Радиоуправление. Переходим на МК.

[roman.com]

ну и где наша машинка? ))

Кстате... на днях принесли мне дети на ремонт "китайскую" машинку. Чудо "китайской" техники))

Пульт стардартный на TX-2B... без кварца :

5.jpg

(49.88 КБ) 1363 скачивания

Приёмник в машинки обычный сверхгенератор:

4 002.jpg

(60.48 КБ) 1341 скачивание

Собственно вот сам приёмник сверхрегенератор и усилитеть-компаратор:

4 003.jpg

(69 КБ) 1079 скачиваний

А это наши друзья китайцы поставили микросхемку... я так понял типа RX-2B... и H-мост на обычных транзисторах:

4 004.jpg

(67.72 КБ) 1252 скачивания

Собственно поломку нашёл быстро... отпаялся один транзистор H-моста от вибрации... поэтому машинка ездила только назад)))
Вопрос не в этом. Просто стало интересно как работает TX-2B/RX-2B... и сравнить с МК.
Скачал даташит TX-2B/RX-2B. Подключил осциллограф на вход RX-2B (т.е. к выходу компаратора приёмника).

Короче принцип работы TX-2B/RX-2B очень простой. Согласно даташиту в TX-2B/RX-2B используется число-импульсный метод кодирования. Все импульсы в пакете одинаковой длительности и скважности... частотой 1 кГц. Пекеты передаются непрерывно пока нажата кнопка/комбинация кнопок.
Все пакеты в непрерывном потоке разделены синхропаузой длительностью 8 мс (4 импульса определённой длительности и скважности - не могу сказать что это хорошая идея... появляется постоянная составляющая... хоть и не очень большая).

Согласно даташиту (и это подтверждает осциллограф)... Каждой комбинации нажатых кнопок соответствует определённое количество импульсов в пакете:

Количество импульсов функционал

10 Вперед
...
...
40 Назад
46 Назад и право
52 Назад и влево
58 Лево
64 Право

11.jpg

(148.45 КБ) 1070 скачиваний

После отпускания всех кнопок передаётся пачка пакетов "конец кода" ... и передатчик пульта выключается:

Количество импульсов функционал
4 конец передачи


Замечания:
По дальности... сверхрегенератор работает... без антенны на три метра))) (Помоему детекторный приёмник работает дальше ).

По надёжности... помоему TX-2B/RX-2B не отличаются высокой надёжностью. Для надёжности TX-2B/RX-2B используют большую избыточность кода... (десятки импульсов на каждую команду).
При слабом сигнале передатчика зафиксированы ложные срабатывания! Хоть и очень редкие... но есть! Под действием шума импульсы в пакете сильно искажаются... есть ложные срабатывания !!! В особо ответственные места ставить пару TX-2B/RX-2B... не рекомендую. Моё личное мнение.

Вывод:
Помоему проще/лучше поставить МК... с пропорциональным управлением. По цене выйдет одинаково )))

[BOB51]

Может кто подскажет, какой возможный номинал частотнозадающего резистора для передатчика (режим ИК стр.16 нижеприведенного даташита)

tx5 ats305t_rx5 ats305r_v1_00_proto.pdf

(221.13 КБ) 652 скачивания

?

[roman.com]

На предыдущей странице стр.15 пишут:

R1 C1 Fosc
150K 27p 103KHz
120K 27p 128KHz
100K 27p 154KHz

Если думать логически... то для Fosc =76 KHz нужен резистор ~200K. Лучше подобрать поточней... Хотя особо можно не заморачиваться))) т.к. частота всёравно будет плавать... в зависимости от напряжения питания... температуры... и т.д.

[BOB51]

Ммм... не сторонник пыток... одначе похоже макетки не избежать...
А логика в таких делах саапсем не на первом месте...

