Ну Вы быстрый однако!) С моей работай увы не успеваю за вами. Посмотрел программу, попытался разобрать передачу данных и выбрать нужное мне для передачи по UART но то что не разберу. В вашу программу добавил вывод данных по UART а именно переменную "f" (строка 317 в коде) результат, поток непонятных данных. Кстате я наверное неправильно писал здесь, на стороне пульта управления (TX) скорость должна быть конечно по принципу посредине скорость - 0 вверх - вперёд, вниз - назад, короче как на обычном пульте, а на приёмнике так и оставить как сейчас. В Протеусе добавил серво мотор как нам нужен, программа отрабатывает нормально. Алгоритм ПИД выдумывать не нужно, всё уже придумано до нас и настраивать надо уже на живой машинке. Просьба просто скорректировать программу приёмника так что бы она собрала все данные (со всеми вашими ноухау по передачи данных) о скорости, положении руля и коррекции руля в 3 переменные допустим Speed, Angle и Corect или в 1 байт, а я уже на стороне БУ расшифрую и буду выдавать соответствующие команды двигателям. На отдельные ноги приёмника вывести банально 0-1 клавиш: 1- контроль с пульта или с машинки, 2, 3, 4, 5 .... - зарезервированные клавиши. Пока вижу это так. Так проще буде писать прогу для БУ. Рулём управлять будет тоже БУ ведь данные о повороте руля надо заводить все равно на него, скорость вращения колёс рассчитывается от этого, да и плавность поворота нужна а это опять возможно ПИД, тем более есть ещё один ШИМ канал на который повесить управление серво мотором руля.
Кстати а что мешает поставить на управление рулём не резистор и опто-пару с мышки, там условия работы куда благоприятней чем на колёсах. При включении машинки БУ сам найдёт крайние положения рулевого управления от кря до края (например повернуть колёса до упора влево, обнулить счётчик, повернуть колёса до упора вправо, поделить количество полученных импульсов от оптопары пополам, добавить коррекцию и выставит колёса в 0, решается проблема того самого слабого звена а именно скользящего контакта переменника.
Кстати а что мешает поставить на управление рулём не резистор и опто-пару с мышки, там условия работы куда благоприятней чем на колёсах. При включении машинки БУ сам найдёт крайние положения рулевого управления от кря до края (например повернуть колёса до упора влево, обнулить счётчик, повернуть колёса до упора вправо, поделить количество полученных импульсов от оптопары пополам, добавить коррекцию и выставит колёса в 0, решается проблема того самого слабого звена а именно скользящего контакта переменника.
- Вложения
-
- TX-RX-5000имп-3пак-8Мгц-2мотор%2Bкор-версия-4+UART.rar
- (192.29 КБ) 169 скачиваний
)) повнимательней...
