BOB51 писал(а):На АВРке подобного соорудить будет весьма напряжно даже под ассемблером - а как "прикладная микруха" ПИК вполне может пригодиться...
Код: Выделить всё
.include "m8def.inc" ; ATMega8
; внутренний RC генератор 1 МГц
; R14, R15 - счетчик энкодера
...
;------ настройка Таймера0 ------
ldi R16, 2 ; предделитель = 8, интервал срабатывания Таймера0 2048 мкс
out TCCR0, R16
...
;--- прерывание по Таймеру0 ---
timer0:
push R16 ; сохраним регистр, который использует прерывание
in R16, SREG ; сохраним SREG
push R16 ; сохраним SREG
; канал A энкодера - порт D0
; канал B энкодера - порт D1
in new_state_enc, PinD
andi new_state_enc, 3
cp old_state_enc, new_state_enc ; если состояние не поменялось, то выходим
breq nothing
cpi new_state_enc, 0 ; если состояние поменялось, выбираем подходящий вариант
breq case0
cpi new_state_enc, 1
breq case1
cpi new_state_enc, 2
breq case2
cpi new_state_enc, 3
breq case3
rjmp nothing ; блокировка на всякий случай, хотя до этой команды никогда не должно дойти
case0:
cpi old_state_enc, 1
breq Iref_plus
cpi old_state_enc, 2
breq Iref_minus
rjmp nothing ; блокировка на случай ошибочной комбинации состояний энкодера
case1:
cpi old_state_enc, 3
breq Iref_plus
cpi old_state_enc, 0
breq Iref_minus
rjmp nothing ; блокировка на случай ошибочной комбинации состояний энкодера
case2:
cpi old_state_enc, 0
breq Iref_plus
cpi old_state_enc, 3
breq Iref_minus
rjmp nothing ; блокировка на случай ошибочной комбинации состояний энкодера
case3:
cpi old_state_enc, 2
breq Iref_plus
cpi old_state_enc, 1
breq Iref_minus
rjmp nothing ; блокировка на случай ошибочной комбинации состояний энкодера
Iref_plus:
mov old_state_enc, new_state_enc ; копируем в темп1 новое состояние выводов
inc R14
brne no_0_R14
inc R15
no_0_R14:
rjmp nothing
Iref_minus:
mov old_state_enc, new_state_enc ; копируем в темп1 новое состояние выводов
ldi R16, 1
sub R14, R16
brcc no_R14
sbc R15, R31
no_R14:
nothing:
pop R16 ; восстановим SREG
out SREG, R16 ; восстановим SREG
pop R16 ; восстановим регистр, который использует прерывание
reti
...
;--- это делается в основном цикле программы с интервалом 0,1 секунды ---
;--- обработка результата вращения энкодера ---
ldi R16, par_Iref ; подставим номер параметра "задание тока"
rcall get_parametr ; получим в R21:R20 параметр
add R20, R14
adc R21, R15
cp R20, R31
cpc R21, R31
brpl no_Iref_min
mov R20, R31
mov R21, R31
no_Iref_min:
ldi R16, low(500)
ldi R17, high(500)
cp R16, R20
cpc R17, R21
brcc no_Iref_max
mov R20, R16
mov R21, R17
no_Iref_max:
ldi R30, spisok_par + (par_Iref<<1)
st Z+, R20
st Z, R21
clr R14 ; очищаем регистры счетчика энкодера (приращение к параметру)
clr R15
...
фу таким бытьStarichok51 писал(а):тексты на С я даже читать отказываюсь
Возможно Вы перед разрешением прерывания не сбрасывали флаг прерывания. Если Вы определяли направление вращения по фронту, то прерывание "дребезжания" спада следует игнорировать, чего Вы скорее всего не делали.Starichok51 писал(а):в обработке прерывания я сразу же запрещал это прерывание и запускал таймер, которой через некоторое время опять разрешал это внешнее прерывание. прерывание по таймеру отключало этот таймер.
в общем, по внешнему прерыванию у меня вообще ничего не получилось.
Код: Выделить всё
#ifndef _ENCODER_
#define _ENCODER_ 1
/*********************************************************************
Модуль программной поддержки контактного квадратурного энкодера
типа РЕС16 и аналогичных (без использования прерываний)
Copyright 2008 © ARV Research.
Внимание! Вы можете использовать данный модуль по своему усмотрению
в любых проектах. При любой публикации ваших проектов, использующих
этот модуль, следует указать ссылку на сайт http://arv.radioliga.com
Требуется компилятор WinAVR
**********************************************************************/
#define ENC_MAX_SPEED 100 /* максимальная "скорость" вращения энкодера */
#define ENC_BIG_STEP 98 /* "большой" шаг при быстром вращении */
#define ENC_FAST_ROTATE 90 /* константа "быстрого" вращения */
#define ENC_A_PIN 3 /* номер линии порта для сигнала А энкодера */
#define ENC_B_PIN 6 /* номер линии порта для сигнала B энкодера */
#define ENC_A_PORT PIND /* порт, к которому подключен сигнал А энкодера */
#define ENC_B_PORT PINB /* порт, к которому подключен сигнал B энкодера */
#define ENC_A_UP (ENC_A_PORT & (1<<ENC_A_PIN))
#define ENC_B_UP (ENC_B_PORT & (1<<ENC_B_PIN))
#define ENC_A_DN (!ENC_A_UP)
#define ENC_B_DN (!ENC_B_UP)
#define rotate_fast(x) (x > ENC_FAST_ROTATE)
#define DDR(x) (*(&x + 1))
#define PORT(x) (*(&x + 2))
/*
Использование модуля элементарно: в начале программы следует вызвать
функцию enc_init(), которая настроит нужные порты ввода-вывода.
