Или же запитать серво через ШИМ... подобрать усилие серво руля. (индивидуальные настройки пилота «Формула 1»
)Кстате ... серво руля может работать и как гидроусилитель... при крутых поворотах.))
zhuplev писал(а):Просьба подписывать что было добавлено в новых прошивках...
Да там впринципе только чуть оптимизирован алгоритм отбработки сигнала... по мелочам))
zhuplev писал(а):Изменил алгоритм смены направления движения, то есть пока автомобиль не остановится, реверс не включится.
Ну можно и так... Потом может чуть подкрутить алгоритм... если будет нужно))
zhuplev писал(а):нашёл 3 микросхемки MRF49XA. Почитайте.... что думаете?
Уже читал... и выше уже писал... Это цифровой модуль, а у нас сейчас программа "заточена" под аналоговые радиомодули.
MRF49XA. Например тут пример:
http://radiokot.ru/circuit/digital/game/20/
Согласно даташиту MRF49XA:
Differential RF Input/Output:
- -110 dBm Typical Sensitivity with 0 dBm
Maximum Input Level
- +7 dBm Typical Transmit Outpuower
Или "по русски": (433 MHz, 868 MHz, 915 MHz)
Чувствительность приёмника - 0.71 мкВ.
Мощность передатчика - 5 мВатт
... Ну 100 метров по прямой может и вытянет)) Первое что бросается в глаза - симметричный выход ...
Пихать всякие балуны... уже не радует настройка. В простых модулях несимметричный выход... подключил четвертьвольновый штырь.. подобрал длину антенны (отрезал лишее) и готово! (антенна настроена в резонанс). Но главное: MRF49XA работает по ISP. 4-Wire Serial Peripheral Interface (SPI) ...
Т.е. нам придётся полностью переписывать программу под ISP интерфейс... Тогда под вопросом блок RX в нашей схеме. Если приём и обработка сигнала... это всё уже есть в самом MRF49XA... )) А измерить "Газ" и "кнопки" может и сам БУ... без участия RX. ))
Вообще.. изначально программа писалась для управления объектами (и Субкодирование сигнала - шифрование данных), на большие расстояния (десятки километров), с использованием заводских или самодельных раций, работающих вне зоны уверенного приёма... т.е. при повышенном уровне шума приёмника. Поэтому вся программа состоит из фильтров и добавлена верификации данных.
Другими словами... подключаем любую рацию... типа таких:
http://www.midland-rus.ru/?utm_source=y ... 0%B8%D0%B8
и едим кататься! )))
Если не требуется большая дальность.. то можно использовать маломощные аналоговые радиомодули... типа таких:
http://electronlab.ru/pi/manufacturers_ ... _id/147334
Например тут мы его уже обсуждали/настраивали:
viewtopic.php?f=28&t=115893&hilit=UART
Или аналогичные... Или самодельные.
В самом крайнем случае ... можно звять передатчик и приёмник от сюда:
http://radiokot.ru/circuit/analog/games/11/
Правда наша программа заточена именно под ЧМ... при АМ сигнал чуть другой... но впринципе, при мощном сигнале, разница там не большая. Наша схема может работать и от таких "самодельных радиомодулей". Пару транзисторов в передатчик... Несколько транзисторов в приёмник... по прямой (до 100...200 метров) связь обеспечена))
А ещё у нас пока нет системы защиты... от всяких неприятных ситуаций (зависание МК... КЗ... перегрузка систем... перегрев систем... просадка аккума... и т.д. и .т.п.).
Вот ты "замутил" со своим ПИДом)) Предлагал же простой стабилизатор... Вот теперь сиди и думай... как ты его будешь настривать..
Коррекция ПИДа... я думаю должна быть на пульте. Можно свободными кнопочками "+" <> "-" или резистором <> регулировать Kp, Ki, Kd, коррекция руль >"0"<... с последующей записью в EEPROM.
:
Для надёжности TX-2B/RX-2B используют большую избыточность кода... (десятки импульсов на каждую команду).
