Ассемблер (ASM) для AVR в вопросах и ответах

[GoldenAndy]

BOB51, вот честно. Мне проще взять МК потолще и написать на Си, нежели считать байты флеша и писать на ассемблере. Просто быстрее выходит.
Но знание асма и архитектуры АВРки позволяет критичные участки писать на си аккуратно. И не наступать на грабли с атомарностью, например.
А с I2C - повторюсь, достаточно проверить АСК при отправке адреса. А дальше проверки не нужны. Ведомый отозвался - ура, работаем на ожиданиях. Не отозвался - показать пользователю ЕГГОГ.

a1000, для DS18B20 тоже делайте на ожиданиях, не забыв запретить прерывания на период чтения/записи одного бита и отсчитывания таймингов.
Тайминги сделайте на циклах. 15 мкс получится на однобайтовом цикле - это 240 тактов при 16 мгц (я выше кидал примерный алгоритм цикла). Стартовое значение счетчика цикла либо посчитать по тактам, либо подобрать в эмуляторе студии. 45 мкс - три раза дернуть задержку 15 мкс. 480 мкс - 32 раза по 15 мкс.
Обратите внимание - сброс-пауза-ожидание presence должно быть атомарным блоком, т.е. перед сбросом запретить прерывания, а разрешить только после проверки presence.
Чтение/запись бита тоже должно быть атомарным - запретить прерывания, прижать линию на 15/45 мкс (при записи) или на 15 мкс, отсчитать 45 и посмотреть что на линии (при чтении), потом разрешить прерывания.

[ARV]

Ведомый отозвался - ура, работаем на ожиданиях.

я очень дико извиняюсь - о каких ожиданиях вы тут говорите? если я правильно помню, то в и2ц после того, как сделал нужный фронт SCL, можно сразу читать SDA - задержки там будут настолько малые, что ожидания не потребуется. возможно, один NOP... и то не уверен, что на самом деле необходимо. (давно с и2ц работал, пишу по воспоминаниям)

[GoldenAndy]

ARV, сформировали старт, подождали , пока в статусном регистре старт не подтвердится. Это быстро.
А вот чтение/запись данных - тут надо ждать, ибо формирование SCL, чтение/запись SDA делает блок TWI самостоятельно. Все 8 бит.
Т.е. отправили байт адреса - ждем, пока он отправится и прилетит/не прилетит АСК.
Это 9 тактов несущей i2c. для 400 кГц - это 22.5 мкс. Вот эти 22.5 мкс можно протупить в ожидании или заняться своими делами.

[BOB51]

I2C штука медленная - 100/400 кГц поэтому и вставляем задержки.
Одна из версий программного лаподрыга с учетом возможных ошибок (из старых коллекций библиотечек-заготовок)