Затем в основном цикле в нужном месте можно обратиться либо к
функции enc_rotate(), которая вернет значение, соответствующее направлению
вращения энкодера, либо функцию enc_delta(), которая кроме направления
возвратит и условную величину скорости вращения.
enc_rotate() позволяет использовать энкодер, как 2 кнопки "+1" и "-1"
enc_delta() уже может заменить 4 кнопки "+1", "+100", "-1" и "-100".
Функция способна отличать "рывки туда-сюда" от простого вращения в
одном направлении.
Нажатие встроенной кнопки энкодера НЕ ОБРАБАТЫВАЕТСЯ
*/
// инициализирует порты, к которым подключен энкодер
void enc_init(void);
/* возвращает направление и скорость вращения энкодера
параметр speed - указатель на переменную, в которую возвращается
условная скорость вращения (число от 0 до 100)
возвращает:
-1 - вращение влево (против часовой стрелки)
0 - нет вращения
1 - вращение вправо (по часовой стрелке)
ВНИМАНИЕ! функция выполняется достаточно длительное время:
максимально (при остановленном энкодере) ENC_MAX_SPEED миллисекунд,
при вращении возвращает управление раньше
*/
signed char enc_rotate(unsigned char * speed);
/* возвращает приращение энкодера:
1 или -1 при медленном вращении,
0 - при остановленном
ENC_BIG_STEP или -ENC_BIG_STEP при быстром вращении
ВНИМАНИЕ!!! Функция выполняется долго!!!
при быстром вращении возвращает управление только ПОСЛЕ ОСТАНОВКИ энкодера!
остановкой считается, если в течение 2*ENC_MAX_SPEED миллисекунд не было импульсов
с энкодера.
*/
signed char enc_delta(void);
#endifКод: Выделить всё
/*********************************************************************
Модуль программной поддержки контактного квадратурного энкодера
типа РЕС16 и аналогичных (без использования прерываний)
Copyright 2008 © ARV Research.
Внимание! Вы можете использовать данный модуль по своему усмотрению
в любых проектах. При любой публикации ваших проектов, использующих
этот модуль, следует указать ссылку на сайт http://arv.radioliga.com
Требуется компилятор WinAVR
**********************************************************************/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "encoder.h"
signed char enc_rotate(unsigned char *speed){
/* возвращает направление и скорость вращения энкодера
параметр speed - указатель на переменную, в которую возвращается
условная скорость вращения (число от 0 до 100)
возвращает:
-1 - вращение влево (против часовой стрелки)
0 - нет вращения
1 - вращение вправо (по часовой стрелке)
ВНИМАНИЕ! функция выполняется достаточно длительное время:
максимально (при остановленном энкодере) ENC_MAX_SPEED миллисекунд,
при вращении возвращает управление раньше
*/
char stage = 0;
for(*speed = ENC_MAX_SPEED; (*speed) > 0; (*speed)--){
switch(stage){
case 0:
if(EN_A_DN || ENC_B_DN) stage++;
break;
case 1:
if(ENC_A_UP || ENC_B_UP) break;
_delay_us(100);
if(ENC_A_DN && ENC_B_DN) stage++;
break;
case 2:
if(ENC_A_UP) return 1;
else if(ENC_B_UP) return -1;
}
_delay_ms(1);
}
return 0;
}
signed char enc_delta(void){
/* возвращает приращение энкодера:
1 или -1 при медленном вращении,
0 - при остановленном
ENC_BIG_STEP или -ENC_BIG_STEP при быстром вращении
ВНИМАНИЕ!!! Функция выполняется долго!!!
при быстром вращении возвращает управление только ПОСЛЕ ОСТАНОВКИ энкодера!
остановкой считается, если в течение 2*ENC_MAX_SPEED миллисекунд не было импульсов
с энкодера.
*/
signed char d;
unsigned char w;
d = enc_rotate(&w);
if(rotate_fast(w)){
if((d == enc_rotate(&w)) && rotate_fast(w)){
d *= ~ENC_BIG_STEP;
while(enc_rotate(&w)) _delay_ms(1);
}
}
return d;
}
void enc_init(void){
// инициализирует порты, к которым подключен энкодер
DDR(ENC_A_PORT) &= ~(1 << ENC_A_PIN);
DDR(ENC_B_PORT) &= ~(1 << ENC_B_PIN);
PORT(ENC_A_PORT) |= 1 << ENC_A_PIN;
PORT(ENC_B_PORT) |= 1 << ENC_B_PIN;
}какие дефайны тебя интересуют?akl писал(а):Был бы интересен текст с дефайнами.
страха перд С у меня нет. для компа я пишу на С++ (Мелкософтовская вижл студия).Demiurg писал(а):Отказ от си - банальный страх перед кажущейся сложностью.
да, я про его сброс даже не подумал. видимо, прерывание запрещено, а флаг все равно устанавливается.Z_h_e писал(а):Возможно Вы перед разрешением прерывания не сбрасывали флаг прерывания.
Уже не интересуют. Твой текст с исправлениями.Starichok51 писал(а):какие дефайны тебя интересуют?
спасибо, но принять твои исправления не представляется возможным, так как регистры R18 и R19 уже заняты под другие цели и у меня не осталось свободных регистров, допускающих работу с непосредственным операндом.akl писал(а):Твой текст с исправлениями.
Starichok51 писал(а):...
ты абсолютно прав. у меня нет сложных проектов. и для моих домашних нужд и не нужны сложные проекты.Demiurg писал(а):я могу сказать одно - ваши проекты относительно простые.