[MASIK]

Привет всем участникам, а также хозяину ветки. Вот и полетели белые мухи. Пора продолжать делать кораблик для рыбалки.
«Кораблик для рыбалки часть №2.»
Краткий отчет о проделаной работе;
1) Пульт управления пошел под молоток, был безжаластно порезан на отдельные куски плат; ---передатчик, УВЧ приемника, ГПД приемника, смеситель с усилителем ПЧ, ЧМ детектор и формирователь прямоугольных импульсов.
2)Кодер изготовлен новый, отдельной платой. Для большей возможности экспериментировать с разными приемниками, передатчиками, и формирователями.
3)Разработана новая плата декодера (пока в электронном виде) в железо надо еще воплотить.
Сделаны выводы о прошлой конструкции, найдены ошибки и недоработки с моей стороны. Кодер и декодер, а также програмная часть отрабатывает все четко. Схематика передатчика работает красиво, а вот с премником не все так четко получилось это у меня. Сигнал с формирователя получился перевернутый, из-за того что частота ГПД приемника ниже частоты передатчика -- с этой проблеммой мы совместно разобрались. А вот почему на вход мик. контролера декодера с выхода формирователя поступали прямоугольные импульсы помехи. Хаотические пачки импульсов при выключенном передатчике была загадка. Помеха пропадала когда вход детектора чм (к174ха6) отключал от апереодического усилителя (вроде правильно обозвал 1 ус. пч) от смесителя или когда снимал напряжение питания со смесителя. Причина может быть очень простой, в неправильной разводке платы что вело к самовозбуждению смесителя или каскада увч.
По этому все платы пошли под молоток, а теперь начинаем с нового листа. За летний период было подсобрано немного плат с SMD деталями и немного выписано с магазина. Начнем осваивать новые технологии , к стати плата кодера выполнена с применением SMD резисторов, мега осталась старая в дипе.

[roman.com]

наш главный инженер вернулся))

Пульт управления пошел под молоток...

Ну и правильно)) зачем нам старые схемы ))) Придумаем новые)) ещё лучше

почему на вход мик. контролера декодера с выхода формирователя поступали прямоугольные импульсы помехи. Хаотические пачки импульсов при выключенном передатчике была загадка...

Хаотические пачки импульсов - так и должно быть. С этим вопросом мы тоже разобрались... При отсутствии сигнала (при выключенном передатчике), формирователь усиливает ШУМ ЭФИРА ... он же белый шум... реликтовое излучение https://ru.wikipedia.org/wiki/Реликтовое_излучение
Тут http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php? ... &start=220 мы уже это обсудили...

сигнал при включённом передатчике:
тут видим наши пачки импульсов:

Сигнал на выходе 3.JPG

(148.39 КБ) 780 скачиваний

А вот сигнал при выключенном передатчике:
тут видим шум эфира (белый шум):

Сигнал на выходе 1.JPG

(169.55 КБ) 497 скачиваний

У нас всё работает точто так же как тут:
http://radiokot.ru/circuit/analog/games/11/
сигнал при включённом и выключенном передатчике:

20.jpg

(67.79 КБ) 742 скачивания

Начинаем с нового листа... мы остановились на том, что для ещё лучшей работы кодера и декодера ... нужно добавить в схему кварц. И воообще... надо подкрутить всё))

[botchin]

У меня что-то не то.
https://www.youtube.com/watch?v=jxrGl_- ... e=youtu.be

https://www.youtube.com/watch?v=fJ5n6iW ... e=youtu.be

Там где сигнал уходит в лог. 1 ето я въключаю передатчика.

Откуда их въ (шумъ) берете мне не понять. Схема приемника на стр 7 етой ветке. Файл Schematic Design Rx_1186.pdf

[roman.com]

Схема приемника на стр 7 етой ветке.

https://ru.wikipedia.org/wiki/Белый_шум

R10 покрути... сколько у него сопротивление? Это порог компаратора.

При определённом напряжении на R10... появятся шумы на выходе...