Спойлер

Код: Выделить всё

;
;     "av_i2c.txt"  файл обработчика шины I2C
;    лаподрыг под AVR при системной частоте 1МГц
;       (0,000001S/одноцикловая команда)
;
;------------------------------------------------------
;      заготовка программного модуля
; для обработки кристаллов с интерфейсом I2C
; асинхронный режим обмена,
; вплоть до полного останова в процессе работы.
; линии данных и строба настроены на вход с Z
; при внешнем подтягивающем резисторе
; (статус МК по умолчанию после сброса при подаче питания)
;
; ------------ константы/флаги ------------ 
;
 .equ i2c_sda = 7 ; позиционный номер линии SDA
 .equ i2c_scl = 6 ; позиционный номер линии SCL
 .equ i2c_sqw = 2 ; позиционный номер линии SQVOUT
 .equ f_Ai2c = 0 ; интерпритатор статуса сигнала ACK
 .equ f_Ei2c = 1 ; флаг ошибки обмена
 .equ i2c_t4 = 8 ; интервал задержки
      ; 1/4 длительности строб-импульса приема/передачи
 .equ i2c_dcte = 5 ;0x5F ; константа для счетчика интервала ошибок
;
;------------------------------------------------------
;
;таблица обьявленных имен - переназначение регистров РОН
 #ifndef disposit
;
;             принята базовая модель:
; область ограниченного функционала
; .def mfr0 = r0  ;(математика и обмен с ПЗУ/самопрограммирование)
; .def mfr1 = r1  ;(математика и обмен с ПЗУ/самопрограммирование)
; .def s_sreg = r2 ; зеркало SREG(ограниченный функционал)
; .def sys_flag = r3 ; системные флаги(ограниченный функционал)
; .def  = r4 ;(ограниченный функционал)
; .def  = r5 ;(ограниченный функционал)
; .def  = r6 ;(ограниченный функционал)
; .def  = r7 ;(ограниченный функционал)
;
; .def  = r8 ;(ограниченный функционал)
; .def  = r9 ;(ограниченный функционал)
; .def  = r10 ;(ограниченный функционал)
; .def  = r11 ;(ограниченный функционал)
; .def  = r12 ;(ограниченный функционал)
; .def  = r13 ;(ограниченный функционал)
; .def  = r14 ;(ограниченный функционал)
; .def  = r15 ;(ограниченный функционал)
;
; область полного функционала
 .def tmp0 = r16 ; рабочий регистр(полный функционал)
 .def tmp1 = r17 ; рабочий регистр(полный функционал)
 .def tmp2 = r18 ; рабочий регистр(полный функционал)
 .def tmp3 = r19 ; рабочий регистр(полный функционал)
 .def tmp4 = r20 ; рабочий регистр(полный функционал)
 .def tmp5 = r21 ; рабочий регистр(полный функционал)
 .def tmp6 = r22 ; рабочий регистр(полный функционал)
 .def tmp7 = r23 ; рабочий регистр полный функционал)
;
 .def Bl = r24 ; "указатель базы"(полный функционал)
 .def Bh = r25 ; "указатель базы"(полный функционал)
;     Xl = r26 ; адрес сегмента Х (полный функционал)
;     Xh = r27 ; адрес сегмента Х (полный функционал)
;     Yl = r28 ; адрес сегмента Y (полный функционал)
;     Yh = r29 ; адрес сегмента Y (полный функционал)
;     Zl = r30 ; адрес сегмента Z (полный функционал ПЗУ/самопрограммирование)
;     Zh = r31 ; адрес сегмента Z (полный функционал ПЗУ/самопрограммирование)
; регистры Xh:Xl, Yh:Yl, Zh:Zl определены в дефайне изготовителя и в системе команд
; изменение их имени хотя и возможно, но нежелательно -
; возникает путаница с интегрированной абревиатурой системы команд
;  в случае с "малой моделью" допускающей/достаточной для размещения ВСЕХ
; используемых ВСЕМИ подпрограммами регистров в области СОЗУ регистрового
; файла одновременно (без "подкачки" наборов параметров через ОЗУ)
; рекомендовано переназначение индивидуальных имен регистров
; согласно текущей задачи
;
 #endif
;
;------------------------------------------------------
; секция переназначения регистров или портов РСФ
;
;-------------------------------------------------------------------
; !!! порты требуется указать в соответствии с конкретной схемой !!!
;
 #define i2c_ddr DDRB ; переприсвоение регистра режима порта DDRх
 #define i2c_port PORTB ; переприсвоение регистра порта PORTх
 #define i2c_pin PINB ; переприсвоение регистра выводов порта PINх
;-------------------------------------------------------------------
 #define i2c_dat tmp0 ; буфер ввода/вывода данных
 #define i2c_cntb tmp1 ; счетчик бит ввода/вывода
 #define i2c_tm tmp2 ; счетчик задержки 1/4 стробимпульса
 #define i2c_cnte tmp3 ; счетчик ошибок обмена/ожидания ответа
 #define i2c_flag tmp4 ; флаги протокола обмена
; #define i2c_adrl tmp5 ; буфер младшей части начального/целевого адреса
;
;-------------------------------------------------------------------
;
; ----- собственно утилиты -----
;
 .CSEG
;-------------------------------------------------
; отработка интервала 1/4 длительности
; строб-импульса приема/передачи
;
tm4i:
  ldi i2c_tm,i2c_t4 ;
l_tm4i:
  dec i2c_tm ;
  brne l_tm4i
  ret
;
;-------------------------------------------------
; stop2 - п/п генерации стоп-условия для шины и2с
; эта же программа при необходимости выполняет функционал
; "горячей переинициализации" (reinit)
;
;вызов acall stop2 , используемый регистр tm2i, передаваемых
;параметров нет, при входе:
; i2c_sda=?
; i2c_scl=0
; по выходу i2c_sda=i2c_scl=Z&1
;
stop2:
  sbi i2c_ddr,i2c_sda ; line i2c_sda=0 страховка
  rcall tm4i ;
  cbi i2c_ddr,i2c_scl ; line i2c_scl=Z&1
  rcall tm4i ;
  rcall tm4i ;
  cbi i2c_ddr,i2c_sda ; line i2c_sda=Z&1
  rcall tm4i ;
  ret
;
;-------------------------------------------------
; restar - "повторный старт" (Sr-условие) протокола I2C
;
;(желательно разместить в блоке п/п работы
