Здравствуйте. Изучаю аппаратную ШИМ в микроконтроллерах Atmega и на примере Atmega48 решил попробовать поуправлять сервоприводом SG90. Этикетки на серве нет, но по виду похоже, что это именно этот привод. Нагуглил, что данная серва управляется ШИМом длительностью от 500 мкс до 2100 мкс и периодом 20 мс. Все подключил, покурил даташит к атмеге 48, написал вот такой код:
а в итоге - серва сначала достаточно быстро крутится в одну сторону, через секунду с такой же скоростью в другую сторону, а затем снова реверс, но уже с пониженной скоростью.
Фьюз биты выставил такие: (E:FF, H:DF, L:E2). От дефолта отличаются тем, что выключен бит делителя тактовой частоты на 8. То есть, если я правильно понимаю, микроконтроллер работает от внутреннего генератора с частотой 8 МГц.
Сверяясь с даташитом, я попытался установить таймер в режим Fast PWM, таймер должен тикать до значения ICR1. Предделитель 64. Подскажите, пожалуйста, что я неправильно понимаю и почему серва не поворачивается в заданную позицию и не останавливается.
Спасибо!
Код: Выделить всё
#define F_CPU 8000000UL // 8 Mhz
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
int main()
{
PORTB = 0;
DDRB = (1 << PB1);
TCCR1A = (1 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (1 << WGM11) | (0 << WGM10);
TCCR1B = (1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (0 << CS12) | (1 << CS11) | (1 << CS10);
TCNT1 = 0;
ICR1 = (uint16_t)(20000.0 / ((64.0 / F_CPU) * 1000000.0)); // 20ms PWM period
OCR1A = 0;
for (;;)
{
OCR1A = 63; // 504 mcs
_delay_ms(1000);
OCR1A = 163; // 1304 mcs
_delay_ms(1000);
OCR1A = 262; // 2094 mcs
_delay_ms(1000);
}
}
Фьюз биты выставил такие: (E:FF, H:DF, L:E2). От дефолта отличаются тем, что выключен бит делителя тактовой частоты на 8. То есть, если я правильно понимаю, микроконтроллер работает от внутреннего генератора с частотой 8 МГц.
Сверяясь с даташитом, я попытался установить таймер в режим Fast PWM, таймер должен тикать до значения ICR1. Предделитель 64. Подскажите, пожалуйста, что я неправильно понимаю и почему серва не поворачивается в заданную позицию и не останавливается.
Спасибо!
