Преобразователь сигнала Step/Dir на Mega16

[Symbiosis]

Привет, друзья!

Понадобилось сделать преобразователь сигналов Step/Dir (сигнал Dir устанавливает направление вращения, сигнал Step устанавливает шаг) для одного устройства, которое работает через последовательный порт.

Программное обеспечение для станка ЧПУ отправляет в LPT порт сигналы Step/dir. Мне надо заставить от них работать контроллер пьезо позиционера.

В кратце про систему команд пьезопозиционера. XV, YV, ZV - устанавливают напряжение на соответствующей оси. Например XV15 установит напряжение 15В на оси Х. Линейное перемещение пропорционально напряжению. Команды принимает через RS-232.

В кратце про прошивку, которую я делаю.

Сигнал Step вызывает прерывание. В прерывании проверяется сигнал Dir. Если он 0 то переменная +1, если он 1, то переменная -1. В основном цикле выводятся в UART "Х" "V" "i", где i - та самая переменная, которую в теле прерывания обрабатываем.

Есть потенциальные проблемы, например если сигналы Step придут одновременно от хотя бы двух осей... Но это планирую обойти низкой скоростью работы, настроить в софте на ПК.

Пока же вот мой код, который непрерывно валит в терминал XV, XV, YV, XV, XV, YV, XV, XV, YV..... почему валит это непрерывно - понятно... Но почему на нажатие кнопок на портах внешних прерываний не реагирует (не появляется цифра рядом с кодом оси) ??

Limit - это реализация типо концевых выключателей... Когда значение переменной доходит до предела, отправляем в LPT порт сигнал конец оси...
В общем, поругайте, что как исправить. Где натупил...

Код: Выделить всё

/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.25.8 Professional
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2007 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project : 
Version : 
Date    : 04.02.2013
Author  : Symbiosis                       
Company : Home                            
Comments: 


Chip type           : ATmega16
Program type        : Application
Clock frequency     : 16.000000 MHz
Memory model        : Small
External SRAM size  : 0
Data Stack size     : 256
*****************************************************/

#include <mega16.h>
#define PIND.2 StepX
#define PIND.3 StepY
#define PINB.2 StepZ
#define PIND.4 DirX
#define PIND.5 DirY
#define PINB.3 DirZ
#define PINB.4 LimitX
#define PINB.5 LimitY
#define PINB.6 LimitZ 

unsigned char Xi = 0;
unsigned char Yi = 0;
unsigned char Zi = 0;
unsigned char DirX = 0;
unsigned char DirY = 0;
unsigned char DirZ = 0;

// External Interrupt 0 service routine         PD2 (11 нога)   Step signal of X (Zero is active)
interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)
{
if (DirX=0) Xi++;
        else Xi--;
}

// External Interrupt 1 service routine         PD3 (12 нога)   Step signal of Y (Zero is active)
interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)
{
if (DirY=0) Yi++;
        else Yi--;  
}
// External Interrupt 2 service routine         PB2 (42 нога)   Step signal of Z (Zero is active)
interrupt [EXT_INT2] void ext_int2_isr(void)
{
if (DirZ=0) Zi++;
        else Zi--; 
}

// Standard Input/Output functions
#include <stdio.h>


unsigned char HomeX = 0;
unsigned char HomeY = 0;
unsigned char HomeZ = 0;
unsigned char LimitX = 0;
unsigned char LimitY = 0;
unsigned char LimitZ = 0;

// Declare your global variables here

void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;

// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 1 Stopped
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: On
// INT0 Mode: Falling Edge
// INT1: On
// INT1 Mode: Falling Edge
// INT2: On
// INT2 Mode: Falling Edge
GICR|=0xE0;
MCUCR=0x0A;
MCUCSR=0x00;
GIFR=0xE0;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;

// USART initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
// USART Receiver: Off
// USART Transmitter: On
// USART Mode: Asynchronous
// USART Baud Rate: 38400
UCSRA=0x00;
UCSRB=0x08;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x19;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// Global enable interrupts
#asm("sei")

while (1)
      {
      if (Xi>=75) LimitX = 1; else LimitX = 0;
      if (Xi == 0) HomeX = 1; else HomeX = 0;
      
      putchar ('X');
      putchar ('V');
      putchar (Xi);
      putchar ('\n');
      putchar ('\r');
      
      if (Yi>=75) LimitY = 1; else LimitY = 0;
      if (Yi == 0) HomeY = 1; else HomeY = 0;
      
      putchar ('Y');
      putchar ('V');
      putchar (Yi);
      putchar ('\n');
      putchar ('\r');
      
      if (Zi>=75) LimitZ = 1; else LimitZ = 0;
      if (Zi == 0) HomeZ = 1; else HomeZ = 0;
      
      putchar ('X');
      putchar ('V');
      putchar (Zi);
      putchar ('\n');
      putchar ('\r');

      };
}