Здравствуйте. По роду своей деятельности начал разрабатывать контроллер управления сервоприводом с bldc двигателем на основе tms320. Помимо непосредственного вращения, контроллер обязан общаться по RS-232, I2C с частотой не менее 100Гц, SPI, а также обрабатывать выход с АЦП.
Сейчас вме это работает и без ртос, но чувствуется, что на пределе. Потому что перекрываются прерывания как мне кажется.
На разработку мне осталось 5 месяцев. Стоит ли сейчас занятся ртос или пилить существующее?

моё мнение - мнение человека, ни разу не применявшему RTOS на МК, но вполне владеющего пониманием их работы по образу ОС ПК: если у вас на пределе "по прерываниям", то RTOS может только ухудшить ситуацию, т.к. неизбежно будет добавлять расходы на свою собственную работу. RTOS позволяет более просто (удобно, логично) разрабатывать проект, но вряд ли способствует его быстродействию или повышению производительности.

Полностью согласен с этим мнением. RTOS повышает удобство разработки, но снижает быстродействие.

Расходы на собственную работу RTOS на самом деле довольно невелики, порядка 0,01-0,05% процессорного времени. Поможет Вам RTOS или нет, без полного изучения алгоритма работы вашего кода никто здесь сказать не сможет. Мой вам совет, поскольку у вас впереди еще пять месяцев, попробуйте освоить и решите для себя сами. Это займет у вас не больше недели, а для собственного развития в любом случае будет полезно.

В любом случае, если , то ОСРВ не спасёт. Только ухудшит ситуацию.
Необходимо удостовериться в том, что что-то работает на пределе (без всяких "чувствуется") и решать эту проблему. А как - вопрос уже тридесятый, всё зависит, как уже выше сказали, от алгоритма устройства и от того, как Вы его реализовали.

PS: Вы бы лучше сюда выложили код, в котором сомневаетесь. Больше было бы пользы от темы. Авось кто-нибудь что-нибудь да подсказал по оптимизации.

Ситуация еще усугубляется тем, что в МК нет DMA, а приоритет прерываний задан железно.

Используйте STM32. Будет и DMA и приоритеты прерываний.

Так исторически сложилось, что на предприятии кроме TI знать ничего не хотят. А у меня пока авторитета мало, чтоб своё железо "лоббировать").
Конечно, есть у TI старшие МК с всеми свистозвукогенераторами, но я так и не привык к TI.