странное поведение сервопривода

uwrtey

Всем привет.
В данный момент пытаюсь сотворить систему радиоуправления для игрушечного вертолета.
Вдаваться в подробности всей системы тут не буду.
Сейчас у меня возникла проблема - неадекватное поведение сервопривода подключенного к самодельному приемнику.
Сам сервопривод исправен! Это проверено на Turnigy 9X.

Для эксперимента я написал простенькую программу на тини2313. proverka_servo_1
Которая генерирует аппаратный ШИМ с частотой 50гц и длительностью импульса 1,5 мс
Подключил к ней кварц 16 мгц
Выставил фузы согласно приложенному скриншоту
Согласно написанной программе, при включении МК, качалка сервопривода должна занять среднее положение.

Неадекватность заключается в следующем:
Допустим, до включения МК, качалка находилась слева от середины.
При включении МК качалка занимает то положение, которое ей задает программа ( здесь это среднее положение ).
А вот если качалка, до включения, уже находилась в заданном положении или справа от него, то качалка поворачивается до упора направо и "пытается свернуть шею" шестеренкам...
я так и не смог понять в чем дело...

Мало того, я написал еще одну программу, которая генерирует аппаратный ШИМ с частотой 50гц и длительностью импульса 2 мс, но уже другим способом....
proverka_servo_2
Неадекватность сервопривода наблюдается и здесь то-же... теперь не знаю на что и подумать...

С частотой и длительностью импульсов я уже экспериментировал...

Реклама

Gudd-Head

Осциллом импульсы смотрели? Может, наводки жёсткие на МК?

Реклама

ibiza11

название сервомашинки в студию.

Джин.

Надеюсь все это не от кроны питаешь?

Реклама

uwrtey

осциллограммы пока не смотрел...
названия у сервомашинки нету

- она стояла в китайском вертолете...
я то же сначала думал, что серва виновата, но подключив ее к нормальной аппаратуре обнаружил, что она исправна...

Может у этой сервы есть какая то особенность и она должна каким то определенным образом стартовать - например с определенной длины импульса ???

Реклама

ibiza11

сравните осциллограммы в двух случаях. явно что-то должно быть не так

Реклама

zero648

Не понимаю, почему привода подключены к таймеру 0, а программа управляет таймером 1? И каким образом определяется среднее положение?

uwrtey

Не понимаю, почему привода подключены к таймеру 0

все правильно - сервопривод подключен к OC1B.
а моторы на схеме - это несущие винты этого вертолета ( нас интересует сервопривод тангажа )

zero648 писал(а): И каким образом определяется среднее положение

заданно программой - длительность импульса 1,5 мс

вот можно почитать про, то как работает серва
1) http://rc-amg.at.ua/publ/servo/1-1-0-10
2) http://easyelectronics.ru/servomashinka-hs-311.html

ibiza11 писал(а):сравните осциллограммы в двух случаях. явно что-то должно быть не так

в каких двух случаях ? Измерять при включенной нагрузке ? То есть снимать осциллограмму при подключенном сервоприводе ?
Я снимал осциллограмму при отключенном сервоприводе... программа точно работает нормально...

может туда диод поставить ?

Hudgun

uwrtey писал(а): в каких двух случаях ?

Видимо в этом

неадекватное поведение сервопривода подключенного к самодельному приемнику.

и этом

подключив ее к нормальной аппаратуре обнаружил, что она исправна...

uwrtey

Появилось предположение, что сервопривод наводит помехи в линию управления.
Надо-бы попробовать на питание сервопривода емкости повесить и диоды на сигнальную линию и на питание сервопривода повесить...

vitalik_1984

Я так думаю, что данный сервопривод имеет нарушение в системе обратной связи. Таким образом доходя до крайнего правого положения привод считает, что он находится левее середины и пытается "вернуть" его обратно вправо.
Попробуйте не середину ловить, а все поле деятельности просмотреть. поворачивая в разные стороны.
Насчет конденсаторов тоже неплохая идея - по питанию конденсаторы никогда лишними не бывают.

uwrtey

vitalik_1984 писал(а):Попробуйте не середину ловить, а все поле деятельности просмотреть.

пробовал...

vitalik_1984 писал(а):Я так думаю, что данный сервопривод имеет нарушение в системе обратной связи.

при подключении к нормальной ( заводской ) аппаратуре - глюков не наблюдается...

uwrtey

диоды с кондером не помогли...

vitalik_1984

Есть вариант, что все же частота не соответствует требуемой.

Пробовал, и что получилось?

uwrtey

цитирую сам себя

uwrtey писал(а):С частотой и длительностью импульсов я уже экспериментировал...

от глюка не спасло...
от частоты напрямую зависит скорость сервопривода, а от длительности импульса - положение качалки

Сейчас опишу глюк другими словами:

Если положение сервопривода меньше заданного, то при включении сервопривод повернется на нужный угол.
А если положение сервопривода больше или равно заданному, то сервопривод поворачивается в большую сторону до упора и пытается провернуться еще.

у меня подозрение, что глюк происходит во время старта.
попробую сначала питание на серву подать, а уж потом сигнал... надо наверное задержку организовать какую-то... Сейчас поколдую над кодом...

А может наоборот ? Сначала нужно подать сигнал, а уж потом подать питание ?

uwrtey

Вот что обнаружил:
Если, в то время, когда сервопривод пытается повернуть на больший угол ( в то время когда серва поворачивается в ненужную сторону ), поймать его за качалку и подержать ( препятствуя повороту ) - то через пару мгновений качалка начинает двигаться в нужную сторону и занимает необходимую позицию...

Но это не происходит когда качалка упирается в свой упор ( который предостерегает ее от проворота ) в силу каких то причин ( Возможно потому-что там уже нет зубца на шестерне... )

Но это явление не прогнозируемо и происходит не всегда...

П.С. как-то непонятно изложил вроде... если что - спрашивайте объясню другими словами...

П.П.С.
Попробовал сделать задержку на сигнальную линию - не помогло.
Пробовал стартовать с лог_1 на сигнальной линии - не помогло...
Не пробовал только задержку на линию питания сервы сделать

С утра попробую снова, при подключении к заводской аппаратуре, глюки выявить

может все-таки серва глючная...

vitalik_1984

При крайнем положении может происходить обрыв в цепи реостата, при котором электроника считает, что рычаг в крайнем положении и пытается вернуть его на место. Таким же образом препятствуя движению можно на момент восстановить контакт и рычаг возвращается на нужное место. Мой вердикт- неправильное определение положения обратной связи. Что там реально только вам решать. У вас прибор у вас результаты тестов. Если вы говорите что все перепробовали, то я скажу, что это не так - еще есть вариант проверки программы заверено исправным сервом(новым).
Еще как вариант разобрать аккуратно данный девайс и посмотреть в каком состоянии реостат находится может он уже источен до нельзя.

uwrtey

С утра попробую снова, при подключении к заводской аппаратуре, глюки выявить

В прошлый раз подключал, дак все нормально было...
буду пробовать...

uwrtey

Проблема решена! Как всегда мне помог ВитГо

Спасибо ему огромное.. http://vg.ucoz.ru/forum/8-66-28#3257

Оказывается была просадка по напряжению. Подключил к аккуму и все заработало...
Всем спасибо за участие..

vitalik_1984

Как то не этично создавать несколько тем в разных темах и тем более на разных сайтах.
Тем более еще тут советовали подключить конденсатор по питанию это аналогично тому что ВитГо посоветовал. Просто видать маловат кондер был.

Всегда я еще раз подчеркиваю Всегда нужно убеждаться чтобы посадки по питанию не было.