Посоветуйте моторчики к платформе для моего первого робота

[CheerfulCalf]

Доброго дня.

Купил на ebay такую штуковину. Подключил моторчики (в описании они непонятно какие, ясно только что 1:48) через Motor Drive Shield 4АА. По полу ещё более менее ездило (и то только на максимальной скорости, подумав делало несколько слабых рывков в направлении цели), на ковре стояло. Расковырял этот шилд и подключил через L239D (напрямую 4AA - L239D - мтоторчики, ну и управление к МК) - с постоянным сигналом медленно но едет, но регулировать скорость с PWM не возможно - малейший PWM и это уже не езда, а опять дерганье (приче не понятно на сколько см и каким колесом оно будет)....

Вот в связи с чем вопрос. Что сделать чтобы иметь возможность ехать (по полу, по ковру с одинаковой скоростью (желательно её ещё и менять)), задавать проеденное расстояние, ну и вообще пользоваться этой штукой по назначению
На ней будет пара плат, 2х4АА, 2 серво + камера, инфрареды, ультрасоник (ну и прочее, что весит то только пару грамм).

Выход только Брать нормальную дорогую платформу или можно поставить какие-то моторчики получше (какие) и их как-то хитро подсоединить (как) ?

Car Robot Mobile Platform

[Slabovik]

Чтобы добиться равномерной езды на пересечённой местности необходимо вводить обратную связь по скорости вращения моторчиков. На больших оборотах это могло бы быть сделано замером противоЭДС в паузах PWM, а вот на малых там всё грустно. Реализация ОС по оборотам - колесо со спицами, просвечивающееся оптопарой, как в мышках.

Другой вариант - переделать привод с коллекторного на синхронный (это может быть как шаговый двигатель, так и двигатель BLDC, но обязательно с датчиком положения ротора, без такового также не пойдёт).

[CheerfulCalf]

А для варианта как с мышкой - какие моторчики брать? Сколько там чего должно быть?
А то моделей много, а нашей глуши нет ничего - всё надо заказывать и долго ждать, и, если заказать не то, потраченный в пустую месяц..

[Slabovik]

Моторчики в этом случае остаются какие были. Обратная связь программная. Вопрос, как это сделать - это очень хороший вопрос, т.к. к сожалению с модулями для Arduino не знаком...

[CheerfulCalf]

к сожалению с модулями для Arduino не знаком...

Так там простые атмеги, абсолютно никакой разницы ардуино или не ардуино.
Я вот только не понимаю - если найду и разберу мышку, подвешу оптику и "колёсико с дырочками", буду считывать "моргания" - то управлять моторчиками надо всё равно импульсами, а они от импульсов не едут по ковру (если имульс/пауза в мс 5/5, 50/50 и 100/10 - то условно работает только последний вариант). И как сделать (просто какая логика управления должна быть?), чтобы проехать ровно прямо 5 см?

[Slabovik]

Для движения необходимо будет переработать алгоритм управления. Грубо говоря, на входе для этого алгоритма задается целевая скорость. На выходе - мощность моторчика (коэффициент заполнения PWM). Алгоритм сравнивает целевую скорость и скорость, которую он считывает с датчика, и соответственно этому, либо добавляет мощности (увеличивая ширину импульсов), либо уменьшает. Частота импульсов PWM выбирается в районе от пары десятков до сотни-другой Гц (у вас она по-видимому слишком низкая, раз есть дёргания).

[CheerfulCalf]

A на гусеницах может проще ездить по ковру и похожим поверхностям? Я к тому, что вот этот Rover5 не решит мою проблему?

[Slabovik]

Проще, но не всегда. С поворотами будет сложнее.
Можно поступить проще, отказавшись от регулирования, но сделав так, чтобы момент на валу двигателя при движении на любой возможной поверхности (вплоть до пробуксовывания) не достигал такой величины, при которой двигатель начинает снижать свои обороты. Достигается это либо увеличением коэффициента в редукторе (скорость на ровной поверхности будет меньше), либо установкой более мощного двигателя. Но ведь это не интересно, да и при регулировке даже такого варианта посредством PWM всё-равно возникнет необходимость в обратной связи...

[CheerfulCalf]

Ну да, я именно из-за манёвренности поворотов и выбрал такую модель. Ну что ж, придётся брать мощнее моторчики и искать старую мышь