ISR(USART_RX_vect)
{
   
   //asm("nop");
   Put_Byte(UDR0);
}




void USART_Transmit(uint8_t data)
{   UCSR0B &= ~(1<<RXCIE0);  // отключаю прерывание по приему
   UCSR0B &= ~(1<<RXEN0); // Отключаю прием данных для избавления от эха
   /* Ожидание опустошения буфера передачи данных */
   while (!(UCSR0A & (1<<UDRE0)));
   /* Если буфер пустой, толкаем данные */
   UDR0 = data;
   UCSR0B |= (1<<RXEN0);
   UCSR0B|=(1<<RXCIE0);
}

uint8_t USART_Receive(void)
{
   /* Wait for data to be received */
   while (!(UCSR0A & (1<<RXC0)));
   
   /* Get and return received data from buffer */
   return UDR0;
}

//"очищает" приемный буфер
 void USART_Flus_cycleBuf(void)
{
   
   tail = 0;
   head = 0;
   rxcount = 0;
   
}
//возвращает колличество байт находящихся в приемном буфере
uint8_t USART_GetRxCount(void)
{
   return rxcount;
}

// Положить байт в буфер
void Put_Byte(uint8_t dt)
{
   if (rxcount < SIZE_BUF)  //если в буфере еще есть место
   {   
      cycleBuf[tail] = dt;    //помещаем в него байт
      rxcount++;           //инкрементируем счетчик байтов
      tail++;                //и индекс хвоста буфера
      if (tail == SIZE_BUF) tail = 0;
   }
}

//взять байт из буфера
uint8_t Get_Byte(void)
{
   uint8_t dt = 0;
   if (rxcount > 0)                  //если буфер не пустой
   {                           
      dt = cycleBuf[head];              //считываем байт из буфера
      rxcount--;                                   //уменьшаем счетчик байтов
      head++;                                  //инкрементируем индекс головы буфера
      if (head == SIZE_BUF) head = 0;
      return dt;
   }
   return 0;
}

void KWPconnect(void)
{
   blockCounter = 0;
   currAddr = 0;
   // answer: 0x55, 0x01, 0x8A
   uint8_t i=0;
   uint8_t s[3];
   
      if (connect_ok==0 && connect_ini==1) // Выполняется однократно
      {
         while(USART_GetRxCount()>0) // Пока в буфере есть непрочитанные байты
         {
            s[i]=Get_Byte(); // Читаем в массив
            i++;
         }
      }
         if ( (s[0]==0x55) && (s[1]==0x01) && (s[2]==0x8A) ) // Если ECU ответил корректно
         {
            blockCounter++;
            currAddr = 1;
            uint8_t a=s[2];
            a=a^0xFF;
            USART_Transmit(a); // Отсылаем ECU подтверждение корректности принятых данных
            connect_ok=1;
            
         }      
}

while
{
KWPconnect();
}

void USART_Transmit(uint8_t data)
{ 
   UCSR0B &=~(1<<RXCIE0);
   /* Ожидание опустошения буфера передачи данных */
   while (!(UCSR0A & (1<<UDRE0)));
   /* Если буфер пустой, толкаем данные */
   UDR0 = data;
    data=USART_Receive();// Прежде чем разрешить прерывание, нужно сбросить бит RXC0 чтением приемного регистра
   UCSR0B |=(1<<RXCIE0);
   
}