[botchin]

А не лучше ли вам взять етот самъй R10 и впихнуть его где-то в вашей схеме, чтоб шумъ пропали? Я вам давно говорю - в етом приемнике на въходе два компаратора стоят. А въ все - шумъ, помехи, помехи, шумъ - 25 страниц. Реликтовое излучение, белъй шум, погода на Марсе и Юпитере - все вам мешает. Раньше приблизително такой разгоеор бъл про кварцев - Зачем тебя кварцъ? - А потуму .... Думайте.

[MASIK]

[Предлагаю пока схематику кодера и декодера, а так же программное обеспечение оставить такое как есть.

Начинаем с нового листа... мы остановились на том, что для ещё лучшей работы кодера и декодера ... нужно добавить в схему кварц. И воообще... надо подкрутить всё))

Насколько понял ВЫ хотите поставить кварц на мегу то есть сделать с внешним тактовым генератором. Как по мне программа и так нормально работает, и совсем нет желания и времени рисовать новую плату, травить и набивать. Очень Вам признателен и благодарен за помощь и за поддержку меня и таких как я, на главного инженера не тяну а вот на главного мозгоклюя наверно да. . Думаю нужно в первую очередь наладить передачу-прием данных в радио тракте, а потом можно крутить программу. Пока на выходе с компаратора будет белый шум в уровень с розового слона дела не будет. Нужно что то менять, дорабатывать или перерабатывать в схеме приемника.
На пример по каскадно; увч- нужно, усиливает полезный сигнал вместе с шумом но в тоже время, препятствует излучению сигнала гпд в антенну, потому что сигнал с увч и гпд подается на базу.
В смесителе попробовать подать сигнал гпд в эмиттер, заменить биполярный транзистор на полевой типа кп302 кп303.
ЧМ детектор оставляем без изменений, переделка на дискретные элементы или замена ХА6 на УР3 думаю выигрыша не даст.
Формирователь прямоугольных импульсов не знаю стоит или не менять но по пробовать заменить можно. Как Вы думаете если взять лм358 и один усилитель использовать по назначению а второй как компаратор.
Добавить один каскад усилитель ограничитель или шумоподавитель, а может включить бесшумную настройку. С помехой или шумом бороться как то нужно даже может путем уменьшения чувствительности приемника в разумных пределах, если это даст выигрыш в чистоте выходного сигнала. Жаль нет познаний в разработке схем.

[Денис]

Хаотические пачки импульсов при выключенном передатчике была загадка.

Так и должно быть.
Передатчик при включенном приемнике здесь отключать нельзя.
При включении сначала включается передатчик, а потом приемник. После этого система готова к работе.
При выключении все наоборот. Сначала выключаем приемник, а затем передатчик.
Работа приемника при отключенном передатчике возможна только если применить модуляцию АМ, а не ЧМ или делать ЧМ приемник с очень низкой чувствительностью, что резко снизит дальность.

[botchin]

Передатчик при включенном приемнике здесь отключать нельзя

Там где сигнал уходит в лог. 1 ето я въключаю передатчика

Какая чувствительност приемника - не знаю (я не специалист по радио дело). В зоне прямой видимости 1.5 - 2 (и более) км не наблюдал пропажа сигнала.

[roman.com]

С помехой или шумом бороться как то нужно даже может путем уменьшения чувствительности приемника в разумных пределах, если это даст выигрыш в чистоте выходного сигнала.

Работа приемника при отключенном передатчике возможна только если применить модуляцию АМ, а не ЧМ или делать ЧМ приемник с очень низкой чувствительностью, что резко снизит дальность.

Зачем тебе кварц?

ясно... исписали 25 страниц форума... но никто так ничего и не понял. Чтобы небыло вопросов, надо подробно всё "нарисовать"...

У нас радиоуправляемый кораблик для рыбалки. Кораблик условно состоит из двух частей:
аналоговая часть - простой приёмник и передатчик. 2 шт.
программная часть - микроконтроллер с программой. 2 шт.

Думаю нужно в первую очередь наладить передачу-прием данных в радио тракте, а потом можно крутить программу. Пока на выходе с компаратора будет белый шум в уровень с розового слона дела не будет. Нужно что то менять, дорабатывать или перерабатывать в схеме приемника.

