Подскажите реально ли решить задачку определения траектории

[david_8907]

Всегда и во всех случаях было достаточно трёх человек, простите - троих(!)...

- и наконец - ну, вы поняли. [/list]

да как ж тебя,холоп,понять аж ежели ты про Царя батюшку и попа Гапона все время забываешь ?
кто как не сам царь послал богатырей,на что церковью русcкою разрешение дадено ?

где ж это видано,чтобы народ русской да и без царя был,ересь есть сия...

как говорил батюшко -- детей нужно сечь сызмальства,покуда лавка позволяет...
иначе будут тут bad2cat всякие хаживать и супротивные речи говорить,как давеча на майдане он бачил -- хто не прыгает,тот москаль...

david_8907неизвестно откуда может и грузин.

колибруй датчики

сам то нерусь с ошибками пишешь ?

[bad2cat]

Ясно - жид.

[radiojiva]

Разумной стоимости GPS, даже при использовании алгоритмов коррекции, имеет точность порядка 10-20м. Правда - она не зависит от расстояния до предыдущей точки, так что, отойдя на 20км, можно получить точность в 1/1000.

Сужу по смартфону, который дал сосед поносить на время (Логин2).
Разные программы дают несравнимые результаты - все показывают мгновенную точность в 4-6 метра. Но одна из них на карте после минуты накопления показывает точность в 1 метр (примерно), остальные так и остаются на уровне мгновенной точности (т.е. болтанка у них зависит от положения спутников).
Всё дело в программировании и осмыслении программером ошибок датчика-измерителя.

С GPS не та всё просто. От времени вычисления координат на одном месте, действительно, точность увеличивается, но не бесконечно. В 1м реальная точность достижима только с двухдиапазонными приемниками, учитывающими ионосферные искажения траектории сигнала GPS. Это не бытовые приемники.
Но реально существует ПО, позволяющее вычислять координаты и траектории с точностью до 1 см. (также с двухдиапазонными приемниками). При этом делается запись GPS потока, а потом данные обрабатываются на компьютере и с я учетом фаз сигнала. В реальном времени этого сделать не получится. А вот под землей или в помещении координаты могли вычислять только в "Кот да`Винчи" у Дэна Брауна...

[bad2cat]

Но реально существует ПО, позволяющее вычислять координаты и траектории с точностью до 1 см. (также с двухдиапазонными приемниками). При этом делается запись GPS потока, а потом данные обрабатываются на компьютере и с я учетом фаз сигнала. В реальном времени этого сделать не получится.

А я раньше ходил на сайт разработчиков Глонасса (сейчас на компе сертификаты похерились и сайт валится) - там есть страничка суточного отклонения (реального времени получить точность конечно нет возможности). На ней было нарисовано круговое отклонение от истинного, за сутки, в виде облака точек отсчетов.
По ней вполне можно глупой математикой, просто осмыcлив отклонения, сделать точность меньше метра на БЫТОВОМ приёмнике (любой системы навигации, наша даже поточнее будет в 2 раза).

Т.е. отбрасываем крайние значения (на основе отклонения по теории Гаусса и критерия Студента - три сигма или даже жёстче - 1 сигма). Остальное усредняем с весами.

Постепенно получая опыт, можно уменьшать время усреднения и умощняя математическое ПО. Например применить БПФ, свёртку, для быстрого получения центра фигуры размывания точек координат.
Для этого есть примитивные библиотеки FFT для любой платформы.
Нужно только захотеть и соединить их.

[radiojiva]

Там вполне можно глупой математикой, просто осмыcлив отклонения, сделать точность меньше метра на БЫТОВОМ приёмнике (любой системы навигации, наша даже поточнее будет в 2 раза).

Т.е. отбрасываем крайние значения (на основе отклонения по теории Гаусса и критерия Студента - три сигма или даже жёстче - 1 сигма). Остальное усредняем с весами.

