установщик компонентов на основе cnc (Pick and place)

[atlab]

2 Maximka_18 Это такие цены на эжекторы серии ZH или более навороченные?

У Камоцци мне больше понравились эжекторы серий VEM и VEC - все нужное в одном флаконе. Интересно, сколько они стоят...

[servo]

Если делать механику, то для привода я бы поставил полиуретановые зубчатые ремни. (незамкнутые).. стоят недорого и скорость перемещения будет большой.

[servo]

Maximka_18 Вы на шаговиках привод хотите сделать ?
я вот думаю как правильно прописать разгон-торможение, например надо переместить компонент в нужную координату если моментально задать большую скорость то шаговик встанет и будет "пищать" пропускать шаги, если задать медленную скорость то все будет происходить с черепашьей скоростью.. вывод один надо уметь правильно описать разгон-торможение. Я вот эксперементирую но пока как всегда по началу путного ничего не выходит. Вы уже продумывали этот момент ?

[Maximka_18]

2servo:
Думал, но у нас в Москве поставляют от 6 недель и нужно знать примерный тип, а каталогов с картинками у них нет...

Относительно скорости - есть шаговики достаточно мощные, следовательно момент будет нормальным. В будущем планирую х,у перевести на сервы.

[servo]

2servo:
Думал, но у нас в Москве поставляют от 6 недель и нужно знать примерный тип, а каталогов с картинками у них нет...

Относительно скорости - есть шаговики достаточно мощные, следовательно момент будет нормальным. В будущем планирую х,у перевести на сервы.

Я шаговики купил себе такие.
Ремень взял в белтимпексе тип HTD-3, он армированный шириной 10мм, думаю легко будет головку таскать.. тоже уже давно подумываю сделать SMD "раставлялку" .. поизучал файлы которые выкидывает P-cad для Pick and Place машин, впиринципе ничего сложного нет если не использовать автоматическое распознавание и коррекцию координат.

[Maximka_18]

Шаговики то что надо
У меня 15 кг*см, при настройке в маче работают с нормальным моментом при разгоне 0.3-0.1 с.
А шкивы пластиковые? Под заказ брал, или прямо со склада?
Шаг правда желательно поменьше взять. Но это все потом.
В ближайшие дни доделаю макет установщика в солиде (пока что полированные валы).
Относительно контроллера - человек обещал прислать схемку постпроцессора для шаговиков на ft232 + atmega8. C него будут идти step/dir для каждого шаговика.

[servo]

Относительно контроллера - человек обещал прислать схемку постпроцессора для шаговиков на ft232 + atmega8. C него будут идти step/dir для каждого шаговика.

Это называется не постпроцессор, а контроллер Если Вы хотите все к Mach3 прикрутить то никаких контроллеров не надо, ставится обычная развязка на LPT порт и все step\dir сигналы вешаются на него. На один LPT порт можно повесить до 12 выходов и 5 входов, а Mach3 как известно поддерживает 2 LPT порта.. + что удобно что мач поддерживает Visual Basic Script.

По драйверам скажу одно, драйвера лучше не делать самому так-так хороший драйвер это достаточно сложное устройство. А чтобы вся система работала на пять баллов драйвера должны быть хорошие. Я в свое время убил кучу времени и денег а в итоге пришел к тому что их лучше купить.

В Mach3 не получится расставлять компоненты напрямую перекидывая файл из пикада в мач. Получится если только написать промежуточную программку которая будет обрабатывать пикадовский файл и конвертировать его в g-code для Mach3, учитывая все необходимые движения захвата из питателей нужных компонентов и т.д.

[Maximka_18]

Относительно контроллера - человек обещал прислать схемку постпроцессора для шаговиков на ft232 + atmega8. C него будут идти step/dir для каждого шаговика.

Это называется не постпроцессор, а контроллер Если Вы хотите все к Mach3 прикрутить то никаких контроллеров не надо, ставится обычная развязка на LPT порт и все step\dir сигналы вешаются на него. На один LPT порт можно повесить до 12 выходов и 5 входов, а Mach3 как известно поддерживает 2 LPT порта.. + что удобно что мач поддерживает Visual Basic Script.