аналоговая часть По каскадно:
1-УВЧ действительно препятствует излучению сигнала гпд в антенну... если подать сигнал гпд в эмиттер и заменить биполярный транзистор на полевой типа кп302 кп303... то паразитное излучение гетеродина в антенну будет меньше. НАМ ЭТО НУЖНО? наш гпд комуто мешает ? ))) Излучение нашего гпд - максимум пару метров от кораблика... Наш гпд создаёт помехи соседям ? ... Ну тогда нужно... ))))
2-переделка на дискретные элементы и замена ХА6 на УР3 выигрыша не даст... Они работают одинаково.
3-Формирователь прямоугольных импульсов можно поменять... выигрыша не даст, но зато упростит схему.
если взять лм358 и один усилитель использовать по назначению а второй как компаратор, то в схеме просто будет меньше транзисторов.
4-В микросхеме ХА6 уже есть бесшумная настройка. Обычный шумодав по уровню сигнала. Откройте схему любого УКВ приёмника на ХА6... Там есть кнопочка БШН (бесшумная настройка). Подстроечный резистор в схеме регулирует погор срабатывания БШН по уровню сигнала. При отсутсвии сигнала ХА6 отключает выход детектора. Т.е. при отсутствии сигнала на выходе ХА6 будет тишина. Мы можем добавить в схему резистор, как предлагает botchin ... НАМ ЭТО НУЖНО?
1-как справедливо заметил Денис... у нас получиться ЧМ приемник с очень низкой чувствительностью, что резко снизит дальность.
2-плюс это лишнии детали в схеме...

ХА6.jpeg

(19.07 КБ) 586 скачиваний

5-С помехой или шумом в приёмнике нам бороться НЕ НУЖНО !!! Поэтому БШН (бесшумная настройка) нам не нужна. С помехой и шумом борется ПРОГРАММА в нашем декодере... Мы специально взяли микроконтроллер (и написали специальную программу), а не простую логическую схему, которая боиться всего...))

Всё что нам нужно сделать - это спаять любой простой приёмник, который принимает сигнал, детектирует и усиливает до уровня, при котором нормально работает микроконтроллер - т.е. 5 вольт. Лучше всего взять приёмник с узкополосной ЧМ... меньше помех... больше дальность...
Вот и всё. Остальное, борьба с помехами и шумами, это всё за нас сделает программа... которую мы сами и придумали.

Я вообще хотел повыкидывать всё "лишнее" в приёмнике... максимально всё упростить)) Есть мысль сделать супергетеродин с низкой ПЧ. Надо будет ещё раз сравнить работу супера с ПЧ 455 кГц.. и супера с низкой ПЧ ~10...20 кГц. По предварительным данным... при одинаковой полосе пропускания чувствительность у них примерно одинаковая. Так мне показал ГСС. Значит дальность тоже. Для радиоуправления высокое качество нам впринципе не нужно. А если вместо частоты 27 Мгц использовать например 35 Мгц или 40 Мгц... то и большая избирательность по соседнему каналу нам тоже впринципе не нужна... как правило на этих частотах тихо. )))
программная часть...
Вообще микроконтроллер - это универсальный прибор, на нём можно собрать (запрограммировать) любую простую логическую схему... Только зачем нам простая логическая схема которая всего боиться?

Поэтому (чтобы было интересней ) мы сделали "сложную"... на самом деле там всё просто...
....

[botchin]

ясно... исписали 25 страниц форума... но никто так ничего и не понял.

К етим 25 стр добавился еще один пост.
Я опять повторю - Я не специалист в области радиоуправление. Пътался сделать на МС3361 (кажется так бъло) - не смог переборотся с шумами - заказал 3361 с другого сайта - то-же самое. Бросил. Попалась с въброшеннъм приемником 1186 и 7640 - получилось "с ходу"
Вам Masik сколько раз писал

С помехой или шумом бороться как то нужно

3-4-5 кота повторили цифровую часть, но с другим, не етим, радиотрактом - Думайте.
Да и сам Masik говорил, что при подключение цифровъх частей все идет на отлично - Думайте

botchin писал(а):Зачем тебе кварц?