; с I2C, чтобы избежать "длинные"
; вызовы для субблоков strob)
;
restar:
  cbi i2c_ddr,i2c_sda ;line i2c_sda=Z&1 ; страховка
  rcall tm4i ;
 lwait:
  sbis i2c_pin,i2c_sda ; ждем подтверждение ведомого
  rjmp lwait ; line i2c_sda=1
  rcall tm4i ;
  cbi i2c_ddr,i2c_scl ; line i2c_scl=Z&1
  rcall tm4i ;
;-------------------------------------------------
; start2 - п/п генерации старт-условия для шины и2с
; является завершающей частью подпрограммы restar
;вызов rcall start2 , используемый регистр i2c_tm, передаваемых
;параметров нет, по умолчанию исходно:
; i2c_ddr.i2c_sda = 0
; i2c_port.i2c_sda = 0
; line i2c_sda = Z&1
; i2c_ddr.i2c_scl = 0
; i2c_port.i2c_scl = 0
; line i2c_scl = Z&1
; по выходу line i2c_sda = line i2c_scl = 0
;
start2: 
  rcall tm4i ;
  sbi i2c_ddr,i2c_sda ;line i2c_sda=0
  rcall tm4i ;
  rcall tm4i ;
  sbi i2c_ddr,i2c_scl ;line i2c_scl=0
  rcall tm4i ;
  ret
;
;-------------------------------------------------
;  ---- strob SCL ----
;
strob2i:
  rcall tm4i ;acall tm4i
  cbi i2c_ddr,i2c_scl ; line i2c_scl=Z&1
  rcall tm4i ;acall tm4i
  rcall tm4i ;acall tm4i
  sbi i2c_ddr,i2c_scl ; line i2c_scl=0
  rcall tm4i ;acall tm4i
 ret
;
;-------------------------------------------------
; rxb2 - программа для приема байта по протоколу и2с
;
; вызов = rcall rxb2
; статус ACK=0 генерируется в случае,
; если перед вызовом rxb2 был установлен
; f_Ai2c=1 (последний в текущем пакете rxb2
; устанавливает статус ACK=1(NO_ACK) при f_Ai2c=0 )
; по выходу 
; i2c_dat = принятый байт
; i2c_sda=Z&1(1), i2c_scl=0
;
rxb2:
  ldi i2c_cntb,8 ; загрузить счетчик бит приемника
  cbi i2c_ddr,i2c_sda ; ориентировать line i2c_sda(как вход)=Z&1
  nop ;
  nop ;
loopr2:
  rcall tm4i ;acall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  cbi i2c_ddr,i2c_scl ; line i2c_scl=Z&1 начало строб-импульса
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  sbis i2c_pin,i2c_sda ; читать текущий статус line i2c_sda
  clc
  sbic i2c_pin,i2c_sda
  sec
  rol i2c_dat ; продвижка i2c_dat влево
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  sbi i2c_ddr,i2c_scl ; конец строб-импульса line i2c_sda остается=Z&1
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  dec i2c_cntb ; счетчик бит ввода/вывода -1
  brne loopr2 ; повторять до исчерпания i2c_cntb
  sbrc i2c_flag,f_Ai2c ; если i2c_flag.f_Ai2c=0 продолжить от noack
  rjmp off0 ; если i2c_flag.f_Ai2c=1 то переход на off0
noack:
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  rcall strob2i ; выполнить строб на line i2c_scl
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
 ret
off0:
  cbr i2c_flag,1<<f_Ai2c ; сбросить f_Ai2c
  sbi i2c_ddr,i2c_sda ; установить line i2c_sda=0
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  rcall strob2i ; выполнить строб на line i2c_scl
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  cbi i2c_ddr,i2c_sda ; установить line i2c_sda=Z&1
  nop ;
  nop ;
 ret
;
;-------------------------------------------------
; txb2 - программа для передачи байта по протоколу и2с
;
; вызов = rcall txb2
; перед вызовом txb2 разместить
; в i2c_dat пересылаемый байт
; фрагмент "контроль 1" по завершению ACK слэйва не
; проводится в случае, если была передана команда
; чтения данных - перед вызовом rcall txb2 был установлен
; флаг i2c_flag.f_Ai2c=1
; по выходу 
; i2c_dat=0
; i2c_sda=Z&1(1), i2c_scl=0
; i2c_flag.f_Ai2c=0, i2c_flag.f_Ei2c=??
; (i2c_flag.f_Ei2c=1 в случае ошибки обмена
;   типа "ведомый не отвечает")
;
txb2:
  cbr i2c_flag,1<<f_Ei2c ; очистка f_Ei2c =0
  ldi i2c_cnte,i2c_dcte ; загрузка счетчика интервала ошибок
  ldi i2c_cntb,8 ; загрузить счетчик бит передатчика
  nop ;
  nop ;
loopt2:
  sbi i2c_ddr,i2c_sda ; установить line i2c_sda=0 (0)
  lsl i2c_dat ; текущий бит данных в СY
  brcc loopt21 ; если СY=0 оставить line i2c_sda=0
  cbi i2c_ddr,i2c_sda ; иначе установить line i2c_sda=Z&1 (1)
loopt21:
  rcall strob2i ; тело строба передачи
  dec i2c_cntb ; счетчик бит ввода/вывода -1
  brne loopt2 ; повторять до исчерпания i2c_cntb
askont:
  cbi i2c_ddr,i2c_sda ; установить line i2c_sda=Z&1(как вход)
lpask1:
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  sbis i2c_pin,i2c_sda ; проверка на ответ ведомого (SDA=0)
  rjmp eask ;jnc eask ; продолжать при line i2c_sda=0 от eask
  dec i2c_cnte ; счетчик интервала ошибок -1
  brne lpask1 ; продолжать от lpask1 до исчерпания с-ка повторов
 extbof:
  sbr i2c_flag,1<<f_Ei2c ; установить флаг ошибки обмена f_Ei2c=1
 txbof:
  cbr i2c_flag,1<<f_Ai2c ; контрольный сброс f_Ai2c=0
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  ret ; по выходу i2c_sda=1, i2c_scl=0
 eask:
  ldi i2c_cnte,i2c_dcte ; перезагрузить счетчик ошибок
  rcall strob2i ; тело 9-го строба передачи (поддержки сигнала AСK)
  sbrc i2c_flag,f_Ai2c ; при f_Ai2c=1 проверка на ответ ведомого (SDA=1)
  ; НЕ ПРОВОДИТСЯ!
  rjmp txbof ; переход мимо анализа ответной 1
lpask2:
  rcall tm4i ; задержка в 1/4 строб-импульса
  sbic i2c_pin,i2c_sda ; проверка на ответ ведомого(SDA=1)
  rjmp txbof ; при нормальном завершении продолжить от TXBOFF
  dec i2c_cnte ; счетчик интервала ошибок -1
  brne lpask2 ; продолжать от lpask2 до исчерпания с-ка повторов
  rjmp extbof ; при ошибке ответа ведомого продолжить от ETXBOF
;
;-------------------------------------------------