По драйверам скажу одно, драйвера лучше не делать самому так-так хороший драйвер это достаточно сложное устройство. А чтобы вся система работала на пять баллов драйвера должны быть хорошие. Я в свое время убил кучу времени и денег а в итоге пришел к тому что их лучше купить.

В Mach3 не получится расставлять компоненты напрямую перекидывая файл из пикада в мач. Получится если только написать промежуточную программку которая будет обрабатывать пикадовский файл и конвертировать его в g-code для Mach3, учитывая все необходимые движения захвата из питателей нужных компонентов и т.д.

Постпроцессор, на него по rs232 идут координаты в ASCII а он преобразует их в step dir.

[Maximka_18]

А шкивы пластиковые? Под заказ брал, или прямо со склада?

[servo]

А шкивы пластиковые? Под заказ брал, или прямо со склада?

Шкивы дюралевые, такой цвет после пескоструйки Сам их сделал

То что Вы имеете ввиду называется (RS232 -> Интерпретатор -> Интерполятор)=ЧПУ контроллер

А постпроцессор это инструкции CAM системе, как правильно выдать управляющюю программу для конкретной стойки.

[atlab]

...Относительно контроллера - человек обещал прислать схемку постпроцессора для шаговиков на ft232 + atmega8. C него будут идти step/dir для каждого шаговика.

На одной меге8 4 координаты? Генерация dir/step будет программная, про разгон и торможение речь, видимо, вообще не идет? И, если не писать на ассемблере, частота шагов будет неприемлемо низкой - про микрошаг и приемлемую скорость передвижения можно будет забыть.
А без микрошага элементы не будут от тряски сваливаться с присоски?

[servo]

...Относительно контроллера - человек обещал прислать схемку постпроцессора для шаговиков на ft232 + atmega8. C него будут идти step/dir для каждого шаговика.

На одной меге8 4 координаты? Генерация dir/step будет программная, про разгон и торможение речь, видимо, вообще не идет? И, если не писать на ассемблере, частота шагов будет неприемлемо низкой - про микрошаг и приемлемую скорость передвижения можно будет забыть.
А без микрошага элементы не будут от тряски сваливаться с присоски?

вставлю свое слово

atlab при всем уважении к Вам скажу что на 8-й меге думаю, возможно, сделать g-code контроллер.. Я пробовал делать такое устройство на mega8 работает даже выдает максимальную частоту step сигнала до 13,4 кГц, при движении одновременно в трех осях максимальная частота чуть падает. Только есть один минус, что в эту мегу только что и влезло что сам алгоритм линейной интерполяции +минимум для обработки принятого по RS232 g-code кадра, про разгон торможение в то время я еще не задумывался, хотя этот момент пожалуй один из важных в этой системе.. т.к если неправильно его реализовать то на коротких дистанциях перемещения скорость перемещения будет равна скорости, до которой движки успеют разогнаться на этом участке. Вывод один надо делать функцию Look Ahead (смотреть вперед) , анализировать управляющую программу на несколько кадров вперед для определения оптимального движения, а в таком случае думаю тут уже mega не прокатит.. надо уже смотреть в сторону 32 битных МК с большим количеством ROM\RAM да и мипсов уже там будет думаю достаточно

[Maximka_18]

Так шкивы и ремни в наличии у них или под заказ? И кстати, как называется модель?

[servo]

Так шкивы и ремни в наличии у них или под заказ? И кстати, как называется модель?

я ж писал, ремни HTD 3M материал полиуретан смотрите тут http://www.beltimpex.ru/
шкивы САМ сделал на таком (видео) станочке

[atlab]

...при всем уважении к Вам скажу что на 8-й меге думаю, возможно, сделать g-code контроллер.. Я пробовал делать такое устройство на mega8 работает даже выдает максимальную частоту step сигнала до 13,4 кГц, при движении одновременно в трех осях максимальная частота чуть падает.

