Форум РадиоКот

Код: Выделить всё

/*
 * GccApplication1.c
 *
 * Created: 15.03.2017 19:38:13
 *  Author: user
 */ 
				
#define Giro 0b01101011
#define Accel 0b00011101
#define F_CPU 8000000
#define SCL_F 100000
#define BAUD 9600UL // Скорость обмена данными
#define UBRR ((F_CPU/(BAUD*16))-1)
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

volatile uint8_t buffer[];
volatile uint8_t size_buf;
volatile uint8_t pointer;
volatile uint8_t pointerforREAD;
volatile char buffer_read[];
volatile uint8_t writeread;
volatile uint8_t ar[];


void initUART() //задаем скорость обмена по uart
{
	UBRRL = UBRR;       //Младшие 8 бит UBRR
	UBRRH = UBRR>>8;  //Старшие 8 бит UBRR
	//RXCIE - разрешаем прерывание по завершению приема данных
	//TXCIE - разрешаем прерыванеи по завершению передачи
	//UDRIE - разрешаем прерывание по освобождению регистра данных
	//RXEN  - разрешаем работу приемника
	//TXEN  - разрешаем работу передатчика
	//UCSZ2 - указываем размер данных
	UCSRB = (0<<RXCIE)|(0<<TXCIE)|(0<<UDRIE)|(1<<RXEN)|(1<<TXEN)|(0<<UCSZ2);
	//URSEL - записываем UCSRC
	//UMSEL - асинхронный режим передачи
	//UPM1,0 -запрет париета
	//USBS  - 1 стоповый бит
	//UCSZ1,2,3- задаем размер посылки
	UCSRC = (1<<URSEL)|(0<<UMSEL)|(0<<UPM1)|(0<<UPM0)|(1<<USBS)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);

}
void send_UartChar(char strng[])//   Отправка байта
{ 
	
	for (int i=0; strng[i] !='\0'; i++)
	{
		UDR = strng[i];
		while(!(UCSRA&(1<<UDRE)));  //  Устанавливается, когда регистр свободен
	}
	
}
void send_UartInt(uint8_t strng[],uint8_t Tsize)//   Отправка байта
{
	
	for (int i=0; i <=Tsize; i++)
	{
		UDR = strng[i];
		while(!(UCSRA&(1<<UDRE)));  //  Устанавливается, когда регистр свободен
	}
	
}

void twi_Init(void)
{
	TWBR = ( ( (F_CPU)/(SCL_F)-16 ) /2 ) ;
	TWSR = 0; //Очищаются биты TWPS0 и TWPS1
}
void start()
{
	 TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT)|(1<<TWSTA);
 }
void stop()
{
	//формируем состояние СТОП, сбрасываем флаг, запрещаем прерывания
	TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWINT)|(1<<TWSTO)|(0<<TWIE);
}
void not_interrupt()
{
	TWCR = (1<<TWEN)|(0<<TWIE)|(0<<TWINT)|(0<<TWEA)|(0<<TWSTA)|(0<<TWSTO)|(0<<TWWC); //запретить прерывание    
}
/*данная функция производит подготовку буффера для интерфейса TWI , после чего запускает Start 
массив заполняется в соответсвии с битом записи чтения 
если поступил бит чтеня , то записывается только первый байт данных 
иначе записываетя весь массив до size*/
void set_array_TWI(uint8_t array_a[],uint8_t size,uint8_t wr)//в size указываем размер массива без SLA , тоесть количесво байт для приема или же передачи
{ 
	 uint8_t i;
	 while(TWCR & (1<<TWIE)); // ;ждем освобождения модуля TWI
	 //методом проверки флага разрешения прерывания , который
	 //сбрасывается после СТОП
	 writeread=wr;
	 buffer[0]=array_a[0] ;
	size_buf=size;
	 if ((array_a[0]==(Accel<<1)) || (array_a[0]==(Giro<<1)))
	 {  //если задано ЗАПИСЬ , то сохраняем весь массив
		 for (i=1; i<=size;i++)
		 {
			 buffer[i]=array_a[i] ;
		 }
	 } start();}	 
	 	 
ISR(TWI_vect)
{
	switch (TWSR & 0xf8)
	{
		case 0x08://сигнал START передан
		send_UartChar("Start ");
		TWDR=buffer[0]; //передаем SLA+W or SLA+R
		pointerforREAD=0;
		pointer=1;
		TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT); //сбрасываем флаг TWINT
		break;
		
		case 0x10://сигнал REPEATED START передан
		send_UartChar("RepeatedStart ");
		pointerforREAD=0;
		pointer=1;//сбросили указатель массива (буффера)
		TWDR=buffer[0]; //послали SLA+RW
		TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT); //сбрасываем флаг TWINT		
		break;
		
		case 0x30: //— Байт отправлен, ACK не получен
		send_UartChar("ByteSendNACK ");
		TWDR=buffer[pointer]; //повторно отпраляем бай данных
		TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT); //сбрасываем флаг TWINT
		break;
		
		case 0x18://Адрес для записи передан, ответ (ACK) получен
		send_UartChar("SLA+W,ACK ");
		if (pointer<=size_buf)
		{
			TWDR=buffer[pointer];
			TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT); //сбрасываем флаг TWINT
			pointer++;
		}
		break;
		
		case 0x28:// Байт отправлен, ACK получен
		send_UartChar("ByteSend,ACK ");
		if (pointer<=size_buf)
		{
			TWDR=buffer[pointer];
			TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT); //сбрасываем флаг TWINT
			pointer++;
		}
		else 
		{
			switch(writeread)
			{
				case 1:
				stop();
				default:
				not_interrupt();
			}
		}
		break;
		
		case 0x40://Адрес для чтения передан, ответ (ACK) получен
		if (pointer<size_buf)
		{
			 TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT)|(1<<TWEA);//если это не предпоследний принятый байт, формируем подтверждение
		}
		 else {
			 TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT);            //если приняли предпоследний байт, подтверждение не формируем
		 }
		 send_UartChar("SendSLA+R,ACK");
		 break;
		 
		 case 0x50: // — Данные получены, ACK передан
		buffer_read[pointerforREAD]=TWDR; 
		pointerforREAD++;
		send_UartChar("GetByteACK:");
		if (pointerforREAD<size_buf-1)
		{
			TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT)|(1<<TWEA);//если это не предпоследний принятый байт, формируем подтверждение
		}
		else {
			TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT);            //если приняли предпоследний байт, подтверждение не формируем
		}
		break;
		
		 case 0x58:// — Данные получены, ACK не передан<
		buffer_read[pointerforREAD]= TWDR;
		send_UartChar("GetByteNACK:");
		send_UartInt(buffer_read,pointerforREAD);
		stop();
		break;
		
		case 0x48:// — Адрес для чтения передан, устройство не откликнулось
		case 0x20:// — Адрес для записи передан, устройство не откликнулось
		case 0x38:// — Контроллер потерял шину (вылез еще один контроллер)
		default:
		send_UartChar("error");
		not_interrupt();
		break;
	}	
}		
		 
int main(void)
{  twi_Init();
	initUART();
	sei();	
	ar[0]=Accel<<1;
	ar[1]=0b00100100; //00011000
		set_array_TWI(ar,1,0);
	ar[0]=(Accel<<1)+1;
	ar[1]=0x0F;
	set_array_TWI(ar,2,1);

	while(1)
    {
        //TODO:: Please write your application code 
    }
}