Прошу помощи у тех кто в теме. Руководствовался в основном https://dzen.ru/a/YrttbUUsahvh08kP. Скачал с гитхаба исходник от Феру, скомпилировал прошивку на Вижл Коде. У меня два гироскутера, на одном плата на stm32f103rct6, на другой gd32f103rct6. Тот на котором stm32 колес нет, использовал в качестве ветрогенератора перекоммутировав обмотки. Ситуация с прошивкой такая: stm32 прошил , но после перепрошивки она постоянно издает периодическое трулюлю, прошивал несколько раз измененными прошивками, похоже схема платы отличается от той что прошивал автор статьи. GD32 прошился успешно, на кнопку вкл реагирует адекватно. НО, когда делал аналог ручки из переменника, питание хотел взять 15вольт с левого шлейфа, понизив до 3.3в, взяв линейные стабилизаторы с боковой платы, однако не заметил что шлейф впаян в плату "наизнанку", т.е. на черном проводе +15вольт, на красном GND. Камень вроде как живой, судя на реакцию кнопки включения, а вот за ТХ RX с левого разьема такой уверенности нет. К форумчанам два вопроса: 1. по stm32 на нем как бы должно быть все цело, что означает непрерывное трулюлю? 2. Кто нибудь может показать место в исходнике Феру, где можно переназначить управленипе ручкой газа и тормоза с левого разьема, на свободные пины?

Похоже с выводом то, что пины ТХ и RX на левом шлейфе платы гира подпалил, я поторопился. Походу при неверном подключении питания линейник на 3.3в (последовательно сначала на 5 потом на 3.3) сразу сдох и зашунтировал питание на 0. Короче шлейф перепаял как надо, что бы красный был плюс, черный - земля, линейники которые понижали с 15вольт на 5в потом до 3.3 вольта сгоревшие были, заменил. Включил, вошел в режим настройки газа и тормоза, выключил, включилпо новой и о чудо, закрутилися колески. Только еле еле. Где то читал у кого-то такое было, надо с режимами поиграться. Будем разбираться. Чую буду до гаража на электросамокате ездить. ух я счаслив.

Все получилось!!! вечером выложу тут: https://rutube.ru/channel/38553701/