Спасибо за уважение, но лучше посчитать, хотя бы и на пальцах
Возьмем для примера ШД из струйного принтера с ремнем MXL (обычный в принтерах):
- шаг зуба ремня MXL 2,032 мм
- шкив на 20 зубов с ШД из того же принтера.
Перемещение за 1 оборот:
20*2,032=40,76 мм, что дает 0,2038 мм/шаг или 0,1019 мм/полушаг.
Будем считать, что 0,1019 мм позиционирование нас пока устраивает.

Теперь прикинем скорость:
- пусть средняя дистанция перемещения для установки элемента 500 мм (250 мм к питателю и 250 мм к месту его установки)
- желательно ставить не меньше 1000 элементов в час (700-800 в час расставляется вручную)
3600 (сек.) / 1000 (элементов) = 3,6 сек на установку одного элемента.
Отведем на захват и опускание элемента 0,6 сек.
Тогда средняя скорость перемещения должна быть не ниже 500/3= 166,6(6) мм/сек.

Прикинем среднюю частоту полушагов:
166.6(мм/сек)/0,1019(мм)=1635 (Гц или полушагов/сек).
Вроде вышло неплохо: ШД на такой частоте еще не теряет момент.

Если использовать микрошаг (а его необходимо использовать), например 1/16,
частота STEP должна быть в 8 раз выше (поскольку выше считали в полушагах) т.е
1635*8=13080 (Гц)
т.е. практически вышли на предельные возможности того, что Вы получили на меге.

А теперь начинаем смотреть внимательнее на допущения:
- шаг позиционирования был 0,1019 мм - многовато это, желательно хотя бы в 2 раза меньше;
- расчет был для средней скорости, а нужно двигаться с разгоном/торможением (чтобы элементы не сваливались с присоски), поэтому, в зависимости от реализованного закона разгона/торможения, максимальная частота STEP должна быть в 2 и более раз выше.
Т.е. реально максимальную частоту STEP желательно иметь не менее чем в 4 раза выше: не 13080 Гц, а
13080*4=52320 (Гц).
Даже если перейти на микрошаг 1/10 чтобы снизить требования к максимальной частоте, она составит 32700 Гц.

Это все касалось только скорости. Теперь о разгоне/торможении.
То, что Вы пробовали делать на mega8 - программная генерация нескольких фиксированных частот.
Попробуйте сделать то же самое, но добавлением плавной перестройки частот. При этом алгоритм генерации будет отличаться:
- начальная частота фиксирована, скажем 1000 Гц,
- максимальная частота тоже фиксирована, скажем 32000 Гц.
Требуется:
- определить вид траектории (разгон - движение с макс. скоростью - торможение или только разгон - торможение)
- генерировать STEP по 3 каналам одновременно (отказавшись от подъема/опускания элемента при перемещении) по независимым траекториям.

Что-то мне подсказывает, что при такой постановке задачи даже полученные Вами 13,4 кГц будут недостижимой мечтой.

Так что действительно:

... в таком случае думаю тут уже mega не прокатит.. надо уже смотреть в сторону 32 битных МК с большим количеством ROM\RAM да и мипсов уже там будет думаю достаточно

Лучше про мегу8 в качестве генератора STEP сразу по 4 каналам забыть, как и про программную генерацию частоты, и использовать другой МК с не менее чем четырьмя 16 битными таймерами, способными генерировать независимые частоты.

Впрочем, если мег8 под рукой много, можно сделать контроллер на 4-х мегах: генерацию STEP для одного канала на ней сделать можно.
Я так и делал (на мега48), поскольку тогда доступных ARM под рукой не было.

[Maximka_18]

Так шкивы и ремни в наличии у них или под заказ? И кстати, как называется модель?

я ж писал, ремни HTD 3M материал полиуретан смотрите тут http://www.beltimpex.ru/
шкивы САМ сделал на таком (видео) станочке

Станочек хороший. а как прилагает ремень? И не проще ли было купить готовые шкивы?

Я хотел заказывать ШВП 2005 у пюрлоджика, а теперь склоняюсь в сторону ремней, так как финансы - стипендия+подработки.

Относительно контроллера уже понял что самому разрабатывать тупиковая идея, лучше взять готовый постпроцессор, только вот они все от 50.000 идут (смотрел Американские)

Кто что думает относительно фидеров\питателей? Лучше подвигать ленту установочной головкой(специальным инструментом?