Ето не botchin писал

A зачем в схема кварц? А без кварца нельзя? Тем кто захочет это собрать, кроме МК придётя искать ещё и кварцы. Я понимаю что с кварцем стабильней... но мы пытаемся упростить схему по максимуму))

С помехой или шумом в приёмнике нам бороться НЕ НУЖНО

Да-а-а-а-а, я так понимаю - определить откуда шумъ можно получить вам ничего не стойт (R10), а вот сказать - Masik-у - как от них избавится, вам не очень - Думайте.

Вообще микроконтроллер - это универсальный прибор

Вот и используйте его как микроконтроллер, а не только для подсчета что на входе 1 или 0 и назъвать ето "цифровъм фильтром и спектральнъй анализ". Не буду искат где бъл етот въброс.

простая логическая схема

Если ето камни в моем огороде: Я въложил свой код. Там сплошная математика (пусть и елементарная - арифметика), но зато микроконтроллер - не считал - но можеть бъть в 90% времени ожидает и отдъхает. Если завтра понадобится еще что-то - милости просим. Ресурс есть и не надо вешать еще один контроллер и обсуждат какой должен бъть протокол меж ними - Думайте.

Я вам подсказал как освободить ваш контроллер и сделат кода Манчестера и впрям код Манчестера, а не то во что въ его претворили.

Вообще так - Думайте.

[roman.com]

да хоть ещё 2500 страниц)) если это поможет.. то сколько угодно)) никаких камней.. просто слишком много информации...
замена МС3361 3361 1186 и 7640.. ничего не меняет. Нужно понять что такое шум и откуда он берётся.. иначе ничего не выйдет. Подключите осциллограф к динамику любого FM приёмника и покрутите частоту. Между станциями увидите шум... это и есть белый шум. Как ещё обяснить...
3-4-5 кота повторили цифровую часть, но с другим, не етим, радиотрактом... потому что им было лень самим паять радиотракт.. Они купили готовый, уже настроенный. От самого радиотракта работа кораблика не зависит (если быть точным - мало зависит). А Masik пока не может никак спаять самодельный приёмник...

[botchin]

Подключите осциллограф

Подключил и показал вам. Шум видите? Потеря постоянной составляющей видите? Какие-то дополнителнъе (мусор) при въключение/включение передатчика - (ну может и есть малюсенко - етот пакет отбросится)? Посмотрите еще раз. Понаблюдайте.

простых цифровых фильтрах

У вас не цифровой филтр - у вас простой перебор состоянии входа и гробление микроконтроллера.

МС3361 3361 1186 и 7640.. ничего не меняет

Я не знаю меняет, не меняет. Знаю что с 3361 время потерял и ничего не добился, а с 1186,7640 с ходу получилось.

Нужно понять что такое шум и откуда он берётся

Мне шум в тракте радиоуправления не нуже, точнее - никак не нужен. Ето я вам пътаюсь обяснит с марта месяца. Явно мъ думаем очень разно.

[roman.com]

Теперь расскажу Masik-у как мы боремся с помехами... если он ещё не понял. В самом приёмнике мы ничего не фильтруем.. это делает МК:
программная часть:
Простой пример: (обяснение "на пальцах") ))) Расстояния даны условно. Просто для понимания процесса.

1-берём радиотелефон (или рацию)... включаем телефон.. слышим сигнал станции. Сигнал чёткий. Шума (шипения) в трубке нет.
2-отходим на 100 метров.. слышим сигнал и слабый шум (шипение) в трубке.
3-отходим на 200 метров... слышим сигнал станции и сильный шум (шипение) в трубке...
4-отходим на 400 метров... слышим только шум (шипение) в трубке. Сигнал станции уже не слышим.

