Пропорционально Интегро Дифференцирующий Регулятор (или проще ПИДР) - это универсальный линейный регулятор некоторым параметром объекта (положение, температура, ...) по известной ошибке регулирования, который применяется в тех случаях, когда разработчику лень исследовать динамику рассматриваемого им объекта для регулирования и строить специальный или оптимальный регулятор. В большинстве случаев такой подход прокатывает, отчего этот способ популярен. Представляет собой параллельное соединение трёх управляющих цепочек: пропорциональная часть (обычное усиление) - базовая часть формирования управляющего сигнала (выше - точнее и неустойчивее); дифференцирующая часть - позволяет парировать инерционность объекта управления, повышая устойчивость (но делает его более "шумным"); интегрирующая часть - позволяет уменьшить статическую (установившуюся) ошибку регулирования (но делает его более "неустойчивым").
По определению, если разработчик использует ПИДР, то и три (точнее есть ещё побочный четвёртый коэффициент - постоянная времени дифференцирующего звена) коэффициента его подбираются чисто экспериментально, т.к. изначально лень исследовать динамику объекта. Так что да. Сначала коэффициенты берутся от фонаря, а потом подгоняются так, чтобы качество управления объектом было приемлемым, если это получится.
А, ну и чисто к stm32 это никак не привязано (кроме его реализации на нём). Это чисто теория управления.
Кстати, по ссылке выше интересная библиография. Я в ней нашёл описание метода Астрома-Хуггланда, по которой настраивал печки. Правда, много книг и статей на английском.
Ну а если ПИД использовать в стабилизации оборотов двигателя постоянного тока.Какие параметры можно использовать?.Сразу оговорюсь.На якоре обмотка а на статоре магнит.
Возьмите свой пид регулятор и поиграйтесть с коэффициентами самостоятельно. Сначало возмите понастраивайте П коэффициент, потом И, затем Д. Тогда сразу поймете как крутить эти коэффициенты. С еденички будет достаточно и постепенно по 0.5, 1 меняйте коэффициенты
[uquote="ioan dobrev",url="/forum/viewtopic.php?p=4560465#p4560465"]Ну а если ПИД использовать в стабилизации оборотов двигателя постоянного тока.Какие параметры можно использовать?.Сразу оговорюсь.На якоре обмотка а на статоре магнит.[/uquote]
Сначала нужно понять что вообще требуется. Без относительно ПИД.
Стабилизатор сам по себе никакого ПИД не требует. Достаточно П-регулятора.
Желание применить что либо сложнее определяется конкретными требованиями к выходному параметру системы (в данном случае к оборотам двигателя) в различных дестабилизирующих этот параметр условиях.
Поэтому для настройки ПИД, независимо от наличия или отсутствия предварительного расчета, требуется создать стенд, где можно построить график изменения оборотов во времени и создать определенное возмущение для двигателя. Например импульс торможения внешним тормозом. Или импульс разгона внешним другим двигателем. Или старт двигателя. Или стоп двигателя.
Для любого из этих режимов есть требования к графику изменения оборотов.
Это и нужно наблюдать в реальном времени и фиксировать как график в реальном времени.
Иначе это нах не требуется никакой стабилизатор.
Ну как же не требуется.Когда создаёшь нагрузку на двигатель сразу идёт падение напряжения и оборотов при определёном токе нагрузочном.Допустим сверлю текстолит.
[uquote="ioan dobrev",url="/forum/viewtopic.php?p=4560985#p4560985"]Когда создаёшь нагрузку на двигатель[/uquote]
Нагрузка на двигатель и является тем самым тормозящим воздействием.
Поэтому нужно создать мониторинг оборотов и при настройке ПИД смотреть реакцию двигателя на это воздействие во времени. Скачок нагрузки на вал даст некий переходной процесс. Настройка ПИД - это настройка формы этого процесса.
Ну и не факт, что мощности двигателя хватит для поддержания оборотов даже с ПИД регулятором.
Добавлено after 3 minutes 2 seconds:
[uquote="ioan dobrev",url="/forum/viewtopic.php?p=4560985#p4560985"]Допустим сверлю текстолит.[/uquote]
Это определяется диаметром сверла и атакой режущей комки инструмента. Простая стабилизация оборотов может сломать сверло.
Поэтому стабилизировать нужно не столько обороты, сколько скорость подачи сверла.
Та даже 1 мм.Тоже тормозит.Вы имеете ввиду.Что мощность моторчика не хватает?.Возможно вы правы.В больших эл.машинах постоянного тока есть тахогенератор обраной связи .Я работал на Ореоне.Предприятие которое льён на литевых машинах детали игрушек.Там была машина ТПА литьевая.И там был такой двигатель мощьностью 15кВт.
