unsigned int CntPIDFunc(unsigned int * ZadanT, unsigned int * TekushT, signed int * PROP, signed int * INTEGR, signed int * DIFF, signed int * PREV) {
    signed int tmp;
    signed int tmpI;
    unsigned int PWMRezult;
       
        if(Setup == 1) *ZadanT = ZTempALL;

        *PREV = *PROP;                    // записываем предыдущее значение "пропорциональной части"
        tmp = *ZadanT - *TekushT;       // (заданая - текущая (разница)
       
        *PROP = (tmp * 18) / 10;  // KP=1.8          // присваеваем новое значение пропорциональной части

        *DIFF = (*PROP - *PREV) * 2;              // прописываем дифференциальную часть

        if((tmp < 100) && (tmp > 1)) *INTEGR += 1;      // если разница > 0
        if((tmp > -250) && (tmp < -1)) *INTEGR -= 1;     // если разница < 0

        if(*INTEGR < -500) *INTEGR = -500;      // ограничиваем минимальное значение ИНТЕГРАЛА
        if(*INTEGR > 2500) *INTEGR = 2500;        // ограничиваем максимальное значение ИНТЕГРАЛА
       
        tmpI = *INTEGR / 5; //KI=0.2
       
        //tmp = *PREV + *PROP + *INTEGR + *DIFF;      // всё складываем
        tmp = *PREV + *PROP + tmpI + *DIFF;      // всё складываем

        if((*TekushT > 500) || (tmp < 1)) {
            tmp = 0;  // смотим, чтобы не переполнялся
        }
         
        PWMRezult = (unsigned int)tmp;
       
        if(*TekushT < 50) {                                         // пока температура не поднялась выше 50*
            PWMRezult = 100;                                        // - только прогреваем 20% мощности
        }else{
            if(PWMRezult > 510) PWMRezult = 510;                    // но не больше (т.к. нормальный нагрев импульсом)
        }
       
    return PWMRezult;
}