[GoldenAndy]

Мне в этом плане нравится либа ДиХальта (не знаю, есть ли она на асме) i2c ultimate. Там скармливается режим, объем данных и адрес буфера. И подается старт. А дальше оно в фоне на прерываниях само отработает и выдаст коллбеком результат.

[BOB51]

Это уже забота обработчика.
У меня там только минимальный драйвер приема-передачи.

[ARV]

А вот чтение/запись данных - тут надо ждать, ибо формирование SCL, чтение/запись SDA делает блок TWI самостоятельно.

вот сроду TWI не применял, даже не пробовал, всегда хватало программного дрыгонога

[GoldenAndy]

ARV, ну мне наоборот, проще аппаратный TWI использовать. Хотя в каком то проектике пришлось программный i2c делать.там да, тупой ногодрыг на задержках.

[BOB51]

Не у всех МК (тем более "устаревших" или малолапых да из других семейств) имеется аппаратный TWI.
Дополнительные минусы - практически обязательное наличие еррат и, как результат, необходимость детального изучения конкретного модуля в конкретной версии выбранного МК, невозможность переброса выводов для более удобной разводки монтажа.
Так что алгоритмы и библиотеки с программным ногодрыгом всегда актуальными будут.

[главный колбасист]

что касается последних сообщений, касающихся LD, то меня просто возмущает отсутствие желания у вопрошающего прочитать о системе команд AVR.

Злой ты какой то...

Да я знаю что я ленивая свинья. Но свинья с чувством юмора,могущая посмеяться над собой
и над обстоятельствами.И способная, и с интеллектом выше среднего.Да если хотите знать,я самая лучшая в мире свинья!

[BOB51]

Не злой, а солидный (учёный КОТЯРА)!
Положено мелких КОТЯТОК носом в миску тыкать.

