программа управления драйвером двигателя и нагрузкой

[bars23rus]

Доброго времени суток.уповаю на вашу помощь.Проект несколько не по моим силам но тем не менее,проект долгосрочный и будем идти до победного.Трудности вызывает согласование мк с входными сигналами .немного напоминает алгоритм работы инкрементального энкодера.имеются два входных сигнала и в зависимости от того какой фронт будет опережать будет выполняться та или иная команда.длительность импульсов не имеет значения кроме последней третьей диаграммы.мне важен алгоритм ,именно это декодирование этих сигналов,поэтому откинем схемотехнику .главное из этих входных сигналов добиться того чтоб выделить какие то команды а дальше уже можно было управлять портами мк,программа будет дорабатываться и обрастать функциями.прилагаю ниже картинку

[bars23rus]

извиняюсь проблемы с добавлением картинки

[bars23rus]

вот