Точно так же работает наш приёмник в кораблике. Теперь, если мы добавим в наш приёмник шумоподавитель по уровню сигнала (БШН) или шумоподавитель по уровню шума (как в рации) или цифровой шумоподавитель... или просто настроим наш компаратор в приёмнике так, чтобы он работал только от сильного сигнала (как у botchin), то что получим? Кораблик у нас проплывёт 200 метров... а дальше сработает БШН и на выходе ХА6 будет тишина... или просто перестанет работать компаратор (как у botchin)... в любом случае кораблик остановится. 200 метров (условно) - это макисмальная дальность, ограниченая БШН или компаратором по уровню.

С самого начала мы хотели сделать кораблик с максимальной дальностью. Как это сделать? Как сделать так чтобы наш кораблик плавал на 300 метров? Или ещё дальше? На 400 метров? Для этого можно повысить мощность передатчика... или повысить чувствительность приёмника. Но! Если повысить мощность передатчика, то быстро сядут аккумуляторы... А повысить чувствительность приёмника мы не можем... она и так уже на пределе. Остаётся последний вариант: убираем всякие БШН, компараторы по уровню... (и все другие шумоподавители). Усиливаем и ограничиваем сигнал в приёмнике на уровне 5 вольт, простым усилителем-ограничителем и затем подаём этот сигнал прямо на вход МК. Теперь на расстоянии 300 метров, у нас на вход МК поступает полезный сигнал вместе с шумами.

Вот пример сигнала при разной дальности кораблика 100...300 метров (условно). Смоделировано в протеусе для наглядности.

Вот наш кораблик отплыл на 100 метров. Шума нет. Видим, что импульсы на выходе приёмника ровненькие:

100 метров.jpg

(15.79 КБ) 742 скачивания

А вот наш кораблик отплыл на 300 метров. Появилься сильный шум. Видим, что импульсы на выходе приёмника у нас под действием шума получились "размазанные":

300 метров..jpg

(35.24 КБ) 543 скачивания

При таких "размазанных" импульсах наш кораблик плавать не может... если только не принять специальных мер.

Теперь наша задача отфильтровать шум в самом МК и выделить полезный сигнал из этого "мусора". Это мы делаем программно. Для этого мы сначала оцифровываем наш сигнал. для этого мы используем простой программный АЦП. https://ru.wikipedia.org/wiki/Аналого-ц ... разователь
Измеряем напряжение на входе МК через равные промежутки времени... и приводим к двум уровням:
Если напряжение на входе больше 2,5 вольт, то записываем в память логическую "1".
Если напряжение на входе меньше 2,5 вольт, то записываем в память логическую "0".
Т.е. простая дискретизация или квантование по уровню. https://ru.wikipedia.org/wiki/Дискретизация

Ну, а далее уже у нас идёт чистая математика - обработка сигнала в цифровом виде.

Вся программа постоена на простых цифровых фильтрах... https://ru.wikipedia.org/wiki/Цифровой_фильтр ... у нас упрощённый вариант...

Вообще... вся программа МК декодера у нас состоит из блоков:
1-блок синхронизации. Отвечает за синхронизацию приёма наших пакетов. Синхронизация у нас по синхропаузе между пакетами. Блок синхронизации фильтрует каждый входящий импульс "на лету" и ищет синхропаузу. Как только находим синхропаузу, программа переходит к следующему блоку.
2-блок фильтрации и записи входящих импульсов кода. Фильтрует каждый входящий импульс кода "на лету" и записывает в приёмный буфер и переходит к следующему блоку.
3-блок фильтрации манчестера. Удаляет из приёмного буфера все "поврежденные" пакеты и передаёт пакеты дальше верификатору.
4-блок верификации принятых данных по совпадению. Принятые данные вступают в силу, только после проверки на совпадение трёх одинаковых пакетов данных, причём в любой последовательности.

[botchin]

Я разумеется не спец, но мне припоминается что при ЧМ УПЧ работает, практически, в режим ограничение сигнала. Вот вам и надежност ЧМ-а.

В зоне прямой видимости 1.5 - 2 (и более) км не наблюдал пропажа сигнала.

