в импульсном ПИД период следования (частота) не меняется
Понаблюдай за работой регулятора внимательно. ШИМ-регулирование происходит при большой невязке. При приближении истинной величины к заданной пропорциональной части не хватает сформировать импульс из-за гистерезиса, но невязка остается, интегратор накапливает до порога формирования очередного импульса. Этот импульс устанавливает исполнительный механизм в следующее положение. Постепенно невязка уменьшается, интегратор набирает медленней, интервал между импульсами увеличивается. Чем меньше невязка, тем меньше частота повторения импульсов. Может случиться так, что при стабильной во времени нагрузке в системе наступает равновесие, одиночные импульсы проскакивают раз в полчаса, а то и больше. Но это я описал работу регулятора с трехпозиционным импульсным методом регулирования. У
jonpim-а регулятор, как выяснилось, с двухпозиционным методом регулирования. Я сомневаюсь, что в нем ШИМ-регулирование.