Постепенно получая опыт, можно уменьшать время усреднения и умощняя математическое ПО. Например применить БПФ, свёртку, для быстрого получения центра фигуры размывания точек координат.
Для этого есть примитивные библиотеки FFT для любой платформы.
Нужно только захотеть и соединить их.

Это действительно, так, но бытовой прибор, тем не менее, не учитывает ионосферных искажений. Т.е. он будет показывать в целом кучно, но при этом будут случаться довольно значительные от кучности отклонения, и даже довольно продолжительные (в случае наличия ионосферной линзы, например). И бытовые антенны не учитывают многопутёвости сигнала. Вот с этими поправками (т.е. именно на специальных антеннах и приемниках) делают наземные станции дифференциальных поправок GPS.

[Jack_A]

Спойлер

колибруй датчики

сам то нерусь с ошибками пишешь ?

Че к человеку прицепились - мож имел в виду птицу колибри

А вооще завязывай с оффтопом !

[bad2cat]

И бытовые антенны не учитывают многопутёвости сигнала. Вот с этими поправками (т.е. именно на специальных антеннах и приемниках) делают наземные станции дифференциальных поправок GPS.

Как с этим бороться?
В Бытовом приёмнике GPS (смарт мегафона логин2) - меня точность устраивала бы. Но отражения от 5-ти этажек (и выше), даже от простого бетонного пристроя, отбрасывают точку от истинного местонахождения метров на 20.

А уж если рядом стоят два высоких здания (в одном из них я живу), то предсказать место отчета вообще становится невозможно - оно кружит вокруг истинного центра на 50 метров, при малейшем перемещении, даже при повороте тела на 90 градусов. Здесь бы должна сработать система которой интересуется автор темы, но она также в программах навигации не отработана.

Странно, я держу смарт в одной точке по 2-3 дня - ну на - усредняй!, не-а. точность остаётся на уровне 4-6 метра. Акселератор тоже есть - 3-х координатный - не-а, тоже не задействован.

Только одна прожка рисует эти ускорения на экране и всё. Бля, ну ленивые, берут из датчика данные и тупо их кидают на экран. Фубля-программисты.

[Pnjom-Penb]

... ежели ты про Царя батюшку ...

колибруй датчики

сам то нерусь с ошибками пишешь ?

Раз уж зашла речь об ошибках... :

1. "Царя батюшку" пишется через дефис,
2. "сам то" - также, через дефис,
3. "народ русской" - окончание здесь "ий", а не "ой",
4. не "ересь есть сия", а "ересь есть сие",
5. после запятых нужно ставить пробел,
6. обращения выделяй запятыми,
... Пожалуй, "ну его нафик" - мне за таким количеством ошибок не угнаться.

да как ж тебя,холоп,понять ...

Типичное поведение. И полностью коррелирует как с продемонстрированной выше "грамотностью", так и с неуемной жаждой поучать.
Прощай, "грамошный русь".

[bad2cat]

Раз уж зашла речь об ошибках... :
Типичное поведение. И полностью коррелирует как с продемонстрированной выше "грамотностью", так и с неуемной жаждой поучать.
Прощай, "грамошный русь".

Да они всё время нас поучают.
Если на это обращать внимание - их всех пересажать надо. Ну щас царь-батюшка то разберётся судя по всему. Визы открыты, осталось некоторым волшебного пендаля дать, если сами не поймут. И запрет на иностранных троллей - закон то уже пользуют по блокировке. Так что нужно только время.

[radiojiva]

Как с этим бороться?
В Бытовом приёмнике GPS (смарт мегафона логин2) - меня точность устраивала бы. Но отражения от 5-ти этажек (и выше), даже от простого бетонного пристроя, отбрасывают точку от истинного местонахождения метров на 20.

А уж если рядом стоят два высоких здания (в одном из них я живу), то предсказать место отчета вообще становится невозможно - оно кружит вокруг истинного центра на 50 метров, при малейшем перемещении, даже при повороте тела на 90 градусов. Здесь бы должна сработать система которой интересуется автор темы, но она также в программах навигации не отработана.

