servo писал(а):...при всем уважении к Вам скажу что на 8-й меге думаю, возможно, сделать g-code контроллер.. Я пробовал делать такое устройство на mega8 работает даже выдает максимальную частоту step сигнала до 13,4 кГц, при движении одновременно в трех осях максимальная частота чуть падает.
Спасибо за уважение, но лучше посчитать, хотя бы и на пальцах
Возьмем для примера ШД из струйного принтера с ремнем MXL (обычный в принтерах):
- шаг зуба ремня MXL 2,032 мм
- шкив на 20 зубов с ШД из того же принтера.
Перемещение за 1 оборот:
20*2,032=40,76 мм, что дает 0,2038 мм/шаг или 0,1019 мм/полушаг.
Будем считать, что 0,1019 мм позиционирование нас пока устраивает.
Теперь прикинем скорость:
- пусть средняя дистанция перемещения для установки элемента 500 мм (250 мм к питателю и 250 мм к месту его установки)
- желательно ставить не меньше 1000 элементов в час (700-800 в час расставляется вручную)
3600 (сек.) / 1000 (элементов) = 3,6 сек на установку одного элемента.
Отведем на захват и опускание элемента 0,6 сек.
Тогда
средняя скорость перемещения должна быть не ниже 500/3= 166,6(6) мм/сек.
Прикинем
среднюю частоту полушагов:
166.6(мм/сек)/0,1019(мм)=1635 (Гц или полушагов/сек).
Вроде вышло неплохо: ШД на такой частоте еще не теряет момент.
Если использовать микрошаг (а его необходимо использовать), например 1/16,
частота STEP должна быть в 8 раз выше (поскольку выше считали в
полушагах) т.е
1635*8=13080 (Гц)
т.е. практически вышли на предельные возможности того, что Вы получили на меге.
А теперь начинаем смотреть внимательнее на допущения:
- шаг позиционирования был 0,1019 мм - многовато это, желательно хотя бы в 2 раза меньше;
- расчет был для
средней скорости, а нужно двигаться с разгоном/торможением (чтобы элементы не сваливались с присоски), поэтому, в зависимости от реализованного закона разгона/торможения, максимальная частота STEP должна быть в 2 и более раз выше.
Т.е. реально максимальную частоту STEP желательно иметь не менее чем в 4 раза выше: не 13080 Гц, а
13080*4=52320 (Гц).
Даже если перейти на микрошаг 1/10 чтобы снизить требования к максимальной частоте, она составит 32700 Гц.
Это все касалось только скорости. Теперь о разгоне/торможении.
То, что Вы пробовали делать на mega8 - программная генерация нескольких фиксированных частот.
Попробуйте сделать то же самое, но добавлением плавной перестройки частот. При этом алгоритм генерации будет отличаться:
- начальная частота фиксирована, скажем 1000 Гц,
- максимальная частота тоже фиксирована, скажем 32000 Гц.
Требуется:
- определить вид траектории (разгон - движение с макс. скоростью - торможение или только разгон - торможение)
- генерировать STEP по 3 каналам одновременно (отказавшись от подъема/опускания элемента при перемещении) по независимым траекториям.
Что-то мне подсказывает, что при такой постановке задачи даже полученные Вами 13,4 кГц будут недостижимой мечтой.
Так что действительно:
servo писал(а):... в таком случае думаю тут уже mega не прокатит.. надо уже смотреть в сторону 32 битных МК с большим количеством ROM\RAM да и мипсов уже там будет думаю достаточно
Лучше про мегу8 в качестве генератора STEP сразу по 4 каналам забыть, как и про программную генерацию частоты, и использовать другой МК с не менее чем четырьмя 16 битными таймерами, способными генерировать независимые частоты.
Впрочем, если мег8 под рукой много, можно сделать контроллер на 4-х мегах: генерацию STEP для одного канала на ней сделать можно.
Я так и делал (на мега48), поскольку тогда доступных ARM под рукой не было.