[atlab]

...Относительно контроллера уже понял что самому разрабатывать тупиковая идея, лучше взять готовый постпроцессор, только вот они все от 50.000 идут (смотрел Американские)...

Не все так грустно и страшно, как кажется на первый взгляд.
Главное определиться, каким софтом будет управляться установщик, поскольку управляющая электроника теснейшим образом будет связана с программой.

К примеру, кто-то пытается втиснуть процесс установки в G-коды и использовать готовый софт.
Достоинства - есть готовые программы, нужно лишь написать конвертер данных из CAD и описания питателей в G-коды. Особой электроники тут не надо, все стандартно подключается к LPT.
Отсюда же и недостатки: сильная ограниченность доступными ресурсами LPT.

Кто-то пишет свой софт и, соответственно, нужна своя электроника. Это, возможно, более долгий путь, но он же и самый перспективный.

Покупка готовой электроники автоматически предполагает покупку к ней готового софта, при этом устройство установщика должно быть аналогичным готовой же механике. Короче, нужно будет повторить или купить механику.

Кто что думает относительно фидеров\питателей? Лучше подвигать ленту установочной головкой(специальным инструментом?

Например так:
http://www.youtube.com/watch?v=AbG4z7WS6NI
покровная лента стягивается переставляемым грузиком (рыболовное грузило на короткой леске с крокодилом).
А двигать ленту действительно проще всего самой установочной головкой: поставить пневмоцилиндр, соленоид или просто штырь. Видел даже ролик, где протягивают ленту самой иглой присоски, правда мне этот вариант не нравится.
Там еще много роликов можно найти по теме

[servo]

а как прилагает ремень?

В смысле ? не понял вопроса

И не проще ли было купить готовые шкивы?

Когда есть возможность самому сделать. зачем покупать

Относительно контроллера уже понял что самому разрабатывать тупиковая идея, лучше взять готовый постпроцессор, только вот они все от 50.000 идут (смотрел Американские)

Сделать контроллер прежде всего интересно тем что Вы всегда сможете внести в него нужную функцию. а вот с покупным думаю будет тяжко.

Кто что думает относительно фидеров\питателей? Лучше подвигать ленту установочной головкой(специальным инструментом?

Если будите делать для себя то думаю, пойдет и продвижение головкой(закрепленным на ней штифтом). Я по крайней мере так хочу сделать. Механика будет на рельсовых направляющих hiwin 15 размера + ремни полиуретановые.. Какой скорости можно достигнуть на ремнях нашел видео на YouTube. Головка будет работать от компактного вакуумного эжектора серии VEM, сегодня узнавал по наличию нет, только под заказ.. стоит порядка 15т. пожалуй, будет самый дорогой узел в станке.

[Brigadir]

но лучше посчитать, хотя бы и на пальцах




)

А вот на пальцах считать не рекомендую. Типовой ШД имеет угол поворота на один шаг = 1, 8 град. То есть имеет 200 шагов на оборот вала. Второе: давно не вижу ШД на привод пишущей головки у струйного принтера (это который ремень тягает). Здесь обычно применяют примитивный низкооборотный ДПТ с обратной связью с энкодера. То есть сервопривод. Вот энкодер как раз и определяет минимальный шаг привода головки. Зато скорость перемещения приличная. (ШД медленно работает - максимальная частота по паспорту 10 000 Гц. Но это предельная частота, рекомендую не выше 3000 Гц).
Вы отталкивались от количества зубов на шкиве(неправильная позиция, не имеющая никакого отношения к характеристике моторчика). Шаг зуба также не имеет значения. Для ШД: угол поворота вала на 1 шаг и диаметр шкива.
Присоска делается элементарно(на основе шприца).
Драйвер ШД - 1 микросхемка (номер не помню, у Гугла спросите).
Прежде чем заводиться делать сложные станки - покопайтесь в море Информации. Удачи Вам!.

[Maximka_18]

Пришел пневмораспредилитель с фитингами

http://www.youtube.com/watch?v=9lBgcR5bRuc

Подсоединил к вакуумному аппарату, все работает)