Странно, я держу смарт в одной точке по 2-3 дня - ну на - усредняй!, не-а. точность остаётся на уровне 4-6 метра. Акселератор тоже есть - 3-х координатный - не-а, тоже не задействован.

Только одна прожка рисует эти ускорения на экране и всё. Бля, ну ленивые, берут из датчика данные и тупо их кидают на экран. Фубля-программисты.

Стандартное решение - внешняя антенна установленная в концентрические металлические кольца. Что-то вроде линзы Френеля из колец. Еще можно исключать конкретные спутники из процесса вычисления координат, учитывая местные географические условия и возможность появления многопутёвости.
Что же касается усреднения - большого смысла в более чем суточном прогоне записи координат в одной точке нет. Важно чтобы были учтены данные всего созвездия спутников. А время прохода орбиты GPS спутника - 11 часов. У ГЛОНАСС - 12 часов, т.е. через 12 часов вообще вся картина полностью повторяется. У GPS спутников орбиты все время смещаются, а повтор картины будет через 11*24 часов.
Все бытовые программы GPS навигаторов используют алгоритмы интерполяции и прочих "ноу хау", чтобы пользователь не дёргался. Если честно говорить пользователю про то, как в условиях города/рельефа спутники то появляются, то исчезают, а сигнал то затухает, то переотражается, то верить координатам вообще не захочется...

[balmer]

bad2cat - связка гироскоп+акселерометр не может отличить линейное равномерное движение от состояния покоя. Как предлагаешь эту проблемму решать?
Интегрируя вторую производную (ускорение), в которой шум в десятки раз превышает основной сиграл, довольно сложно получить точные данные.

[radiojiva]

bad2cat - связка гироскоп+акселерометр не может отличить линейное равномерное движение от состояния покоя. Как предлагаешь эту проблемму решать?
Интегрируя вторую производную (ускорение), в которой шум в десятки раз превышает основной сиграл, довольно сложно получить точные данные.

Инерциальные гироскопические измерительные системы измеряют ускорения. На основе протокола зарегистрированных ускорений можно всегда знать текущую скорость и длительность движения объекта с этой самой скоростью. Т.е. покой - это когда не было зарегистрированно никаких ускорений, либо интегрированное ускорение за отрезок времени между начальной точкой (покоя) и конечной (останов) равно нулю. С шумами бороться - засада, решаемая массивными быстрыми лазерными гироскопами...
В принципе, если сделать прибор просто тяжелым, "шумы" должны убавиться...

Но, в любом случае, попытка - не пытка. Интересно будет узнать результат.

[bad2cat]

время прохода орбиты GPS спутника - 11 часов. У ГЛОНАСС - 12 часов, т.е. через 12 часов вообще вся картина полностью повторяется. У GPS спутников орбиты все время смещаются, а повтор картины будет через 11*24 часов.
Все бытовые программы GPS навигаторов используют алгоритмы интерполяции и прочих "ноу хау", чтобы пользователь не дёргался. Если честно говорить пользователю про то, как в условиях города/рельефа спутники то появляются, то исчезают, а сигнал то затухает, то переотражается, то верить координатам вообще не захочется...

Ну там не точно 11 и 12 часов. И спутники на орбите "живут" - т.е. перемещаются, иначе бы не было обновления эфемерид каждые 6 часов. Всё таки Земля не равномерный шар. Иначе бы всё свелось тупо к тригнометрии (или вообще-то к хронометрии ).
А верить и так не хочется - даже знать ничего не надо. Просто включаешь любую прожку на вывод карты и смотришь как гуляет точка за 5 минут - достаточно этого.

В принципе, если сделать прибор просто тяжелым, "шумы" должны убавиться...

