Всем доброго времени. Нужно написать код для работы с шиной CAN. Основная задача - принять пакет, выполнить условие, отправить пакет. Главные требования, читабельные исходники и не написанная на "отвали". На чем, и на каком контроллере особого значения не имеет, так как проект не громоздкий. Конечно, будет хорошо, если предварительно обговорить, дабы быть готовым, чтобы проверить работу.

Так вам код (непонятно для какого железа) или устройство целиком?