Пропажа - ето пропадание.

http://ww1.microchip.com/downloads/en/A ... 00616a.pdf ето про цифровъх филтрах.

[roman.com]

делее...
Благодаря такой многокаскадной схеме фильтров, мы полностью избавились от ложных срабатываний при любом уровне сигнала.
Программа кораблика успешна прошла тест... Тестовая программа не зафиксировала ни одного ложного срабатывания в течении 8 часов непрерывной работы, в самых неблагоприятных условиях:
-при слабом уровне сигнал определённой величины, при котором наблюдалось максимальное число ошибок. (звисимость количества ошибок от уровня сигнала - нелинейная).
-и одновременном воздействии источника импульсных помех.

ЧМ УПЧ работает, практически, в режим ограничение сигнала. Вот вам и надежност ЧМ-а.

Да, всё верно. При ЧМ УПЧ приёмника работает в режиме ограничения, поэтому все импульсные помехи подавляются в УПЧ. А если в ЧМ приёмник поставить ещё и хороший ЧМ детектор, то импульсные помехи будут подавляться ещё лучше.
При АМ работает АРУ (автоматическая регулировка усиления), которая не подавляет импульсные помехи. Поэтому мы и выбрали приёмник ЧМ. Об этом написано много книг по радиотехники...
Т.к. все импульсные помехи у нас подавляются в самом УПЧ и детекторе, то на выхое ЧМ приёмника у нас остаётся только шум. Вот с ним и бореться наша программа.
Далее...
У botchin вся программа постоена на прерываниях. При этом используется только 20% ресурсов МК (по времени). Т.е. у botchin 20% времени МК работает, а остальные 90% времени отдыхает... Поэтому есть возможность добавить дополнительные опции без изменения программы.
Если бы мы сделали так как предлагал botchin - приём манчестера по фронту импульсов с помощью прерываний... То у нас бы получилось что только 5% МК работал, а 95% МК простаивал без дела.)) Поэтому мы отказались от идеи botchin и сделали по другому:
Т.к. у нас в кораблике всего только два моторчика, то нам нет необходимости использовать прерывание... Нам достаточно одного аппаратного ШИМ с вдумя выходами на таймере 1... или двух аппаратных ШИМ на таймере 1 и 2 ... для двух моторчиков их достаточно. Никакие дополнительные опции мы добавлять пока не планируем. Когда будет нужно, тогда и будем думать... изменим алгоритм работы МК..
Поэтому у нас сейчас только 5% времени МК занимается обработкой данных, измерения... аккумуляторы... и т.д. А остальные 95% времени у нас уходит на обработку сигнала приёмника. Поэтому у нас МК ни одного такта не простаивает без дела.

Далее...
После оцифровки входного сигнала, мы получаем 200 значений на каждый импульс. Считаем среднее значение и записываем в буфер. Получили простой цифровой ФНЧ входного сигнала. Причём можем регулировать полосу пропускания фильтра программно...
Таким образом вы фильтруем входной сигнал и избавляемся от шума:

Пример:
Вот наш кораблик плавает в радиусе 100 метров (условно). Видим четкие импульсы на входе МК (вверху) и видим четкие импульсы после цифрового фильтра (внизу):

100 м.jpg

(55.33 КБ) 485 скачиваний

А вот наш кораблик плавает в радиусе 300 метров (условно). Видим четкие импульсы на входе МК (вверху) и видим четкие импульсы после цифрового фильтра (внизу):

300 м.jpg

(69.63 КБ) 582 скачивания

Далее уже чистая математика...

[botchin]

Дело в том, что RX привязан к радиосигналу... и отвлекаться (по прерыванию) на передачу данных (RX>БУ) не может...
С другой стороны БУ привязан к двигателям... и отвлекаться (по прерыванию) на приём данных от RX он тоже не может...

Иногда идет прозрение, но не на долго.
Сейчас не говорим об етом, а о помех и как с ним боротся. Явно, Masik-у ваш вариан с "цифровъм филтром" не подходит! Другие предложения?