Ну на то гироплатформы и весили по 200 кг на первых ракетах.

bad2cat - связка гироскоп+акселерометр не может отличить линейное равномерное движение от состояния покоя. Как предлагаешь эту проблемму решать?

Вот не знаю. Как-то в баллистических ракетах она решается. Может быть не гироскопами, а астронавигацией, но во время войны - вряд-ли на это надеются, только на внутренние ресурсы ракеты - т.е. на гиро- и акселерометры.
В принципе, после старта в движение, понятно куда движется объект, а любое отклонение от прямой вызывает ускорение, что должно измеряться. Про остальное - не могу сказать опыта не имею, только догадки.

[radiojiva]

Ну там не точно 11 и 12 часов. И спутники на орбите "живут" - т.е. перемещаются, иначе бы не было обновления эфемерид каждые 6 часов. Всё таки Земля не равномерный шар. Иначе бы всё свелось тупо к тригнометрии (или вообще-то к хронометрии ).
А верить и так не хочется - даже знать ничего не надо. Просто включаешь любую прожку на вывод карты и смотришь как гуляет точка за 5 минут - достаточно этого.

Там именно "точно" 11 и 12 часов. Это основа математической модели. Что касается отклонений от идеальной орбиты, то альманахи орбит постоянно обновляются. В систему GPS входят 12 наземных станций мониторинга. А спутники постоянно подруливаются в случае необходимости. Без этого подобная система навигации теряет смысл. В ней работает именно чистая тригонометрия (вернее стереометрия) и хронометрия. Только у GPS картина повторяется за более долгий период чем у ГЛОНАСС. И ГЛОНАСС в этом смысле изящней и проще, т.к. обеспечивается более простыми вычислениями. Еще и наклон орбит отличается GPS - 55, а ГОНАСС 60 градусов. Соответственно и захват полярных областей у кого больше?...

[bad2cat]

не-а, там даже разные спутники имеют разные периоды - т.е. они друг друга догоняют и разбегаются.
Ни один спутник точно не обращается, как вы говорите, разница достигает у основной массы до 50 секунд в периоде обращения вокруг Земли. Но это не 12 и 11 часов, а что-то около 11,25 и 9,75 часов.

[radiojiva]

Можно ссылочку на источник?

[bad2cat]

вообще гугл и яндекс должен быть вашим помощником.
У меня есть старые ссылки на Глонасс
http://glonass-iac.ru/GLONASS/index.php
(могут не работать.)

Описание системы (аж за 18-ю подписями)
http://www.spacecorp.ru/upload/iblock/9 ... 02.18u.pdf

Там есть периоды спутников с секундной точностью.

[radiojiva]

Про ГЛОНАСС - это да. В смысле его реализации... Полное созвездие вообще долго не наблюдалось... Система запущена была давно, но со временем развалилась. А новые запуски были одного другого хужей...

[bad2cat]

Я их наблюдал где-то с 2005 года может позже. Там разрывы были по России до 12 часов , а по миру до 16 в отдельных точках
Потом сократились "дыры" до 6 часов, потом до 1,5 часов и где-то с 2008-9 полностью покрытие. У нас хоть и точнее, но в плане помехоустойчивости, мне кажется хуже - из-за частотного кодирования каналов, вместо кодового доступа как у NavStar/GPS. C другой стороны плюс этого - скорость навигации.

По теме я вспомнил, как ребята, занимающиеся дронами (авиа и тележками складскими), решают проблему навигации. Как раз напоминает систему навигации, только вместо спутников ставят передатчики по периметру. Или камеры на тележку и ориентируются по цветовым меткам потолка - точность я читал до 1 см. Чтобы тележка забрала товар с полки.
А ещё интересно почитать как народ проблему решает непомытых участков у роботов-пылесосов.

[radiojiva]

Ну а я примерно в это же время закончил наблюдать...
P.S. Те спутники, которые с периодом ~10 часов - видимо из тех, что вообще на орбиту не дотянули... Их целыми пачками гробили при запусках...