Стабилизатор оборотов коллекторного двигателя с индикацией

[Shamanchik]

Суть задачи: нужен микроконтроллерный стабилизатор оборотов коллекторного двигателя (14в) с индикацией оборотов и стабилизацией оборотов
нужные обороты 3500
двигатель MDH2B, аналог RF-370С-15370 (из загрузчика кассеты видеомагнитофона, подошел по оборотам и мощности)
в данный момент работает от шим на NE555, но стабильность оборотов не нравится, в качестве индикатора оборотов, оптопара+lpt порт+программа

из всех схем хоть как то подходящих под задачу нашел это:

В общем спаял схему из статьи:
Саволюк А.М. Применение микроконтроллерных регуляторов частоты вращения коллекторных двигателей. Радиоаматор №9, 2003 г., стр. 22-23
http://tehnodoka.ru/jurnal/radioamator-2003-09.pdf
прошивки к статье
http://www.ra-publish.com.ua/programs/6361.zip
---------------------------

Все сделал по статье Саволюка
в общем индикация работает, НО показывает фигню
подал на вход 80Hz, показания прыгают от 62 до 66 (на контрольном тахометре показывает 4860 об/мин)
подал на вход 40Hz, показания прыгают от 42 до 46 (на контрольном тахометре показывает 2400-2460 об/мин)
подал на вход 20Hz, показания прыгают от 26 до 28 (на контрольном тахометре показывает 1200 об/мин)

Если включить режим стабилизации оборотов, то просто горит буква S и мигает после S цифра 0, движок не крутится вообще
---

Судя по всему просто ошибка в прошивке, т.к. пробовал компилировать из исходного кода из файлов к статье - ругалось на ошибки
С PIC дела не имел, только с ATMEGA, поэтому понятия не имею что исправить надо в коде
Может кто-то повторял эту схему? поделитесь прошивкой пожалуйста