[GoldenAndy]

BOB51, оффтопик.
У нас есть кошка.
Когда ей было 7 лет - взяли еще одну кошку-подростка. Уличную бандитку 6-7 месяцев.
Когда это малолетнее, отпихнув старшую, полезло в ее миску - старшая сделала просто. Лапой эту молодую мордой в миску - и держала. Хватило одного раза, что бы малая не лезла.

[главный колбасист]

Были времена когда мы под стол пешком ходили и не знали сколько дважды два будет,не то что
подпрограммы какие то там. Над нами насмехались родители(старшие),мол какой ты тупой,че книжки
не читаешь? Да,лень,знаю.
Просто был переход по условию rjmp на метку,смотрю, rcall точно так же переходит ,и невдомек было
что он че то там сохраняет в стеке адрес текущей команды ,и еще в три такта,пока не начала вылазить
ошибка переполнения в симуляторе.

[GoldenAndy]

главный колбасист, ну вот я не верю что вы ученик 6 класса, когда информатику еще не читают. И что понятия цикл, подпрограмма, процедура/функция вам в школе не объясняли.
(Даже на микрокалькуляторах МК-61 были команды БП и ПП... Безусловный Переход и ПодПрограмма )
И мнемоники jmp (jump) и call в переводе с иноземного - прыжок и вызов - ни на что не намекают?
Учить ассемблер методом ненаучного тыка можно, но сложно. Гораздо проще прочитать какую то книжку, а их по асму АВРок вагон и тележка... Причем на русском языке...

[BOB51]

А есть еще и хитрые
ICALL
IJMP
Да условный возврат с подстановкой адреса через стек.
(у I8080 проще было - там набор команд возврата по флагам условий)

[главный колбасист]

Книжек целая коллекция уже,Белов,Мортон,Ревич,Шпак,и т.д. Че то в сон тянет,через минут двадцать,вот прям напасть какая то.Ничего не могу с собой сделать.С AVR-студией чуть веселее,там активного диалога требует,но тоже через пол часа начинаешь позевывать.
А вот скажите пожалуйста,где в сервоприводе XD-15-TN и им подобных,омрон,настройки коммуникации
по rs485 ? Понимаю что не в тему.Проблема у меня с прошлой осени.В англоязычном мануале 333стр. этот раздел почему то отсутствует. Специализированные форумы не помогли. пока.

[GoldenAndy]

главный колбасист, вы во все темы на форуме будете пихать свой вопрос про XD-15-TN ?
В Котуинку написали, теперь тут....
Сделайте отдельную тему уже - если кто знает - в новой теме увидит быстрее...

[главный колбасист]

[uquote="GoldenAndy",url="/forum/viewtopic.php?p=4158630#p4158630"]Когда это малолетнее, отпихнув старшую, полезло в ее миску - старшая сделала просто. Лапой эту молодую мордой в миску - и держала. Хватило одного раза, что бы малая не лезла.[/uquote]
куда дели мою мадмуазель кики?

[GoldenAndy]

главный колбасист, И чито?
Примите это как маркетинговый ход и получите 16 ассемблерных мнемоник по цене 2 команд.
Не, ви таки конечно можете писать brbs/brbc, но таки вам потом тяжелее будет разобраться...

Мало того я вам открою страшную-престрашную тайну (которую из Мальчиша-Кибальчиша так и не смогли выбить Злые Буржуины)
Мнемоника установки битов в регистре SBR Rx, K и мнемоника логического ИЛИ регистра и константы ORI Rx, K - это одна и та же машинная команда!!!!!!

ORI Rx, K в машинном коде выглядит вот так: 0110 KKKK rrrr KKKK
например, для ORI R16, 0xA5 и для SBR R16, 0xA5 получается один и тот же код 0110 1010 0000 0101 = 0x6A05

То же относится и к мнемоникам сброса битов в регистре CBR Rx, K и логического И регистра и константы ANDI Rx, K.
Только компилятор в случае мнемоники CBR константу К запишет как 255-К (инверсия).
ANDI Rx, K - 0111 KKKK rrrr KKKK
для ANDI R16,0xA5 будет машинный код 0111 1010 0000 0101 = 0x7A05
а для CBR R16, 0xA5 - 0111 0101 0000 1010 = 0x750A.

[akl]

[uquote="главный колбасист",url="/forum/viewtopic.php?p=4162579#p4162579"]...куда дели мою мадмуазель кики? [/uquote]Инициатором был я, пожаловавшись модератору на эту кики. Вы, на мой взгляд, переводите техраздел в мяу.

По вопросу. Есть команды условного перехода, анализирующие до 3-х флагов одновременно. И это хорошо.

Спойлер